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https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
Make the 'fmu' command build for v2. Should be enough to get the FMU-side PWM outputs working, but untested.
This commit is contained in:
px4dev
parent
706dcb6a53
commit
c355275669
@ -71,6 +71,23 @@ __BEGIN_DECLS
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_BARO (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTD|GPIO_PIN7)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_FRAM (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTD|GPIO_PIN10)
|
||||
|
||||
/* User GPIOs
|
||||
*
|
||||
* GPIO0-5 are the PWM servo outputs.
|
||||
*/
|
||||
#define GPIO_GPIO0_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO1_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO2_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_GPIO3_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_GPIO4_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO5_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO0_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO1_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO2_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_GPIO3_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_GPIO4_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO5_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
|
||||
/* USB OTG FS
|
||||
*
|
||||
* PA9 OTG_FS_VBUS VBUS sensing (also connected to the green LED)
|
||||
|
||||
@ -42,11 +42,6 @@
|
||||
|
||||
#include <sys/ioctl.h>
|
||||
|
||||
#ifdef CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMUV2
|
||||
#warning No GPIOs on this board.
|
||||
#define GPIO_DEVICE_PATH "/dev/null"
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU
|
||||
/*
|
||||
* PX4FMU GPIO numbers.
|
||||
@ -72,6 +67,28 @@
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMUV2
|
||||
/*
|
||||
* PX4FMUv2 GPIO numbers.
|
||||
*
|
||||
* There are no alternate functions on this board.
|
||||
*/
|
||||
# define GPIO_SERVO_1 (1<<0) /**< servo 1 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_2 (1<<1) /**< servo 2 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_3 (1<<2) /**< servo 3 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_4 (1<<3) /**< servo 4 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_5 (1<<4) /**< servo 5 output */
|
||||
# define GPIO_SERVO_6 (1<<5) /**< servo 6 output */
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* Default GPIO device - other devices may also support this protocol if
|
||||
* they also export GPIO-like things. This is always the GPIOs on the
|
||||
* main board.
|
||||
*/
|
||||
# define GPIO_DEVICE_PATH "/dev/px4fmu"
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef CONFIG_ARCH_BOARD_PX4IO
|
||||
/*
|
||||
* PX4IO GPIO numbers.
|
||||
|
||||
@ -10,8 +10,9 @@ ROMFS_ROOT = $(PX4_BASE)/ROMFS/px4fmu_common
|
||||
#
|
||||
# Board support modules
|
||||
#
|
||||
MODULES += device/rgbled
|
||||
MODULES += device/lsm303d
|
||||
MODULES += device/lsm303d
|
||||
MODULES += device/px4fmu
|
||||
MODULES += device/rgbled
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Transitional support - add commands from the NuttX export archive.
|
||||
|
||||
@ -34,7 +34,7 @@
|
||||
/**
|
||||
* @file fmu.cpp
|
||||
*
|
||||
* Driver/configurator for the PX4 FMU multi-purpose port.
|
||||
* Driver/configurator for the PX4 FMU multi-purpose port on v1 and v2 boards.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include <nuttx/config.h>
|
||||
@ -57,9 +57,18 @@
|
||||
#include <drivers/device/device.h>
|
||||
#include <drivers/drv_pwm_output.h>
|
||||
#include <drivers/drv_gpio.h>
|
||||
#include <drivers/boards/px4fmu/px4fmu_internal.h>
|
||||
#include <drivers/drv_hrt.h>
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU)
|
||||
# include <drivers/boards/px4fmu/px4fmu_internal.h>
|
||||
# define FMU_HAVE_PPM
|
||||
#elif defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMUV2)
|
||||
# include <drivers/boards/px4fmuv2/px4fmu_internal.h>
|
||||
# undef FMU_HAVE_PPM
|
||||
#else
|
||||
# error Unrecognised FMU board.
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include <systemlib/systemlib.h>
|
||||
#include <systemlib/err.h>
|
||||
#include <systemlib/mixer/mixer.h>
|
||||
@ -71,15 +80,18 @@
|
||||
#include <uORB/topics/actuator_outputs.h>
|
||||
|
||||
#include <systemlib/err.h>
|
||||
#include <systemlib/ppm_decode.h>
|
||||
#ifdef FMU_HAVE_PPM
|
||||
# include <systemlib/ppm_decode.h>
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
class PX4FMU : public device::CDev
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
enum Mode {
|
||||
MODE_NONE,
|
||||
MODE_2PWM,
|
||||
MODE_4PWM,
|
||||
MODE_NONE
|
||||
MODE_6PWM,
|
||||
};
|
||||
PX4FMU();
|
||||
virtual ~PX4FMU();
|
||||
@ -146,6 +158,7 @@ private:
|
||||
};
|
||||
|
||||
const PX4FMU::GPIOConfig PX4FMU::_gpio_tab[] = {
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU)
|
||||
{GPIO_GPIO0_INPUT, GPIO_GPIO0_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO1_INPUT, GPIO_GPIO1_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO2_INPUT, GPIO_GPIO2_OUTPUT, GPIO_USART2_CTS_1},
|
||||
@ -154,6 +167,15 @@ const PX4FMU::GPIOConfig PX4FMU::_gpio_tab[] = {
|
||||
{GPIO_GPIO5_INPUT, GPIO_GPIO5_OUTPUT, GPIO_USART2_RX_1},
|
||||
{GPIO_GPIO6_INPUT, GPIO_GPIO6_OUTPUT, GPIO_CAN2_TX_2},
|
||||
{GPIO_GPIO7_INPUT, GPIO_GPIO7_OUTPUT, GPIO_CAN2_RX_2},
|
||||
#endif
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMUV2)
|
||||
{GPIO_GPIO0_INPUT, GPIO_GPIO0_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO1_INPUT, GPIO_GPIO1_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO2_INPUT, GPIO_GPIO2_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO3_INPUT, GPIO_GPIO3_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO4_INPUT, GPIO_GPIO4_OUTPUT, 0},
|
||||
{GPIO_GPIO5_INPUT, GPIO_GPIO5_OUTPUT, 0},
|
||||
#endif
|
||||
};
|
||||
|
||||
const unsigned PX4FMU::_ngpio = sizeof(PX4FMU::_gpio_tab) / sizeof(PX4FMU::_gpio_tab[0]);
|
||||
@ -271,9 +293,8 @@ PX4FMU::set_mode(Mode mode)
|
||||
* are presented on the output pins.
|
||||
*/
|
||||
switch (mode) {
|
||||
case MODE_2PWM: // multi-port with flow control lines as PWM
|
||||
case MODE_4PWM: // multi-port as 4 PWM outs
|
||||
debug("MODE_%dPWM", (mode == MODE_2PWM) ? 2 : 4);
|
||||
case MODE_2PWM: // v1 multi-port with flow control lines as PWM
|
||||
debug("MODE_2PWM");
|
||||
|
||||
/* default output rates */
|
||||
_pwm_default_rate = 50;
|
||||
@ -281,7 +302,35 @@ PX4FMU::set_mode(Mode mode)
|
||||
_pwm_alt_rate_channels = 0;
|
||||
|
||||
/* XXX magic numbers */
|
||||
up_pwm_servo_init((mode == MODE_2PWM) ? 0x3 : 0xf);
|
||||
up_pwm_servo_init(0x3);
|
||||
set_pwm_rate(_pwm_alt_rate_channels, _pwm_default_rate, _pwm_alt_rate);
|
||||
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_4PWM: // v1 multi-port as 4 PWM outs
|
||||
debug("MODE_4PWM");
|
||||
|
||||
/* default output rates */
|
||||
_pwm_default_rate = 50;
|
||||
_pwm_alt_rate = 50;
|
||||
_pwm_alt_rate_channels = 0;
|
||||
|
||||
/* XXX magic numbers */
|
||||
up_pwm_servo_init(0xf);
|
||||
set_pwm_rate(_pwm_alt_rate_channels, _pwm_default_rate, _pwm_alt_rate);
|
||||
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case MODE_6PWM: // v2 PWMs as 6 PWM outs
|
||||
debug("MODE_6PWM");
|
||||
|
||||
/* default output rates */
|
||||
_pwm_default_rate = 50;
|
||||
_pwm_alt_rate = 50;
|
||||
_pwm_alt_rate_channels = 0;
|
||||
|
||||
/* XXX magic numbers */
|
||||
up_pwm_servo_init(0x3f);
|
||||
set_pwm_rate(_pwm_alt_rate_channels, _pwm_default_rate, _pwm_alt_rate);
|
||||
|
||||
break;
|
||||
@ -399,14 +448,14 @@ PX4FMU::task_main()
|
||||
fds[1].fd = _t_armed;
|
||||
fds[1].events = POLLIN;
|
||||
|
||||
unsigned num_outputs = (_mode == MODE_2PWM) ? 2 : 4;
|
||||
|
||||
#ifdef FMU_HAVE_PPM
|
||||
// rc input, published to ORB
|
||||
struct rc_input_values rc_in;
|
||||
orb_advert_t to_input_rc = 0;
|
||||
|
||||
memset(&rc_in, 0, sizeof(rc_in));
|
||||
rc_in.input_source = RC_INPUT_SOURCE_PX4FMU_PPM;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
log("starting");
|
||||
|
||||
@ -460,6 +509,23 @@ PX4FMU::task_main()
|
||||
/* can we mix? */
|
||||
if (_mixers != nullptr) {
|
||||
|
||||
unsigned num_outputs;
|
||||
|
||||
switch (_mode) {
|
||||
case MODE_2PWM:
|
||||
num_outputs = 2;
|
||||
break;
|
||||
case MODE_4PWM:
|
||||
num_outputs = 4;
|
||||
break;
|
||||
case MODE_6PWM:
|
||||
num_outputs = 6;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
num_outputs = 0;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* do mixing */
|
||||
outputs.noutputs = _mixers->mix(&outputs.output[0], num_outputs);
|
||||
outputs.timestamp = hrt_absolute_time();
|
||||
@ -508,6 +574,7 @@ PX4FMU::task_main()
|
||||
up_pwm_servo_arm(aa.armed && !aa.lockdown);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifdef FMU_HAVE_PPM
|
||||
// see if we have new PPM input data
|
||||
if (ppm_last_valid_decode != rc_in.timestamp) {
|
||||
// we have a new PPM frame. Publish it.
|
||||
@ -527,6 +594,8 @@ PX4FMU::task_main()
|
||||
orb_publish(ORB_ID(input_rc), to_input_rc, &rc_in);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
::close(_t_actuators);
|
||||
@ -575,6 +644,7 @@ PX4FMU::ioctl(file *filp, int cmd, unsigned long arg)
|
||||
switch (_mode) {
|
||||
case MODE_2PWM:
|
||||
case MODE_4PWM:
|
||||
case MODE_6PWM:
|
||||
ret = pwm_ioctl(filp, cmd, arg);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
@ -614,16 +684,24 @@ PX4FMU::pwm_ioctl(file *filp, int cmd, unsigned long arg)
|
||||
ret = set_pwm_rate(arg, _pwm_default_rate, _pwm_alt_rate);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PWM_SERVO_SET(2):
|
||||
case PWM_SERVO_SET(3):
|
||||
if (_mode != MODE_4PWM) {
|
||||
case PWM_SERVO_SET(5):
|
||||
case PWM_SERVO_SET(4):
|
||||
if (_mode < MODE_6PWM) {
|
||||
ret = -EINVAL;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* FALLTHROUGH */
|
||||
case PWM_SERVO_SET(3):
|
||||
case PWM_SERVO_SET(2):
|
||||
if (_mode < MODE_4PWM) {
|
||||
ret = -EINVAL;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* FALLTHROUGH */
|
||||
case PWM_SERVO_SET(0):
|
||||
case PWM_SERVO_SET(1):
|
||||
case PWM_SERVO_SET(0):
|
||||
if (arg < 2100) {
|
||||
up_pwm_servo_set(cmd - PWM_SERVO_SET(0), arg);
|
||||
} else {
|
||||
@ -632,16 +710,24 @@ PX4FMU::pwm_ioctl(file *filp, int cmd, unsigned long arg)
|
||||
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PWM_SERVO_GET(2):
|
||||
case PWM_SERVO_GET(3):
|
||||
if (_mode != MODE_4PWM) {
|
||||
case PWM_SERVO_GET(5):
|
||||
case PWM_SERVO_GET(4):
|
||||
if (_mode < MODE_6PWM) {
|
||||
ret = -EINVAL;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* FALLTHROUGH */
|
||||
case PWM_SERVO_GET(3):
|
||||
case PWM_SERVO_GET(2):
|
||||
if (_mode < MODE_4PWM) {
|
||||
ret = -EINVAL;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* FALLTHROUGH */
|
||||
case PWM_SERVO_GET(0):
|
||||
case PWM_SERVO_GET(1):
|
||||
case PWM_SERVO_GET(0):
|
||||
*(servo_position_t *)arg = up_pwm_servo_get(cmd - PWM_SERVO_GET(0));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
@ -649,16 +735,26 @@ PX4FMU::pwm_ioctl(file *filp, int cmd, unsigned long arg)
|
||||
case PWM_SERVO_GET_RATEGROUP(1):
|
||||
case PWM_SERVO_GET_RATEGROUP(2):
|
||||
case PWM_SERVO_GET_RATEGROUP(3):
|
||||
case PWM_SERVO_GET_RATEGROUP(4):
|
||||
case PWM_SERVO_GET_RATEGROUP(5):
|
||||
*(uint32_t *)arg = up_pwm_servo_get_rate_group(cmd - PWM_SERVO_GET_RATEGROUP(0));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PWM_SERVO_GET_COUNT:
|
||||
case MIXERIOCGETOUTPUTCOUNT:
|
||||
if (_mode == MODE_4PWM) {
|
||||
switch (_mode) {
|
||||
case MODE_6PWM:
|
||||
*(unsigned *)arg = 6;
|
||||
break;
|
||||
case MODE_4PWM:
|
||||
*(unsigned *)arg = 4;
|
||||
|
||||
} else {
|
||||
break;
|
||||
case MODE_2PWM:
|
||||
*(unsigned *)arg = 2;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
ret = -EINVAL;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
break;
|
||||
@ -734,17 +830,17 @@ ssize_t
|
||||
PX4FMU::write(file *filp, const char *buffer, size_t len)
|
||||
{
|
||||
unsigned count = len / 2;
|
||||
uint16_t values[4];
|
||||
uint16_t values[6];
|
||||
|
||||
if (count > 4) {
|
||||
// we only have 4 PWM outputs on the FMU
|
||||
count = 4;
|
||||
if (count > 6) {
|
||||
// we have at most 6 outputs
|
||||
count = 6;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// allow for misaligned values
|
||||
memcpy(values, buffer, count*2);
|
||||
memcpy(values, buffer, count * 2);
|
||||
|
||||
for (uint8_t i=0; i<count; i++) {
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < count; i++) {
|
||||
up_pwm_servo_set(i, values[i]);
|
||||
}
|
||||
return count * 2;
|
||||
@ -754,19 +850,22 @@ void
|
||||
PX4FMU::gpio_reset(void)
|
||||
{
|
||||
/*
|
||||
* Setup default GPIO config - all pins as GPIOs, GPIO driver chip
|
||||
* to input mode.
|
||||
* Setup default GPIO config - all pins as GPIOs.
|
||||
*/
|
||||
for (unsigned i = 0; i < _ngpio; i++)
|
||||
stm32_configgpio(_gpio_tab[i].input);
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU)
|
||||
/* if we have a GPIO direction control, set it to zero (input) */
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_GPIO_DIR, 0);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO_DIR);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
PX4FMU::gpio_set_function(uint32_t gpios, int function)
|
||||
{
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU)
|
||||
/*
|
||||
* GPIOs 0 and 1 must have the same direction as they are buffered
|
||||
* by a shared 2-port driver. Any attempt to set either sets both.
|
||||
@ -778,6 +877,7 @@ PX4FMU::gpio_set_function(uint32_t gpios, int function)
|
||||
if (GPIO_SET_OUTPUT == function)
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_GPIO_DIR, 1);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* configure selected GPIOs as required */
|
||||
for (unsigned i = 0; i < _ngpio; i++) {
|
||||
@ -800,9 +900,11 @@ PX4FMU::gpio_set_function(uint32_t gpios, int function)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU)
|
||||
/* flip buffer to input mode if required */
|
||||
if ((GPIO_SET_INPUT == function) && (gpios & 3))
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_GPIO_DIR, 0);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
@ -903,16 +1005,23 @@ fmu_new_mode(PortMode new_mode)
|
||||
/* nothing more to do here */
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PORT_FULL_PWM:
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU)
|
||||
/* select 4-pin PWM mode */
|
||||
servo_mode = PX4FMU::MODE_4PWM;
|
||||
#endif
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMUV2)
|
||||
servo_mode = PX4FMU::MODE_6PWM;
|
||||
#endif
|
||||
break;
|
||||
|
||||
/* mixed modes supported on v1 board only */
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU)
|
||||
case PORT_FULL_SERIAL:
|
||||
/* set all multi-GPIOs to serial mode */
|
||||
gpio_bits = GPIO_MULTI_1 | GPIO_MULTI_2 | GPIO_MULTI_3 | GPIO_MULTI_4;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PORT_FULL_PWM:
|
||||
/* select 4-pin PWM mode */
|
||||
servo_mode = PX4FMU::MODE_4PWM;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PORT_GPIO_AND_SERIAL:
|
||||
/* set RX/TX multi-GPIOs to serial mode */
|
||||
gpio_bits = GPIO_MULTI_3 | GPIO_MULTI_4;
|
||||
@ -929,6 +1038,9 @@ fmu_new_mode(PortMode new_mode)
|
||||
/* select 2-pin PWM mode */
|
||||
servo_mode = PX4FMU::MODE_2PWM;
|
||||
break;
|
||||
#endif
|
||||
default:
|
||||
return -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* adjust GPIO config for serial mode(s) */
|
||||
@ -986,6 +1098,12 @@ test(void)
|
||||
|
||||
if (ioctl(fd, PWM_SERVO_SET(3), 1600) < 0) err(1, "servo 4 set failed");
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMUV2)
|
||||
if (ioctl(fd, PWM_SERVO_SET(4), 1800) < 0) err(1, "servo 5 set failed");
|
||||
|
||||
if (ioctl(fd, PWM_SERVO_SET(5), 2000) < 0) err(1, "servo 6 set failed");
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
close(fd);
|
||||
|
||||
exit(0);
|
||||
@ -1044,12 +1162,13 @@ fmu_main(int argc, char *argv[])
|
||||
if (!strcmp(verb, "mode_gpio")) {
|
||||
new_mode = PORT_FULL_GPIO;
|
||||
|
||||
} else if (!strcmp(verb, "mode_serial")) {
|
||||
new_mode = PORT_FULL_SERIAL;
|
||||
|
||||
} else if (!strcmp(verb, "mode_pwm")) {
|
||||
new_mode = PORT_FULL_PWM;
|
||||
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU)
|
||||
} else if (!strcmp(verb, "mode_serial")) {
|
||||
new_mode = PORT_FULL_SERIAL;
|
||||
|
||||
} else if (!strcmp(verb, "mode_gpio_serial")) {
|
||||
new_mode = PORT_GPIO_AND_SERIAL;
|
||||
|
||||
@ -1058,6 +1177,7 @@ fmu_main(int argc, char *argv[])
|
||||
|
||||
} else if (!strcmp(verb, "mode_pwm_gpio")) {
|
||||
new_mode = PORT_PWM_AND_GPIO;
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* was a new mode set? */
|
||||
@ -1079,6 +1199,10 @@ fmu_main(int argc, char *argv[])
|
||||
fake(argc - 1, argv + 1);
|
||||
|
||||
fprintf(stderr, "FMU: unrecognised command, try:\n");
|
||||
#if defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMU)
|
||||
fprintf(stderr, " mode_gpio, mode_serial, mode_pwm, mode_gpio_serial, mode_pwm_serial, mode_pwm_gpio\n");
|
||||
#elif defined(CONFIG_ARCH_BOARD_PX4FMUV2)
|
||||
fprintf(stderr, " mode_gpio, mode_pwm\n");
|
||||
#endif
|
||||
exit(1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
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