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synced 2026-10-15 23:13:34 +08:00
px4_fmu-v6X:Added Holybro mini base board
This commit is contained in:
David Sidrane
committed by
Daniel Agar
Daniel Agar
parent
dd6d7e9979
commit
74a2930315
@@ -2,27 +2,49 @@
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#
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# PX4 FMUv6X specific board sensors init
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#------------------------------------------------------------------------------
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board_adc start
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set HAVE_PM2 yes
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if ver hwtypecmp V6X50 V6X51 V6X53 V6X54
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then
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set HAVE_PM2 no
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fi
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if param compare -s ADC_ADS1115_EN 1
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then
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ads1115 start -X
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else
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board_adc start
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fi
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||||
if param compare SENS_EN_INA226 1
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||||
then
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||||
# Start Digital power monitors
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||||
ina226 -X -b 1 -t 1 -k start
|
||||
ina226 -X -b 2 -t 2 -k start
|
||||
|
||||
if [ $HAVE_PM2 = yes ]
|
||||
then
|
||||
ina226 -X -b 2 -t 2 -k start
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SENS_EN_INA228 1
|
||||
then
|
||||
# Start Digital power monitors
|
||||
ina228 -X -b 1 -t 1 -k start
|
||||
ina228 -X -b 2 -t 2 -k start
|
||||
if [ $HAVE_PM2 = yes ]
|
||||
then
|
||||
ina228 -X -b 2 -t 2 -k start
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SENS_EN_INA238 1
|
||||
then
|
||||
# Start Digital power monitors
|
||||
ina238 -X -b 1 -t 1 -k start
|
||||
ina238 -X -b 2 -t 2 -k start
|
||||
if [ $HAVE_PM2 = yes ]
|
||||
then
|
||||
ina238 -X -b 2 -t 2 -k start
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
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||||
if ver hwtypecmp V6X04 V6X14
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||||
@@ -65,3 +87,5 @@ fi
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||||
# Baro on I2C3
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||||
ms5611 -X start
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||||
unset HAVE_PM2
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||||
@@ -1,6 +1,6 @@
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||||
/****************************************************************************
|
||||
*
|
||||
* Copyright (c) 2016, 2020 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||
* Copyright (c) 2016-2022 PX4 Development Team. All rights reserved.
|
||||
*
|
||||
* Redistribution and use in source and binary forms, with or without
|
||||
* modification, are permitted provided that the following conditions
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||||
@@ -215,7 +215,7 @@
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||||
#define HW_INFO_INIT_VER 3 /* Offset in above string of the VER */
|
||||
#define HW_INFO_INIT_REV 4 /* Offset in above string of the REV */
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||||
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||||
#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 3 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
|
||||
#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 6 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
|
||||
// Base/FMUM
|
||||
#define V6X00 HW_VER_REV(0x0,0x0) // FMUV6X, Rev 0
|
||||
#define V6X01 HW_VER_REV(0x0,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 Rev 1
|
||||
@@ -224,7 +224,12 @@
|
||||
#define V6X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0
|
||||
#define V6X13 HW_VER_REV(0x1,0x3) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 3
|
||||
#define V6X14 HW_VER_REV(0x1,0x4) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 4
|
||||
#define V6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X, HB Mini Rev 0
|
||||
#define V6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1
|
||||
#define V6X53 HW_VER_REV(0x5,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 3
|
||||
#define V6X54 HW_VER_REV(0x5,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 4
|
||||
|
||||
#define UAVCAN_NUM_IFACES_RUNTIME 1
|
||||
|
||||
/* HEATER
|
||||
* PWM in future
|
||||
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||||
@@ -37,7 +37,26 @@
|
||||
* Board-specific CAN functions.
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||||
*/
|
||||
|
||||
#ifdef CONFIG_CAN
|
||||
#if !defined(CONFIG_CAN)
|
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#include <stdint.h>
|
||||
|
||||
#include "board_config.h"
|
||||
|
||||
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__EXPORT
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||||
uint16_t board_get_can_interfaces(void)
|
||||
{
|
||||
uint16_t enabled_interfaces = 0x3;
|
||||
|
||||
if (!PX4_MFT_HW_SUPPORTED(PX4_MFT_CAN2)) {
|
||||
enabled_interfaces &= ~(1 << 1);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return enabled_interfaces;
|
||||
}
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||||
|
||||
#else
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||||
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||||
#include <errno.h>
|
||||
#include <debug.h>
|
||||
@@ -52,8 +71,6 @@
|
||||
#include "stm32_can.h"
|
||||
#include "board_config.h"
|
||||
|
||||
#ifdef CONFIG_CAN
|
||||
|
||||
/************************************************************************************
|
||||
* Pre-processor Definitions
|
||||
************************************************************************************/
|
||||
@@ -122,7 +139,4 @@ int can_devinit(void)
|
||||
|
||||
return OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif /* CONFIG_CAN */
|
||||
|
||||
@@ -75,6 +75,19 @@ static const px4_hw_mft_item_t device_unsupported = {0, 0, 0};
|
||||
// declared in board_common.h
|
||||
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0600[] = {
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_PX4IO
|
||||
.present = 1,
|
||||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_onboard,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_USB
|
||||
.present = 1,
|
||||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_onboard,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_CAN2
|
||||
.present = 1,
|
||||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_onboard,
|
||||
@@ -83,24 +96,57 @@ static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0600[] = {
|
||||
|
||||
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0610[] = {
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_PX4IO
|
||||
.present = 0,
|
||||
.mandatory = 0,
|
||||
.connection = px4_hw_con_unknown,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_USB
|
||||
.present = 1,
|
||||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_onboard,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_CAN2
|
||||
.present = 1,
|
||||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_onboard,
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const px4_hw_mft_item_t hw_mft_list_v0650[] = {
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_PX4IO
|
||||
.present = 1,
|
||||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_unknown,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_USB
|
||||
.present = 1,
|
||||
.mandatory = 1,
|
||||
.connection = px4_hw_con_onboard,
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
// PX4_MFT_CAN2
|
||||
.present = 0,
|
||||
.mandatory = 0,
|
||||
.connection = px4_hw_con_unknown,
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
|
||||
// ver_rev
|
||||
{V6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
|
||||
{V6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO
|
||||
{V6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2
|
||||
{V6X03, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
|
||||
{V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // HB Mini
|
||||
{V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini
|
||||
{V6X53, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 3
|
||||
{V6X54, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 4
|
||||
{V6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO
|
||||
{V6X13, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
|
||||
{V6X04, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
|
||||
{V6X14, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
|
||||
|
||||
@@ -36,7 +36,7 @@
|
||||
#include <nuttx/spi/spi.h>
|
||||
|
||||
constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS] = {
|
||||
initSPIHWVersion(HW_VER_REV(0, 0), {
|
||||
initSPIHWVersion(V6X00, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
@@ -60,7 +60,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(HW_VER_REV(0, 3), {
|
||||
initSPIHWVersion(V6X03, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
@@ -84,7 +84,75 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(HW_VER_REV(0, 4), {
|
||||
initSPIHWVersion(V6X50, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
initSPIHWVersion(V6X04, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
initSPIHWVersion(V6X53, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
initSPIHWVersion(V6X54, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
|
||||
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