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add ZMO VTOL config
Signed-off-by: Silvan Fuhrer <silvan@auterion.com>
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Silvan Fuhrer
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e9c07fac6f
commit
7f2f40ac47
164
ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/13061_zmo_vtol
Normal file
164
ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes/13061_zmo_vtol
Normal file
@ -0,0 +1,164 @@
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#!/bin/sh
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#
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# @name ZMO Tiltrotor VTOL
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#
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# @type VTOL Tiltrotor
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# @class VTOL
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#
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# @maintainer Silvan
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#
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# @output MAIN1 Tilt left
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# @output MAIN2 Tilt right
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# @output MAIN3 Aileron left
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# @output MAIN4 Aileron right
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# @output MAIN5 V-tail left
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# @output MAIN6 V-tail right
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# @output MAIN7 empty
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# @output MAIN8 empty
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# @output AUX1 Motor right
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# @output AUX1 Motor left
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# @output AUX1 Motor rear
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# @board px4_fmu-v2 exclude
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# @board bitcraze_crazyflie exclude
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#
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. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
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# Airspeed module
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# Battery parameters
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# Circuit breakers
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param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
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# Commander Parameters
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param set-default COM_ARM_ARSP_EN 0
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param set-default COM_PREARM_MODE 2
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# Control Allocation
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param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
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param set-default CA_AIRFRAME 3
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param set-default CA_ROTOR_COUNT 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX -2
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY 0
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_TILT 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRIM 0.1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRIM 0.15
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRIM 0.15
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 7
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRIM 0.15
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 8
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
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||||
param set-default CA_SV_TL0_CT 1
|
||||
param set-default CA_SV_TL1_CT 1
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 2
|
||||
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||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 205
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 206
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 201
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 202
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 203
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 204
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
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# EKF
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param set-default EKF2_BARO_NOISE 5
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# FW General
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# FW TECS
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# MC attitude controller parameters
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# param set-default MC_AIRMODE 1
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||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 120
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||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 120
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
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||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.24
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.25
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 3.5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1.6
|
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|
||||
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# Mission settings
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||||
param set-default MIS_DIST_1WP 10000
|
||||
param set-default MIS_DIST_WPS 10000
|
||||
param set-default MIS_FLIGHT_TIME 0
|
||||
param set-default MIS_YAW_ERR 15
|
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||||
# - FMU PWM
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# - IO PWM
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||||
param set-default PWM_MAIN_DIS1 2090
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS2 1850
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS3 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS4 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS5 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DIS6 1500
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL1 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL2 1000
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL3 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL4 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL5 1500
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FAIL6 1500
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX1 2090
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX2 1850
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN1 1110
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN2 900
|
||||
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||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
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||||
# Sensors parameters
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||||
param set-default SENS_DPRES_OFF -0.017
|
||||
param set-default SENS_EN_SDP3X 1
|
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||||
# VTOL
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||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 8
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 11
|
||||
param set-default VT_B_DEC_FF 0
|
||||
param set-default VT_B_DEC_MSS 1.5
|
||||
param set-default VT_B_TRANS_DUR 10
|
||||
param set-default VT_F_TR_OL_TM 7
|
||||
param set-default VT_LND_PTCH_MIN 0
|
||||
param set-default VT_PTCH_MIN 3
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_EN 4
|
||||
param set-default VT_FWD_THRUST_SC 0.5
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_DUR 4.5
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.4
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 3
|
||||
param set-default VT_TRANS_P2_DUR 1.5
|
||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 10
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 21
|
||||
@ -139,6 +139,7 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
13014_vtol_babyshark
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||||
13030_generic_vtol_quad_tiltrotor
|
||||
13050_generic_vtol_octo
|
||||
13061_zmo_vtol
|
||||
13200_generic_vtol_tailsitter
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# [14000, 14999] Tri Y
|
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