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px4_fmu-v6:Add Sensor Set Rev 6
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David Sidrane
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Julian Oes
Julian Oes
parent
c5e2d9d871
commit
4901edb5a4
@@ -20,12 +20,15 @@ CONFIG_COMMON_DISTANCE_SENSOR=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_DSHOT=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_GPS=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_HEATER=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_ANALOG_DEVICES_ADIS16470=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_BOSCH_BMI088=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20602=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20649=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM20948=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM42670P=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM42688P=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_ICM45686=y
|
||||
CONFIG_DRIVERS_IMU_INVENSENSE_IIM42652=y
|
||||
CONFIG_COMMON_INS=y
|
||||
CONFIG_COMMON_LIGHT=y
|
||||
CONFIG_COMMON_MAGNETOMETER=y
|
||||
|
||||
@@ -48,24 +48,32 @@ then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
if ver hwtypecmp V6X000004 V6X001004 V6X004004 V6X005004
|
||||
if ver hwtypecmp V6X000006 V6X004006 V6X005006
|
||||
then
|
||||
# Internal SPI bus ICM20649
|
||||
icm20649 -s -R 6 start
|
||||
# Internal SPI bus ICM45686
|
||||
icm45686 -s -R 10 start
|
||||
iim42652 -s -R 6 start
|
||||
adis16470 -s -R 0 start
|
||||
else
|
||||
# Internal SPI BMI088
|
||||
if ver hwtypecmp V6X009010 V6X010010
|
||||
if ver hwtypecmp V6X000004 V6X001004 V6X004004 V6X005004
|
||||
then
|
||||
bmi088 -A -R 6 -s start
|
||||
bmi088 -G -R 6 -s start
|
||||
# Internal SPI bus ICM20649
|
||||
icm20649 -s -R 6 start
|
||||
else
|
||||
if ver hwtypecmp V6X000010
|
||||
# Internal SPI BMI088
|
||||
if ver hwtypecmp V6X009010 V6X010010
|
||||
then
|
||||
bmi088 -A -R 0 -s start
|
||||
bmi088 -G -R 0 -s start
|
||||
bmi088 -A -R 6 -s start
|
||||
bmi088 -G -R 6 -s start
|
||||
else
|
||||
bmi088 -A -R 4 -s start
|
||||
bmi088 -G -R 4 -s start
|
||||
if ver hwtypecmp V6X000010
|
||||
then
|
||||
bmi088 -A -R 0 -s start
|
||||
bmi088 -G -R 0 -s start
|
||||
else
|
||||
bmi088 -A -R 4 -s start
|
||||
bmi088 -G -R 4 -s start
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -112,7 +120,7 @@ ist8310 -X -b 1 -R 10 start
|
||||
# Possible internal Baro
|
||||
if param compare SENS_INT_BARO_EN 1
|
||||
then
|
||||
if ver hwtypecmp V6X002001
|
||||
if ver hwtypecmp V6X002001 V6X000006 V6X004006 V6X005006
|
||||
then
|
||||
icp201xx -I -a 0x64 start
|
||||
else
|
||||
|
||||
@@ -215,24 +215,28 @@
|
||||
#define GPIO_HW_VER_SENSE /* PH3 */ GPIO_ADC3_INP14
|
||||
#define HW_INFO_INIT_PREFIX "V6X"
|
||||
|
||||
#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 11 // Rev 0 and Rev 3,4 Sensor sets
|
||||
#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 13 // Rev 0 and Rev 3,4,6 Sensor sets
|
||||
// Base/FMUM
|
||||
#define V6X00 HW_VER_REV(0x0,0x0) // FMUV6X, Rev 0
|
||||
#define V6X01 HW_VER_REV(0x0,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 Rev 1
|
||||
#define V6X03 HW_VER_REV(0x0,0x3) // FMUV6X, Sensor Set Rev 3
|
||||
#define V6X04 HW_VER_REV(0x0,0x4) // FMUV6X, Sensor Set Rev 4
|
||||
#define V6X06 HW_VER_REV(0x0,0x6) // FMUV6X, Sensor Set Rev 6
|
||||
#define V6X10 HW_VER_REV(0x1,0x0) // NO PX4IO, Rev 0
|
||||
#define V6X13 HW_VER_REV(0x1,0x3) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 3
|
||||
#define V6X14 HW_VER_REV(0x1,0x4) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 4
|
||||
#define V6X16 HW_VER_REV(0x1,0x6) // NO PX4IO, Sensor Set Rev 6
|
||||
#define V6X21 HW_VER_REV(0x2,0x1) // FMUV6X, CUAV Sensor Set
|
||||
#define V6X40 HW_VER_REV(0x4,0x0) // FMUV6X, HB CM4 base Rev 0
|
||||
#define V6X41 HW_VER_REV(0x4,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB CM4 base Rev 1
|
||||
#define V6X43 HW_VER_REV(0x4,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 3
|
||||
#define V6X44 HW_VER_REV(0x4,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 4
|
||||
#define V6X46 HW_VER_REV(0x4,0x6) // FMUV6X, Sensor Set HB CM4 base Rev 6
|
||||
#define V6X50 HW_VER_REV(0x5,0x0) // FMUV6X, HB Mini Rev 0
|
||||
#define V6X51 HW_VER_REV(0x5,0x1) // FMUV6X, BMI388 I2C2 HB Mini Rev 1
|
||||
#define V6X53 HW_VER_REV(0x5,0x3) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 3
|
||||
#define V6X54 HW_VER_REV(0x5,0x4) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 4
|
||||
#define V6X56 HW_VER_REV(0x5,0x6) // FMUV6X, Sensor Set HB Mini Rev 6
|
||||
#define V6X90 HW_VER_REV(0x9,0x0) // Rev 0
|
||||
#define V6X0910 HW_VER_REV(0x9,0x10) // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver9
|
||||
#define V6X1010 HW_VER_REV(0x10,0x10) // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver10
|
||||
|
||||
@@ -142,17 +142,20 @@ static px4_hw_mft_list_entry_t mft_lists[] = {
|
||||
{V6X00, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
|
||||
{V6X01, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2
|
||||
{V6X03, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
|
||||
{V6X04, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
|
||||
{V6X06, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 6
|
||||
{V6X40, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // HB CM4 base
|
||||
{V6X41, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2 HB CM4 base
|
||||
{V6X43, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 3
|
||||
{V6X44, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, HB CM4 base Sensor Set 4
|
||||
{V6X46, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 6
|
||||
{V6X50, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // HB Mini
|
||||
{V6X51, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2 HB Mini
|
||||
{V6X53, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 3
|
||||
{V6X54, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 4
|
||||
{V6X56, hw_mft_list_v0650, arraySize(hw_mft_list_v0650)}, // BMP388 moved to I2C2, HB Mini Sensor Set 6
|
||||
{V6X10, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO
|
||||
{V6X13, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 3
|
||||
{V6X04, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
|
||||
{V6X14, hw_mft_list_v0610, arraySize(hw_mft_list_v0610)}, // No PX4IO BMP388 moved to I2C2, Sensor Set 4
|
||||
{V6X21, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)},
|
||||
{V6X0910, hw_mft_list_v0600, arraySize(hw_mft_list_v0600)}, // FMUV6X, rev from EEPROM Auterion Skynode ver9
|
||||
|
||||
@@ -84,6 +84,29 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X06, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM45686, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42652, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ADIS16470, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X21, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
@@ -132,6 +155,52 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X44, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X46, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM45686, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42652, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ADIS16470, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X50, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
@@ -156,75 +225,6 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X44, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
// never shipped
|
||||
//initSPIHWVersion(V6X50, {
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
// initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
// }, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
// initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
// }, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
// initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
|
||||
// }, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// // initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // // no devices
|
||||
// // TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// // }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
// initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
// }),
|
||||
// initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
// initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
// initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
// }),
|
||||
//}),
|
||||
initSPIHWVersion(V6X04, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20649, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
initSPIHWVersion(V6X53, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
@@ -248,6 +248,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X54, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42670P, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
@@ -270,6 +271,30 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X56, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM45686, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42652, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
|
||||
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ADIS16470, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
|
||||
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
|
||||
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
|
||||
// // no devices
|
||||
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
|
||||
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
|
||||
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
|
||||
}),
|
||||
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X0910, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
|
||||
@@ -293,6 +318,7 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
|
||||
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
|
||||
}),
|
||||
}),
|
||||
|
||||
initSPIHWVersion(V6X1010, {
|
||||
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
|
||||
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
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