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px4fmu-v4:SPI and init clean up
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David Sidrane
committed by
Lorenz Meier
Lorenz Meier
parent
92fc82da33
commit
5d70f74e36
@@ -51,55 +51,52 @@
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* Definitions
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****************************************************************************************************/
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||||
/* Configuration ************************************************************************************/
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||||
//{GPIO_RSSI_IN, 0, 0}, - pio Analog used as PWM
|
||||
//{0, GPIO_LED_SAFETY, 0}, pio replacement
|
||||
//{GPIO_SAFETY_SWITCH_IN, 0, 0}, pio replacement
|
||||
//{0, GPIO_PERIPH_3V3_EN, 0}, Owned by the 8266 driver
|
||||
//{0, GPIO_SBUS_INV, 0}, https://github.com/PX4/Firmware/blob/master/src/modules/px4iofirmware/sbus.c
|
||||
//{GPIO_8266_GPIO0, 0, 0}, Owned by the 8266 driver
|
||||
//{0, GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN, 0}, Owned Spektum driver input to auto pilot
|
||||
//{0, GPIO_8266_PD, 0}, Owned by the 8266 driver
|
||||
//{0, GPIO_8266_RST, 0}, Owned by the 8266 driver
|
||||
|
||||
/* PX4FMU GPIOs ***********************************************************************************/
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||||
/* LEDs */
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||||
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||||
#define GPIO_LED1 (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_LED2 (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
|
||||
#define GPIO_LED3 (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN3)
|
||||
#define GPIO_LED1 (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_LED2 (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN1)
|
||||
#define GPIO_LED3 (GPIO_OUTPUT|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTB|GPIO_PIN3)
|
||||
|
||||
#define GPIO_LED_RED GPIO_LED1
|
||||
#define GPIO_LED_GREEN GPIO_LED2
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#define GPIO_LED_BLUE GPIO_LED3
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||||
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||||
/* Define the Chip Selects */
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||||
#define GPIO_SPI_CS_MPU9250 (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN2)
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||||
#define GPIO_SPI_CS_HMC5983 (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_LIS3MDL (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_MS5611 (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTD|GPIO_PIN7)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_ICM_2060X (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_LED_RED GPIO_LED1
|
||||
#define GPIO_LED_GREEN GPIO_LED2
|
||||
#define GPIO_LED_BLUE GPIO_LED3
|
||||
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||||
/* Define the Chip Selects for SPI1
|
||||
* CS Devices DRDY
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* ---- ----------------------------------------------- -----
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PC2 MPU9250 BMI160 PD15
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||||
PC15 ICM, ICM_20602, ICM_20608 BMI055_ACCEL PC14
|
||||
PE15 HMC5983 BMI055_GYRO PE12
|
||||
* ---- ----------------------------------------------- -----
|
||||
*/
|
||||
/* The BMI160 sensor replaces the MPU9250 on some boards. Only one is actually present and connected
|
||||
* to the second GPIO pin on port C. The wrong driver will fail during start becaus of an incorrect WHO_AM_I register.*/
|
||||
#define GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2 (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN2)
|
||||
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_FRAM (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTD|GPIO_PIN10)
|
||||
* to the second GPIO pin on port C. The wrong driver will fail during start because of an incorrect WHO_AM_I register.*/
|
||||
#define GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2 (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN2)
|
||||
|
||||
/* The BMI055 acceleration sensor replaces the ICM20608G on some boards. Only one is actually present and connected
|
||||
* to the second GPIO pin on port C. The wrong driver will fail during start becaus of an incorrect WHO_AM_I register.*/
|
||||
#define GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15 (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
|
||||
* to the second GPIO pin on port C. The wrong driver will fail during start because of an incorrect WHO_AM_I register.*/
|
||||
#define GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15 (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN15)
|
||||
|
||||
/* The BMI055 gyroscope sensor replaces the LIS3MDL, HMC5983 on some boards. Only one is actually present and connected
|
||||
* to the second GPIO pin on port E. The wrong driver will fail during start becaus of an incorrect WHO_AM_I register.*/
|
||||
#define GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15 (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN15)
|
||||
* to the second GPIO pin on port E. The wrong driver will fail during start because of an incorrect WHO_AM_I register.*/
|
||||
#define GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15 (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN15)
|
||||
|
||||
/* Define the Data Ready interrupts On SPI 1*/
|
||||
|
||||
#define GPIO_DRDY_PORTD_PIN15 (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_DRDY_PORTC_PIN14 (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTC|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_DRDY_PORTE_PIN12 (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTE|GPIO_PIN12)
|
||||
|
||||
|
||||
/* Define the Ready interrupts */
|
||||
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||||
#define GPIO_DRDY_MPU9250 (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTD|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_DRDY_HMC5983 (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTE|GPIO_PIN12)
|
||||
#define GPIO_DRDY_ICM_2060X (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_EXTI|GPIO_PORTC|GPIO_PIN14)
|
||||
/* Define the Chip Selects for SPI2 */
|
||||
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||||
#define GPIO_SPI2_CS_MS5611 (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTD|GPIO_PIN7)
|
||||
#define GPIO_SPI2_CS_FRAM (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTD|GPIO_PIN10)
|
||||
|
||||
/* There are no DRDY on SPI 2 */
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Define the ability to shut off off the sensor signals
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||||
@@ -108,64 +105,70 @@
|
||||
|
||||
#define _PIN_OFF(def) (((def) & (GPIO_PORT_MASK | GPIO_PIN_MASK)) | (GPIO_INPUT|GPIO_PULLDOWN|GPIO_SPEED_2MHz))
|
||||
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_OFF_MPU9250 _PIN_OFF(GPIO_SPI_CS_MPU9250)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_OFF_HMC5983 _PIN_OFF(GPIO_SPI_CS_HMC5983)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_OFF_LIS3MDL _PIN_OFF(GPIO_SPI_CS_LIS3MDL)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_OFF_MS5611 _PIN_OFF(GPIO_SPI_CS_MS5611)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_OFF_ICM_2060X _PIN_OFF(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_OFF_BMI160 _PIN_OFF(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_OFF_BMI055_ACC _PIN_OFF(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15)
|
||||
#define GPIO_SPI_CS_OFF_BMI055_GYR _PIN_OFF(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15)
|
||||
/* SPI 1 bus off */
|
||||
|
||||
#define GPIO_DRDY_OFF_MPU9250 _PIN_OFF(GPIO_DRDY_MPU9250)
|
||||
#define GPIO_DRDY_OFF_ICM_2060X _PIN_OFF(GPIO_DRDY_ICM_2060X)
|
||||
#define GPIO_SPI1_SCK_OFF _PIN_OFF(GPIO_SPI1_SCK)
|
||||
#define GPIO_SPI1_MISO_OFF _PIN_OFF(GPIO_SPI1_MISO)
|
||||
#define GPIO_SPI1_MOSI_OFF _PIN_OFF(GPIO_SPI1_MOSI)
|
||||
|
||||
/* SPI1 off */
|
||||
#define GPIO_SPI1_SCK_OFF _PIN_OFF(GPIO_SPI1_SCK)
|
||||
#define GPIO_SPI1_MISO_OFF _PIN_OFF(GPIO_SPI1_MISO)
|
||||
#define GPIO_SPI1_MOSI_OFF _PIN_OFF(GPIO_SPI1_MOSI)
|
||||
/* SPI 1 CS's off */
|
||||
|
||||
#define PX4_SPI_BUS_SENSORS 1
|
||||
#define PX4_SPI_BUS_RAMTRON 2
|
||||
#define PX4_SPI_BUS_BARO PX4_SPI_BUS_RAMTRON
|
||||
#define GPIO_SPI1_CS_OFF_PORTC_PIN2 _PIN_OFF(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2)
|
||||
#define GPIO_SPI1_CS_OFF_PORTC_PIN15 _PIN_OFF(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15)
|
||||
#define GPIO_SPI1_CS_OFF_PORTE_PIN15 _PIN_OFF(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15)
|
||||
|
||||
/* SPI 1 DRDY's off */
|
||||
|
||||
#define GPIO_DRDY_OFF_PORTD_PIN15 _PIN_OFF(GPIO_DRDY_PORTD_PIN15)
|
||||
#define GPIO_DRDY_OFF_PORTC_PIN14 _PIN_OFF(GPIO_DRDY_PORTC_PIN14)
|
||||
#define GPIO_DRDY_OFF_PORTE_PIN12 _PIN_OFF(GPIO_DRDY_PORTE_PIN12)
|
||||
|
||||
/* N.B we do not have control over the SPI 2 buss powered devices
|
||||
* so the the ms5611 is not resetable.
|
||||
*/
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||||
|
||||
|
||||
#define PX4_SPI_BUS_SENSORS 1
|
||||
#define PX4_SPI_BUS_RAMTRON 2
|
||||
#define PX4_SPI_BUS_BARO PX4_SPI_BUS_RAMTRON
|
||||
|
||||
/* Use these in place of the spi_dev_e enumeration to select a specific SPI device on SPI1 */
|
||||
#define PX4_SPIDEV_GYRO 1
|
||||
#define PX4_SPIDEV_ACCEL_MAG 2
|
||||
#define PX4_SPIDEV_MPU 4
|
||||
#define PX4_SPIDEV_HMC 5
|
||||
#define PX4_SPIDEV_ICM 6
|
||||
#define PX4_SPIDEV_LIS 7
|
||||
#define PX4_SPIDEV_BMI 8
|
||||
#define PX4_SPIDEV_BMA 9
|
||||
#define PX4_SPIDEV_ICM_20608 10
|
||||
#define PX4_SPIDEV_ICM_20602 11
|
||||
#define PX4_SPIDEV_BMI055_ACC 12
|
||||
#define PX4_SPIDEV_BMI055_GYR 13
|
||||
#define PX4_SPIDEV_GYRO 1
|
||||
#define PX4_SPIDEV_ACCEL_MAG 2
|
||||
#define PX4_SPIDEV_MPU 4
|
||||
#define PX4_SPIDEV_HMC 5
|
||||
#define PX4_SPIDEV_ICM 6
|
||||
#define PX4_SPIDEV_LIS 7
|
||||
#define PX4_SPIDEV_BMI 8
|
||||
#define PX4_SPIDEV_BMA 9
|
||||
#define PX4_SPIDEV_ICM_20608 10
|
||||
#define PX4_SPIDEV_ICM_20602 11
|
||||
#define PX4_SPIDEV_BMI055_ACC 12
|
||||
#define PX4_SPIDEV_BMI055_GYR 13
|
||||
|
||||
/* onboard MS5611 and FRAM are both on bus SPI2
|
||||
* spi_dev_e:SPIDEV_FLASH has the value 2 and is used in the NuttX ramtron driver
|
||||
* use 3 for the barometer to differentiate
|
||||
*/
|
||||
#define PX4_SPIDEV_BARO 3
|
||||
#define PX4_SPIDEV_BARO 3
|
||||
#if (PX4_SPIDEV_BARO == SPIDEV_FLASH)
|
||||
#error PX4_SPIDEV_BARO must not be equal to SPIDEV_FLASH as they share the same bus
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* I2C busses */
|
||||
#define PX4_I2C_BUS_EXPANSION 1
|
||||
#define PX4_I2C_BUS_LED PX4_I2C_BUS_EXPANSION
|
||||
#define PX4_I2C_BUS_BMM150 PX4_I2C_BUS_EXPANSION
|
||||
#define PX4_I2C_BUS_EXPANSION 1
|
||||
#define PX4_I2C_BUS_LED PX4_I2C_BUS_EXPANSION
|
||||
#define PX4_I2C_BUS_BMM150 PX4_I2C_BUS_EXPANSION
|
||||
|
||||
/* Devices on the external bus.
|
||||
*
|
||||
* Note that these are unshifted addresses.
|
||||
*/
|
||||
#define PX4_I2C_OBDEV_LED 0x55
|
||||
#define PX4_I2C_OBDEV_HMC5883 0x1e
|
||||
#define PX4_I2C_OBDEV_LIS3MDL 0x1e
|
||||
#define PX4_I2C_OBDEV_BMM150 0x10
|
||||
#define PX4_I2C_OBDEV_BMP280 0x76
|
||||
#define PX4_I2C_OBDEV_LED 0x55
|
||||
#define PX4_I2C_OBDEV_HMC5883 0x1e
|
||||
#define PX4_I2C_OBDEV_LIS3MDL 0x1e
|
||||
#define PX4_I2C_OBDEV_BMM150 0x10
|
||||
#define PX4_I2C_OBDEV_BMP280 0x76
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* ADC channels
|
||||
@@ -175,45 +178,45 @@
|
||||
#define ADC_CHANNELS (1 << 2) | (1 << 3) | (1 << 4) | (1 << 10) | (1 << 11) | (1 << 12) | (1 << 13) | (1 << 14)
|
||||
|
||||
// ADC defines to be used in sensors.cpp to read from a particular channel
|
||||
#define ADC_BATTERY_VOLTAGE_CHANNEL 2
|
||||
#define ADC_BATTERY_CURRENT_CHANNEL 3
|
||||
#define ADC_5V_RAIL_SENSE 4
|
||||
#define ADC_RC_RSSI_CHANNEL 11
|
||||
#define ADC_BATTERY_VOLTAGE_CHANNEL 2
|
||||
#define ADC_BATTERY_CURRENT_CHANNEL 3
|
||||
#define ADC_5V_RAIL_SENSE 4
|
||||
#define ADC_RC_RSSI_CHANNEL 11
|
||||
|
||||
/* Define Battery 1 Voltage Divider and A per V
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#define BOARD_BATTERY1_V_DIV (13.653333333f)
|
||||
#define BOARD_BATTERY1_A_PER_V (36.367515152f)
|
||||
#define BOARD_BATTERY1_V_DIV (13.653333333f)
|
||||
#define BOARD_BATTERY1_A_PER_V (36.367515152f)
|
||||
|
||||
|
||||
/* User GPIOs
|
||||
*
|
||||
* GPIO0-5 are the PWM servo outputs.
|
||||
*/
|
||||
#define GPIO_GPIO0_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO1_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO2_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_GPIO3_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_GPIO4_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO5_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO0_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO1_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO2_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_GPIO3_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_GPIO4_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO5_INPUT (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
|
||||
#define GPIO_GPIO0_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO1_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO2_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_GPIO3_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_GPIO4_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO5_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO0_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_GPIO1_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO2_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_GPIO3_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_GPIO4_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_GPIO5_OUTPUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
|
||||
/* Power supply control and monitoring GPIOs */
|
||||
#define GPIO_VDD_BRICK_VALID (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN5)
|
||||
#define GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN3)
|
||||
#define GPIO_VDD_BRICK_VALID (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN5)
|
||||
#define GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN3)
|
||||
|
||||
/* Tone alarm output */
|
||||
#define TONE_ALARM_TIMER 2 /* timer 2 */
|
||||
#define TONE_ALARM_CHANNEL 1 /* channel 1 */
|
||||
#define GPIO_TONE_ALARM_IDLE (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_TONE_ALARM (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
|
||||
#define TONE_ALARM_TIMER 2 /* timer 2 */
|
||||
#define TONE_ALARM_CHANNEL 1 /* channel 1 */
|
||||
#define GPIO_TONE_ALARM_IDLE (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
|
||||
#define GPIO_TONE_ALARM (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTA|GPIO_PIN15)
|
||||
|
||||
/* PWM
|
||||
*
|
||||
@@ -228,58 +231,59 @@
|
||||
* CH5 : PD13 : TIM4_CH2
|
||||
* CH6 : PD14 : TIM4_CH3
|
||||
*/
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH1OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH2OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH3OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH4OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH2OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH3OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS 6
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH1OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH2OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN11)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH3OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH4OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF1|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTE|GPIO_PIN14)
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH2OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH3OUT (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_SPEED_50MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PUSHPULL|GPIO_PORTD|GPIO_PIN14)
|
||||
#define DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS 6
|
||||
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH1IN GPIO_TIM1_CH1IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH2IN GPIO_TIM1_CH2IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH3IN GPIO_TIM1_CH3IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH4IN GPIO_TIM1_CH4IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH2IN GPIO_TIM4_CH2IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH3IN GPIO_TIM4_CH3IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH1IN GPIO_TIM1_CH1IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH2IN GPIO_TIM1_CH2IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH3IN GPIO_TIM1_CH3IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM1_CH4IN GPIO_TIM1_CH4IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH2IN GPIO_TIM4_CH2IN_2
|
||||
#define GPIO_TIM4_CH3IN GPIO_TIM4_CH3IN_2
|
||||
#define DIRECT_INPUT_TIMER_CHANNELS 6
|
||||
|
||||
/* USB OTG FS
|
||||
*
|
||||
* PA9 OTG_FS_VBUS VBUS sensing
|
||||
*/
|
||||
#define GPIO_OTGFS_VBUS (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_PORTA|GPIO_PIN9)
|
||||
#define GPIO_OTGFS_VBUS (GPIO_INPUT|GPIO_FLOAT|GPIO_SPEED_100MHz|GPIO_OPENDRAIN|GPIO_PORTA|GPIO_PIN9)
|
||||
|
||||
/* High-resolution timer */
|
||||
#define HRT_TIMER 3 /* use timer 3 for the HRT */
|
||||
#define HRT_TIMER_CHANNEL 4 /* use capture/compare channel 4 */
|
||||
#define HRT_TIMER 3 /* use timer 3 for the HRT */
|
||||
#define HRT_TIMER_CHANNEL 4 /* use capture/compare channel 4 */
|
||||
|
||||
#define HRT_PPM_CHANNEL 3 /* use capture/compare channel 3 */
|
||||
#define GPIO_PPM_IN (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
|
||||
#define HRT_PPM_CHANNEL 3 /* use capture/compare channel 3 */
|
||||
#define GPIO_PPM_IN (GPIO_ALT|GPIO_AF2|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
|
||||
|
||||
#define RC_SERIAL_PORT "/dev/ttyS4"
|
||||
#define RC_SERIAL_PORT "/dev/ttyS4"
|
||||
|
||||
/* PWM input driver. Use FMU AUX5 pins attached to timer4 channel 2 */
|
||||
#define PWMIN_TIMER 4
|
||||
#define PWMIN_TIMER_CHANNEL 2
|
||||
#define GPIO_PWM_IN GPIO_TIM4_CH2IN_2
|
||||
#define PWMIN_TIMER 4
|
||||
#define PWMIN_TIMER_CHANNEL 2
|
||||
#define GPIO_PWM_IN GPIO_TIM4_CH2IN_2
|
||||
|
||||
#define GPIO_RSSI_IN (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN1)
|
||||
#define GPIO_LED_SAFETY (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN3)
|
||||
#define GPIO_BTN_SAFETY (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN4)
|
||||
#define GPIO_PERIPH_3V3_EN (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN5)
|
||||
#define GPIO_RSSI_IN (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN1)
|
||||
#define GPIO_LED_SAFETY (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN3)
|
||||
#define GPIO_BTN_SAFETY (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTC|GPIO_PIN4)
|
||||
#define GPIO_PERIPH_3V3_EN (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN5)
|
||||
/* for R12, this signal is active high */
|
||||
#define GPIO_SBUS_INV (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN13)
|
||||
#define GPIO_SBUS_INV (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTC|GPIO_PIN13)
|
||||
#define INVERT_RC_INPUT(_invert_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_SBUS_INV, _invert_true)
|
||||
|
||||
#define GPIO_8266_GPIO0 (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN2)
|
||||
#define GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN4)
|
||||
#define GPIO_8266_PD (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN5)
|
||||
#define GPIO_8266_RST (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN6)
|
||||
#define GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTE|GPIO_PIN4)
|
||||
|
||||
#define GPIO_8266_GPIO0 (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTE|GPIO_PIN2)
|
||||
#define GPIO_8266_PD (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN5)
|
||||
#define GPIO_8266_RST (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTE|GPIO_PIN6)
|
||||
|
||||
/* Power switch controls ******************************************************/
|
||||
|
||||
#define SPEKTRUM_POWER(_on_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN, (!_on_true))
|
||||
#define SPEKTRUM_POWER(_on_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN, (!_on_true))
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* FMUv4 has separate RC_IN
|
||||
@@ -290,24 +294,24 @@
|
||||
* The FMU can drive GPIO PPM_IN as an output
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#define GPIO_PPM_IN_AS_OUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
|
||||
#define SPEKTRUM_RX_AS_GPIO_OUTPUT() px4_arch_configgpio(GPIO_PPM_IN_AS_OUT)
|
||||
#define SPEKTRUM_RX_AS_UART() /* Can be left as uart */
|
||||
#define SPEKTRUM_OUT(_one_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_PPM_IN_AS_OUT, (_one_true))
|
||||
#define GPIO_PPM_IN_AS_OUT (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_SET|GPIO_PORTB|GPIO_PIN0)
|
||||
#define SPEKTRUM_RX_AS_GPIO_OUTPUT() px4_arch_configgpio(GPIO_PPM_IN_AS_OUT)
|
||||
#define SPEKTRUM_RX_AS_UART() /* Can be left as uart */
|
||||
#define SPEKTRUM_OUT(_one_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_PPM_IN_AS_OUT, (_one_true))
|
||||
|
||||
#define BOARD_NAME "PX4FMU_V4"
|
||||
#define BOARD_NAME "PX4FMU_V4"
|
||||
|
||||
/* By Providing BOARD_ADC_USB_CONNECTED (using the px4_arch abstraction)
|
||||
* this board support the ADC system_power interface, and therefore
|
||||
* provides the true logic GPIO BOARD_ADC_xxxx macros.
|
||||
*/
|
||||
#define BOARD_ADC_USB_CONNECTED (px4_arch_gpioread(GPIO_OTGFS_VBUS))
|
||||
#define BOARD_ADC_BRICK_VALID (px4_arch_gpioread(GPIO_VDD_BRICK_VALID))
|
||||
#define BOARD_ADC_SERVO_VALID (1)
|
||||
#define BOARD_ADC_PERIPH_5V_OC (0)
|
||||
#define BOARD_ADC_HIPOWER_5V_OC (0)
|
||||
#define BOARD_ADC_USB_CONNECTED (px4_arch_gpioread(GPIO_OTGFS_VBUS))
|
||||
#define BOARD_ADC_BRICK_VALID (px4_arch_gpioread(GPIO_VDD_BRICK_VALID))
|
||||
#define BOARD_ADC_SERVO_VALID (1)
|
||||
#define BOARD_ADC_PERIPH_5V_OC (0)
|
||||
#define BOARD_ADC_HIPOWER_5V_OC (0)
|
||||
|
||||
#define BOARD_HAS_PWM DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS
|
||||
#define BOARD_HAS_PWM DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS
|
||||
|
||||
#define BOARD_FMU_GPIO_TAB { \
|
||||
{GPIO_GPIO0_INPUT, GPIO_GPIO0_OUTPUT, 0}, \
|
||||
@@ -324,18 +328,18 @@
|
||||
*
|
||||
* There are no alternate functions on this board.
|
||||
*/
|
||||
#define GPIO_SERVO_1 (1<<0) /**< servo 1 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_2 (1<<1) /**< servo 2 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_3 (1<<2) /**< servo 3 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_4 (1<<3) /**< servo 4 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_5 (1<<4) /**< servo 5 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_6 (1<<5) /**< servo 6 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_1 (1<<0) /**< servo 1 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_2 (1<<1) /**< servo 2 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_3 (1<<2) /**< servo 3 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_4 (1<<3) /**< servo 4 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_5 (1<<4) /**< servo 5 output */
|
||||
#define GPIO_SERVO_6 (1<<5) /**< servo 6 output */
|
||||
|
||||
#define GPIO_3V3_SENSORS_EN (1<<7) /**< PE3 - VDD_3V3_SENSORS_EN */
|
||||
#define GPIO_BRICK_VALID (1<<8) /**< PB5 - !VDD_BRICK_VALID */
|
||||
#define GPIO_3V3_SENSORS_EN (1<<7) /**< PE3 - VDD_3V3_SENSORS_EN */
|
||||
#define GPIO_BRICK_VALID (1<<8) /**< PB5 - !VDD_BRICK_VALID */
|
||||
|
||||
/* This board provides a DMA pool and APIs */
|
||||
#define BOARD_DMA_ALLOC_POOL_SIZE 5120
|
||||
#define BOARD_DMA_ALLOC_POOL_SIZE 5120
|
||||
|
||||
__BEGIN_DECLS
|
||||
|
||||
@@ -359,9 +363,13 @@ __BEGIN_DECLS
|
||||
* Description:
|
||||
* Called to configure SPI chip select GPIO pins for the PX4FMU board.
|
||||
*
|
||||
* mask - is bus selection
|
||||
* 1 - 1 << 0
|
||||
* 2 - 1 << 1
|
||||
*
|
||||
****************************************************************************************************/
|
||||
|
||||
extern void stm32_spiinitialize(void);
|
||||
extern void stm32_spiinitialize(int mask);
|
||||
void board_spi_reset(int ms);
|
||||
|
||||
extern void stm32_usbinitialize(void);
|
||||
|
||||
@@ -165,6 +165,18 @@ __EXPORT void board_peripheral_reset(int ms)
|
||||
__EXPORT void
|
||||
stm32_boardinitialize(void)
|
||||
{
|
||||
/* configure the GPIO pins to outputs and keep them low */
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO0_OUTPUT);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO1_OUTPUT);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO2_OUTPUT);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO3_OUTPUT);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO4_OUTPUT);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO5_OUTPUT);
|
||||
|
||||
/* configure LEDs */
|
||||
board_autoled_initialize();
|
||||
|
||||
|
||||
/* configure ADC pins */
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_ADC1_IN2); /* BATT_VOLTAGE_SENS */
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_ADC1_IN3); /* BATT_CURRENT_SENS */
|
||||
@@ -175,26 +187,28 @@ stm32_boardinitialize(void)
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_PERIPH_3V3_EN);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_VDD_BRICK_VALID);
|
||||
|
||||
/* Start with Sensor voltage off We will enable it
|
||||
* in board_app_initialize
|
||||
*/
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN);
|
||||
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SBUS_INV);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_8266_GPIO0);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPEKTRUM_PWR_EN);
|
||||
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_8266_GPIO0);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_8266_PD);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_8266_RST);
|
||||
|
||||
/* Safety - led don in led driver */
|
||||
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_BTN_SAFETY);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_RSSI_IN);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_PPM_IN);
|
||||
|
||||
/* configure the GPIO pins to outputs and keep them low */
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO0_OUTPUT);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO1_OUTPUT);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO2_OUTPUT);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO3_OUTPUT);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO4_OUTPUT);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_GPIO5_OUTPUT);
|
||||
/* configure SPI all interfaces GPIO */
|
||||
|
||||
/* configure SPI interfaces */
|
||||
stm32_spiinitialize();
|
||||
stm32_spiinitialize(PX4_SPI_BUS_RAMTRON | PX4_SPI_BUS_SENSORS);
|
||||
|
||||
/* configure LEDs */
|
||||
board_autoled_initialize();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/****************************************************************************
|
||||
@@ -414,6 +428,10 @@ __EXPORT int board_app_initialize(uintptr_t arg)
|
||||
led_off(LED_GREEN);
|
||||
led_off(LED_BLUE);
|
||||
|
||||
/* Power up there sensors */
|
||||
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN, 1);
|
||||
|
||||
/* Configure SPI-based devices */
|
||||
|
||||
spi1 = stm32_spibus_initialize(1);
|
||||
@@ -424,6 +442,7 @@ __EXPORT int board_app_initialize(uintptr_t arg)
|
||||
return -ENODEV;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/* Default SPI1 to 1MHz and de-assert the known chip selects. */
|
||||
SPI_SETFREQUENCY(spi1, 10000000);
|
||||
SPI_SETBITS(spi1, 8);
|
||||
|
||||
@@ -66,39 +66,35 @@
|
||||
*
|
||||
* Description:
|
||||
* Called to configure SPI chip select GPIO pins for the PX4FMU board.
|
||||
* mask - is bus selection
|
||||
* 1 - 1 << 0
|
||||
* 2 - 1 << 1
|
||||
*
|
||||
************************************************************************************/
|
||||
|
||||
__EXPORT void stm32_spiinitialize(void)
|
||||
__EXPORT void stm32_spiinitialize(int mask)
|
||||
{
|
||||
#ifdef CONFIG_STM32_SPI1
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_MPU9250);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_HMC5983);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_MS5611);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2); //BMI160
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15); //BMI055 ACC
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15); //BMI055 GYRO
|
||||
|
||||
/* De-activate all peripherals,
|
||||
* required for some peripheral
|
||||
* state machines
|
||||
*/
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MPU9250, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_HMC5983, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MS5611, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, 1);
|
||||
if (mask & PX4_SPI_BUS_SENSORS) {
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15);
|
||||
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_DRDY_PORTD_PIN15);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_DRDY_PORTC_PIN14);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_DRDY_PORTE_PIN12);
|
||||
}
|
||||
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_DRDY_MPU9250);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_DRDY_HMC5983);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_DRDY_ICM_2060X);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef CONFIG_STM32_SPI2
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI_CS_FRAM);
|
||||
|
||||
if (mask & (PX4_SPI_BUS_RAMTRON | PX4_SPI_BUS_BARO)) {
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI2_CS_MS5611);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI2_CS_FRAM);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
}
|
||||
@@ -108,91 +104,37 @@ __EXPORT void stm32_spi1select(FAR struct spi_dev_s *dev, enum spi_dev_e devid,
|
||||
/* SPI select is active low, so write !selected to select the device */
|
||||
|
||||
switch (devid) {
|
||||
|
||||
/* Shared PC2 CS devices */
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_BMI:
|
||||
case PX4_SPIDEV_MPU:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2, !selected);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, 1);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
/* Shared PC15 CS devices */
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_ICM:
|
||||
|
||||
/* intended fallthrough */
|
||||
case PX4_SPIDEV_ICM_20602:
|
||||
|
||||
/* intended fallthrough */
|
||||
case PX4_SPIDEV_ICM_20608:
|
||||
case PX4_SPIDEV_BMI055_ACC:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15, !selected);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, 1);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
/* Shared PE15 CS devices */
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_HMC:
|
||||
case PX4_SPIDEV_BMI055_GYR:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MPU9250, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_HMC5983, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MS5611, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X, !selected);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_ACCEL_MAG:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_BARO:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2, 1); //BMI160
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15, 1); //BMI055 ACC
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, 1); //BMI055 GYRO
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MPU9250, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_HMC5983, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MS5611, !selected);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X, 1);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_HMC:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2, 1); //BMI160
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15, 1); //BMI055 ACC
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, 1); //BMI055 GYRO
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MPU9250, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_HMC5983, !selected);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MS5611, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X, 1);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_MPU:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2, 1); //BMI160
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15, 1); //BMI055 ACC
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, 1); //BMI055 GYRO
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MPU9250, !selected);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_HMC5983, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MS5611, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X, 1);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_BMI:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MPU9250, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_HMC5983, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MS5611, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15, 1); //BMI055 ACC
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, 1); //BMI055 GYRO
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2, !selected); //BMI160
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_BMI055_ACC:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MPU9250, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_HMC5983, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MS5611, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2, 1); //BMI160
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, 1); //BMI055 GYRO
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15, !selected); //BMI055 ACC
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_BMI055_GYR:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MPU9250, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_HMC5983, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MS5611, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X, 1);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2, 1); //BMI160
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15, 1); //BMI055 ACC
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, !selected); //BMI055 GYRO
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15, !selected);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
@@ -214,14 +156,14 @@ __EXPORT void stm32_spi2select(FAR struct spi_dev_s *dev, enum spi_dev_e devid,
|
||||
switch (devid) {
|
||||
case SPIDEV_FLASH:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MS5611, 1);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_FRAM, !selected);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI2_CS_MS5611, 1);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI2_CS_FRAM, !selected);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PX4_SPIDEV_BARO:
|
||||
/* Making sure the other peripherals are not selected */
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_FRAM, 1);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_MS5611, !selected);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI2_CS_FRAM, 1);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI2_CS_MS5611, !selected);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
@@ -238,22 +180,27 @@ __EXPORT uint8_t stm32_spi2status(FAR struct spi_dev_s *dev, enum spi_dev_e devi
|
||||
|
||||
__EXPORT void board_spi_reset(int ms)
|
||||
{
|
||||
/* disable SPI bus */
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_OFF_MPU9250);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_OFF_HMC5983);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_OFF_MS5611);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_OFF_ICM_2060X);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_OFF_BMI160); // BMI160
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_OFF_BMI055_ACC); // BMI055 ACC
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_OFF_BMI055_GYR); // BMI055 GYRO
|
||||
/* disable SPI bus 1 DRDY */
|
||||
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_OFF_MPU9250, 0);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_OFF_HMC5983, 0);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_OFF_MS5611, 0);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_OFF_ICM_2060X, 0);
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_OFF_BMI160, 0); // BMI160
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_OFF_BMI055_ACC, 0); // BMI055 ACC
|
||||
px4_arch_gpiowrite(GPIO_SPI_CS_OFF_BMI055_GYR, 0); // BMI055 GYRO
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_PORTD_PIN15);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_PORTC_PIN14);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_PORTE_PIN12);
|
||||
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_DRDY_OFF_PORTD_PIN15, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_DRDY_OFF_PORTC_PIN14, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_DRDY_OFF_PORTE_PIN12, 0);
|
||||
|
||||
/* disable SPI bus 1 CS */
|
||||
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_CS_OFF_PORTC_PIN2);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_CS_OFF_PORTC_PIN15);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_CS_OFF_PORTE_PIN15);
|
||||
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_OFF_PORTC_PIN2, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_OFF_PORTC_PIN15, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI1_CS_OFF_PORTE_PIN15, 0);
|
||||
|
||||
/* disable SPI bus 1*/
|
||||
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_SCK_OFF);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_MISO_OFF);
|
||||
@@ -263,15 +210,14 @@ __EXPORT void board_spi_reset(int ms)
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI1_MISO_OFF, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_SPI1_MOSI_OFF, 0);
|
||||
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_MPU9250);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_DRDY_OFF_ICM_2060X);
|
||||
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_DRDY_OFF_MPU9250, 0);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_DRDY_OFF_ICM_2060X, 0);
|
||||
/* N.B we do not have control over the SPI 2 buss powered devices
|
||||
* so the the ms5611 is not resetable.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/* set the sensor rail off */
|
||||
|
||||
/* set the sensor rail off (default) */
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN);
|
||||
stm32_gpiowrite(GPIO_VDD_3V3_SENSORS_EN, 0);
|
||||
|
||||
/* wait for the sensor rail to reach GND */
|
||||
usleep(ms * 1000);
|
||||
@@ -285,26 +231,10 @@ __EXPORT void board_spi_reset(int ms)
|
||||
/* wait a bit before starting SPI, different times didn't influence results */
|
||||
usleep(100);
|
||||
|
||||
/* reconfigure the SPI pins */
|
||||
#ifdef CONFIG_STM32_SPI1
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_MPU9250);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_HMC5983);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_MS5611);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI_CS_ICM_2060X);
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN2); //BMI160
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI1_CS_PORTC_PIN15); //BMI055 ACC
|
||||
px4_arch_configgpio(GPIO_SPI1_CS_PORTE_PIN15); //BMI055 GYRO
|
||||
|
||||
stm32_spiinitialize(PX4_SPI_BUS_SENSORS);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_SCK);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_MISO);
|
||||
stm32_configgpio(GPIO_SPI1_MOSI);
|
||||
|
||||
// // XXX bring up the EXTI pins again
|
||||
// stm32_configgpio(GPIO_GYRO_DRDY);
|
||||
// stm32_configgpio(GPIO_MAG_DRDY);
|
||||
// stm32_configgpio(GPIO_ACCEL_DRDY);
|
||||
// stm32_configgpio(GPIO_EXTI_MPU_DRDY);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
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