mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-17 11:47:35 +08:00
Merged master into indoor branch
This commit is contained in:
Lorenz Meier
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
# TODO review MC_YAWRATE_I
|
||||
param set MC_ROLL_P 8.0
|
||||
@@ -26,5 +26,5 @@ fi
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
@@ -29,7 +29,7 @@ fi
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
set PWM_MAX 1950
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
@@ -31,4 +31,4 @@ set MIXER FMU_quad_w
|
||||
set PWM_MIN 1210
|
||||
set PWM_MAX 2100
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,31 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Team Blacksheep Discovery Long Range Quadcopter
|
||||
#
|
||||
# Setup: 15 x 6.5" Props, 6S 4000mAh TBS LiPo, TBS 30A ESCs, TBS 400kV Motors
|
||||
#
|
||||
# Simon Wilks <simon@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.07
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.02
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 7.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 2.8
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.4
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.1
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 12
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 25
|
||||
|
||||
@@ -10,4 +10,4 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
set MIXER FMU_hexa_cox
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -9,4 +9,4 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_octo_cox
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Generic configuration file for caipirinha VTOL version
|
||||
#
|
||||
# Roman Bapst <bapstr@ethz.ch>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_caipirinha_vtol
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12
|
||||
set PWM_MAX 2000
|
||||
set PWM_RATE 400
|
||||
param set VT_MOT_COUNT 2
|
||||
param set VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
@@ -2,4 +2,4 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
set MIXER skywalker
|
||||
@@ -4,5 +4,5 @@ sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_Q
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse while disarmed
|
||||
set PWM_OUTPUTS 4
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
set PWM_DISARMED 1000
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 15
|
||||
@@ -36,5 +36,5 @@ fi
|
||||
set MIXER phantom
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUTPUTS 4
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
set PWM_DISARMED 1000
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set BAT_N_CELLS 2
|
||||
param set FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
@@ -44,5 +44,5 @@ fi
|
||||
|
||||
set MIXER wingwing
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUTPUTS 4
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
set PWM_DISARMED 1000
|
||||
|
||||
@@ -7,9 +7,9 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
|
||||
|
||||
# TODO: these are the X5 default parameters, update them to the caipi
|
||||
|
||||
param set FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
|
||||
@@ -9,4 +9,4 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -8,7 +8,7 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
#
|
||||
# Load default params for this platform
|
||||
#
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Set all params here, then disable autoconfig
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.0
|
||||
@@ -24,7 +24,7 @@ then
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.8
|
||||
|
||||
|
||||
param set BAT_V_SCALING 0.00838095238
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
# TODO REVIEW
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
# TODO REVIEW
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
|
||||
@@ -9,7 +9,7 @@ echo "HK Micro PCB Quad"
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
|
||||
@@ -9,4 +9,4 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_quad_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -10,4 +10,4 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
set MIXER FMU_hexa_x
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -10,4 +10,4 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
set MIXER FMU_hexa_+
|
||||
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -9,4 +9,4 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_octo_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -9,4 +9,4 @@ sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_octo_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
@@ -15,6 +15,7 @@
|
||||
# 10000 .. 10999 Wide arm / H frame
|
||||
# 11000 .. 11999 Hexa Cox
|
||||
# 12000 .. 12999 Octo Cox
|
||||
# 13000 .. 13999 VTOL
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Simulation
|
||||
@@ -220,6 +221,11 @@ then
|
||||
sh /etc/init.d/10017_steadidrone_qu4d
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 10018 18
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/10018_tbs_endurance
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Hexa Coaxial
|
||||
#
|
||||
@@ -237,3 +243,13 @@ if param compare SYS_AUTOSTART 12001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/12001_octo_cox
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# 13000 is historically reserved for the quadshot
|
||||
|
||||
#
|
||||
# VTOL caipririnha
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 13001
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/13001_caipirinha_vtol
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE fw
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for FW
|
||||
@@ -15,4 +15,4 @@ then
|
||||
param set FW_T_RLL2THR 15
|
||||
param set FW_T_SRATE_P 0.01
|
||||
param set FW_T_TIME_CONST 5
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -8,12 +8,11 @@ then
|
||||
#
|
||||
# Load mixer
|
||||
#
|
||||
set MIXERSD /fs/microsd/etc/mixers/$MIXER.mix
|
||||
|
||||
#Use the mixer file from the SD-card if it exists
|
||||
if [ -f $MIXERSD ]
|
||||
if [ -f /fs/microsd/etc/mixers/$MIXER.mix ]
|
||||
then
|
||||
set MIXER_FILE $MIXERSD
|
||||
set MIXER_FILE /fs/microsd/etc/mixers/$MIXER.mix
|
||||
else
|
||||
set MIXER_FILE /etc/mixers/$MIXER.mix
|
||||
fi
|
||||
@@ -32,30 +31,31 @@ then
|
||||
|
||||
if mixer load $OUTPUT_DEV $MIXER_FILE
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Mixer loaded: $MIXER_FILE"
|
||||
echo "[i] Mixer: $MIXER_FILE"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] Error loading mixer: $MIXER_FILE"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
echo "[i] Error loading mixer: $MIXER_FILE"
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
unset MIXER_FILE
|
||||
else
|
||||
if [ $MIXER != skip ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Mixer not defined"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
echo "[i] Mixer not defined"
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu -o $OUTPUT_MODE == io ]
|
||||
then
|
||||
if [ $PWM_OUTPUTS != none ]
|
||||
if [ $PWM_OUT != none ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
# Set PWM output frequency
|
||||
#
|
||||
if [ $PWM_RATE != none ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Set PWM rate: $PWM_RATE"
|
||||
pwm rate -c $PWM_OUTPUTS -r $PWM_RATE
|
||||
pwm rate -c $PWM_OUT -r $PWM_RATE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -63,18 +63,15 @@ then
|
||||
#
|
||||
if [ $PWM_DISARMED != none ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Set PWM disarmed: $PWM_DISARMED"
|
||||
pwm disarmed -c $PWM_OUTPUTS -p $PWM_DISARMED
|
||||
pwm disarmed -c $PWM_OUT -p $PWM_DISARMED
|
||||
fi
|
||||
if [ $PWM_MIN != none ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Set PWM min: $PWM_MIN"
|
||||
pwm min -c $PWM_OUTPUTS -p $PWM_MIN
|
||||
pwm min -c $PWM_OUT -p $PWM_MIN
|
||||
fi
|
||||
if [ $PWM_MAX != none ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Set PWM max: $PWM_MAX"
|
||||
pwm max -c $PWM_OUTPUTS -p $PWM_MAX
|
||||
pwm max -c $PWM_OUT -p $PWM_MAX
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -16,5 +16,5 @@ then
|
||||
set PX4IO_LIMIT 200
|
||||
fi
|
||||
|
||||
echo "[init] Set PX4IO update rate limit: $PX4IO_LIMIT Hz"
|
||||
echo "[i] Set PX4IO update rate limit: $PX4IO_LIMIT Hz"
|
||||
px4io limit $PX4IO_LIMIT
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set MC_ROLL_P 7.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
|
||||
@@ -71,6 +71,10 @@ if px4flow start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ll40ls start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start sensors -> preflight_check
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -10,9 +10,9 @@ then
|
||||
# First sensor publisher to initialize takes lowest instance ID
|
||||
# This delay ensures that UAVCAN-interfaced sensors would be allocated on lowest instance IDs
|
||||
sleep 1
|
||||
echo "[init] UAVCAN started"
|
||||
echo "[i] UAVCAN started"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: Could not start UAVCAN"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
echo "[i] ERROR: Could not start UAVCAN"
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,15 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Standard apps for vtol:
|
||||
# att & pos estimator, att & pos control.
|
||||
#
|
||||
|
||||
attitude_estimator_ekf start
|
||||
#ekf_att_pos_estimator start
|
||||
position_estimator_inav start
|
||||
|
||||
vtol_att_control start
|
||||
mc_att_control start
|
||||
mc_pos_control start
|
||||
fw_att_control start
|
||||
fw_pos_control_l1 start
|
||||
@@ -0,0 +1,39 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE vtol
|
||||
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
#
|
||||
#Default controller parameters for MC
|
||||
#
|
||||
param set MC_ROLL_P 6.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set MC_ROLLRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_ROLLRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_PITCH_P 6.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_PITCHRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_PITCHRATE_D 0.003
|
||||
param set MC_YAW_P 4
|
||||
param set MC_YAWRATE_P 0.2
|
||||
param set MC_YAWRATE_I 0.0
|
||||
param set MC_YAWRATE_D 0.0
|
||||
param set MC_YAW_FF 0.3
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Default parameters for FW
|
||||
#
|
||||
param set FW_PR_FF 0.3
|
||||
param set FW_PR_I 0.000
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_PR_P 0.02
|
||||
param set FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set FW_RR_I 0.00
|
||||
param set FW_RR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_RR_P 0.02
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set PWM_DISARMED 900
|
||||
set PWM_MIN 1000
|
||||
set PWM_MAX 2000
|
||||
+128
-76
@@ -1,46 +1,46 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# PX4FMU startup script.
|
||||
#
|
||||
# NOTE: COMMENT LINES ARE REMOVED BEFORE STORED IN ROMFS.
|
||||
#
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Default to auto-start mode.
|
||||
#
|
||||
set MODE autostart
|
||||
|
||||
set RC_FILE /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||
set CONFIG_FILE /fs/microsd/etc/config.txt
|
||||
set EXTRAS_FILE /fs/microsd/etc/extras.txt
|
||||
set FRC /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||
set FCONFIG /fs/microsd/etc/config.txt
|
||||
set FEXTRAS /fs/microsd/etc/extras.txt
|
||||
|
||||
set TUNE_OUT_ERROR ML<<CP4CP4CP4CP4CP4
|
||||
set TUNE_ERR ML<<CP4CP4CP4CP4CP4
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Try to mount the microSD card.
|
||||
#
|
||||
echo "[init] Looking for microSD..."
|
||||
echo "[i] Looking for microSD..."
|
||||
if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
|
||||
then
|
||||
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
|
||||
echo "[init] microSD mounted: /fs/microsd"
|
||||
echo "[i] microSD mounted: /fs/microsd"
|
||||
# Start playing the startup tune
|
||||
tone_alarm start
|
||||
else
|
||||
set LOG_FILE /dev/null
|
||||
echo "[init] No microSD card found"
|
||||
# Play SOS
|
||||
tone_alarm error
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Look for an init script on the microSD card.
|
||||
# Disable autostart if the script found.
|
||||
#
|
||||
if [ -f $RC_FILE ]
|
||||
if [ -f $FRC ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Executing init script: $RC_FILE"
|
||||
sh $RC_FILE
|
||||
echo "[i] Executing init script: $FRC"
|
||||
sh $FRC
|
||||
set MODE custom
|
||||
else
|
||||
echo "[init] Init script not found: $RC_FILE"
|
||||
echo "[i] Init script not found: $FRC"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# if this is an APM build then there will be a rc.APM script
|
||||
@@ -49,17 +49,17 @@ if [ -f /etc/init.d/rc.APM ]
|
||||
then
|
||||
if sercon
|
||||
then
|
||||
echo "[init] USB interface connected"
|
||||
echo "[i] USB interface connected"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
echo "[init] Running rc.APM"
|
||||
echo "[i] Running rc.APM"
|
||||
# if APM startup is successful then nsh will exit
|
||||
sh /etc/init.d/rc.APM
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MODE == autostart ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] AUTOSTART mode"
|
||||
echo "[i] AUTOSTART mode"
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start CDC/ACM serial driver
|
||||
@@ -117,31 +117,31 @@ then
|
||||
set VEHICLE_TYPE none
|
||||
set MIXER none
|
||||
set OUTPUT_MODE none
|
||||
set PWM_OUTPUTS none
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
set PWM_RATE none
|
||||
set PWM_DISARMED none
|
||||
set PWM_MIN none
|
||||
set PWM_MAX none
|
||||
set MKBLCTRL_MODE none
|
||||
set MK_MODE none
|
||||
set FMU_MODE pwm
|
||||
set MAVLINK_FLAGS default
|
||||
set MAVLINK_F default
|
||||
set EXIT_ON_END no
|
||||
set MAV_TYPE none
|
||||
set LOAD_DEFAULT_APPS yes
|
||||
set LOAD_DAPPS yes
|
||||
set GPS yes
|
||||
set GPS_FAKE no
|
||||
set FAILSAFE none
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set DO_AUTOCONFIG flag to use it in AUTOSTART scripts
|
||||
# Set AUTOCNF flag to use it in AUTOSTART scripts
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
then
|
||||
# Wipe out params
|
||||
param reset_nostart
|
||||
set DO_AUTOCONFIG yes
|
||||
set AUTOCNF yes
|
||||
else
|
||||
set DO_AUTOCONFIG no
|
||||
set AUTOCNF no
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -159,7 +159,7 @@ then
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||
then
|
||||
echo "[init] No autostart"
|
||||
echo "[i] No autostart"
|
||||
else
|
||||
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
||||
fi
|
||||
@@ -167,18 +167,19 @@ then
|
||||
#
|
||||
# Override parameters from user configuration file
|
||||
#
|
||||
if [ -f $CONFIG_FILE ]
|
||||
if [ -f $FCONFIG ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Config: $CONFIG_FILE"
|
||||
sh $CONFIG_FILE
|
||||
echo "[i] Config: $FCONFIG"
|
||||
sh $FCONFIG
|
||||
else
|
||||
echo "[init] Config not found: $CONFIG_FILE"
|
||||
echo "[i] Config not found: $FCONFIG"
|
||||
fi
|
||||
unset FCONFIG
|
||||
|
||||
#
|
||||
# If autoconfig parameter was set, reset it and save parameters
|
||||
#
|
||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||
if [ $AUTOCNF == yes ]
|
||||
then
|
||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||
param save
|
||||
@@ -219,18 +220,18 @@ then
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $IO_PRESENT == no ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO not found"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
echo "[i] ERROR: PX4IO not found"
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -251,7 +252,7 @@ then
|
||||
then
|
||||
# Need IO for output but it not present, disable output
|
||||
set OUTPUT_MODE none
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO not found, disabling output"
|
||||
echo "[i] ERROR: PX4IO not found, disabling output"
|
||||
|
||||
# Avoid using ttyS0 for MAVLink on FMUv1
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V1
|
||||
@@ -294,33 +295,31 @@ then
|
||||
then
|
||||
if param compare UAVCAN_ENABLE 0
|
||||
then
|
||||
echo "[init] OVERRIDING UAVCAN_ENABLE = 1"
|
||||
echo "[i] OVERRIDING UAVCAN_ENABLE = 1"
|
||||
param set UAVCAN_ENABLE 1
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == io -o $OUTPUT_MODE == uavcan_esc ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use PX4IO PWM as primary output"
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO started"
|
||||
echo "[i] PX4IO started"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
echo "[i] ERROR: PX4IO start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu -o $OUTPUT_MODE == ardrone ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use FMU as primary output"
|
||||
if fmu mode_$FMU_MODE
|
||||
then
|
||||
echo "[init] FMU mode_$FMU_MODE started"
|
||||
echo "[i] FMU mode_$FMU_MODE started"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: FMU mode_$FMU_MODE start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
echo "[i] ERROR: FMU mode_$FMU_MODE start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V1
|
||||
@@ -338,36 +337,34 @@ then
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == mkblctrl ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use MKBLCTRL as primary output"
|
||||
set MKBLCTRL_ARG ""
|
||||
if [ $MKBLCTRL_MODE == x ]
|
||||
if [ $MK_MODE == x ]
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG "-mkmode x"
|
||||
fi
|
||||
if [ $MKBLCTRL_MODE == + ]
|
||||
if [ $MK_MODE == + ]
|
||||
then
|
||||
set MKBLCTRL_ARG "-mkmode +"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if mkblctrl $MKBLCTRL_ARG
|
||||
then
|
||||
echo "[init] MKBLCTRL started"
|
||||
echo "[i] MK started"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: MKBLCTRL start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
echo "[i] ERROR: MK start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Use HIL as primary output"
|
||||
if hil mode_port2_pwm8
|
||||
then
|
||||
echo "[init] HIL output started"
|
||||
echo "[i] HIL output started"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: HIL output start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
echo "[i] ERROR: HIL output start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -380,11 +377,11 @@ then
|
||||
then
|
||||
if px4io start
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO started"
|
||||
echo "[i] PX4IO started"
|
||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
echo "[i] ERROR: PX4IO start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
@@ -392,10 +389,10 @@ then
|
||||
then
|
||||
if fmu mode_$FMU_MODE
|
||||
then
|
||||
echo "[init] FMU mode_$FMU_MODE started"
|
||||
echo "[i] FMU mode_$FMU_MODE started"
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: FMU mode_$FMU_MODE start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
echo "[i] ERROR: FMU mode_$FMU_MODE start failed"
|
||||
tone_alarm $TUNE_ERR
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if ver hwcmp PX4FMU_V1
|
||||
@@ -413,23 +410,24 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAVLINK_FLAGS == default ]
|
||||
if [ $MAVLINK_F == default ]
|
||||
then
|
||||
# Normal mode, use baudrate 57600 (default) and data rate 1000 bytes/s
|
||||
if [ $TTYS1_BUSY == yes ]
|
||||
then
|
||||
# Start MAVLink on ttyS0, because FMU ttyS1 pins configured as something else
|
||||
set MAVLINK_FLAGS "-r 1000 -d /dev/ttyS0"
|
||||
set MAVLINK_F "-r 1000 -d /dev/ttyS0"
|
||||
|
||||
# Exit from nsh to free port for mavlink
|
||||
set EXIT_ON_END yes
|
||||
else
|
||||
# Start MAVLink on default port: ttyS1
|
||||
set MAVLINK_FLAGS "-r 1000"
|
||||
set MAVLINK_F "-r 1000"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
mavlink start $MAVLINK_FLAGS
|
||||
mavlink start $MAVLINK_F
|
||||
unset MAVLINK_F
|
||||
|
||||
#
|
||||
# MAVLink onboard / TELEM2
|
||||
@@ -451,15 +449,16 @@ then
|
||||
|
||||
if [ $GPS == yes ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Start GPS"
|
||||
echo "[i] Start GPS"
|
||||
if [ $GPS_FAKE == yes ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Faking GPS"
|
||||
echo "[i] Faking GPS"
|
||||
gps start -f
|
||||
else
|
||||
gps start
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
unset GPS_FAKE
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start up ARDrone Motor interface
|
||||
@@ -474,7 +473,7 @@ then
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == fw ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Vehicle type: FIXED WING"
|
||||
echo "[i] FIXED WING"
|
||||
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
@@ -494,7 +493,7 @@ then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard fixedwing apps
|
||||
if [ $LOAD_DEFAULT_APPS == yes ]
|
||||
if [ $LOAD_DAPPS == yes ]
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_apps
|
||||
fi
|
||||
@@ -505,11 +504,11 @@ then
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == mc ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Vehicle type: MULTICOPTER"
|
||||
echo "[i] MULTICOPTER"
|
||||
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "Default mixer for multicopter not defined"
|
||||
echo "Mixer undefined"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
@@ -553,12 +552,51 @@ then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard multicopter apps
|
||||
if [ $LOAD_DEFAULT_APPS == yes ]
|
||||
if [ $LOAD_DAPPS == yes ]
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# VTOL setup
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == vtol ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Vehicle type: VTOL"
|
||||
|
||||
if [ $MIXER == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "Default mixer for vtol not defined"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
# Use mixer to detect vehicle type
|
||||
if [ $MIXER == FMU_caipirinha_vtol ]
|
||||
then
|
||||
set MAV_TYPE 19
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Still no MAV_TYPE found
|
||||
if [ $MAV_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "Unknown MAV_TYPE"
|
||||
else
|
||||
param set MAV_TYPE $MAV_TYPE
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Load mixer and configure outputs
|
||||
sh /etc/init.d/rc.interface
|
||||
|
||||
# Start standard vtol apps
|
||||
if [ $LOAD_DAPPS == yes ]
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/rc.vtol_apps
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the navigator
|
||||
#
|
||||
@@ -569,24 +607,38 @@ then
|
||||
#
|
||||
if [ $VEHICLE_TYPE == none ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Vehicle type: No autostart ID found"
|
||||
echo "[i] No autostart ID found"
|
||||
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start any custom addons
|
||||
if [ -f $EXTRAS_FILE ]
|
||||
if [ -f $FEXTRAS ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Starting addons script: $EXTRAS_FILE"
|
||||
sh $EXTRAS_FILE
|
||||
echo "[i] Addons script: $FEXTRAS"
|
||||
sh $FEXTRAS
|
||||
else
|
||||
echo "[init] No addons script: $EXTRAS_FILE"
|
||||
echo "[i] No addons script: $FEXTRAS"
|
||||
fi
|
||||
unset FEXTRAS
|
||||
|
||||
if [ $EXIT_ON_END == yes ]
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Exit from nsh"
|
||||
echo "Exit from nsh"
|
||||
exit
|
||||
fi
|
||||
unset EXIT_ON_END
|
||||
|
||||
# Run no SD alarm last
|
||||
if [ $LOG_FILE == /dev/null ]
|
||||
then
|
||||
echo "[i] No microSD card found"
|
||||
# Play SOS
|
||||
tone_alarm error
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# End of autostart
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# There is no further processing, so we can free some RAM
|
||||
# XXX potentially unset all script variables.
|
||||
unset TUNE_ERR
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,16 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
# Caipirinha vtol mixer for PX4FMU
|
||||
#
|
||||
#===========================
|
||||
R: 2- 10000 10000 10000 0
|
||||
|
||||
#mixer for the elevons
|
||||
M: 2
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 0 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
M: 2
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 0 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 1 1 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
@@ -0,0 +1,64 @@
|
||||
Mixer for Skywalker Airframe
|
||||
==================================================
|
||||
|
||||
This file defines mixers suitable for controlling a fixed wing aircraft with
|
||||
aileron, rudder, elevator and throttle controls using PX4FMU. The configuration
|
||||
assumes the aileron servo(s) are connected to PX4FMU servo output 0, the
|
||||
elevator to output 1, the rudder to output 2 and the throttle to output 3.
|
||||
|
||||
Inputs to the mixer come from channel group 0 (vehicle attitude), channels 0
|
||||
(roll), 1 (pitch) and 3 (thrust).
|
||||
|
||||
Aileron mixer
|
||||
-------------
|
||||
Two scalers total (output, roll).
|
||||
|
||||
This mixer assumes that the aileron servos are set up correctly mechanically;
|
||||
depending on the actual configuration it may be necessary to reverse the scaling
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factors (to reverse the servo movement) and adjust the offset, scaling and
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endpoints to suit.
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As there is only one output, if using two servos adjustments to compensate for
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differences between the servos must be made mechanically. To obtain the correct
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motion using a Y cable, the servos can be positioned reversed from one another.
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M: 1
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O: 10000 10000 0 -10000 10000
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S: 0 0 -10000 -10000 0 -10000 10000
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Elevator mixer
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------------
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Two scalers total (output, roll).
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This mixer assumes that the elevator servo is set up correctly mechanically;
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depending on the actual configuration it may be necessary to reverse the scaling
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factors (to reverse the servo movement) and adjust the offset, scaling and
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||||
endpoints to suit.
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||||
M: 1
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||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
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S: 0 1 10000 10000 0 -10000 10000
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||||
Rudder mixer
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------------
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Two scalers total (output, yaw).
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||||
This mixer assumes that the rudder servo is set up correctly mechanically;
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depending on the actual configuration it may be necessary to reverse the scaling
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factors (to reverse the servo movement) and adjust the offset, scaling and
|
||||
endpoints to suit.
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||||
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||||
M: 1
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||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
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S: 0 2 10000 10000 0 -10000 10000
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Motor speed mixer
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-----------------
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Two scalers total (output, thrust).
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This mixer generates a full-range output (-1 to 1) from an input in the (0 - 1)
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range. Inputs below zero are treated as zero.
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M: 1
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O: 10000 10000 0 -10000 10000
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S: 0 3 0 20000 -10000 -10000 10000
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@@ -3,11 +3,11 @@
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# Flight startup script for PX4FMU standalone configuration.
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#
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echo "[init] doing standalone PX4FMU startup..."
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echo "[i] doing standalone PX4FMU startup..."
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#
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# Start the ORB
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#
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uorb start
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echo "[init] startup done"
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echo "[i] startup done"
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@@ -6,7 +6,7 @@ uorb start
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if sercon
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||||
then
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echo "[init] USB interface connected"
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||||
echo "[i] USB interface connected"
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||||
# Try to get an USB console
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nshterm /dev/ttyACM0 &
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@@ -15,14 +15,14 @@ fi
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#
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# Try to mount the microSD card.
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||||
#
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||||
echo "[init] looking for microSD..."
|
||||
echo "[i] looking for microSD..."
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if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
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||||
then
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||||
echo "[init] card mounted at /fs/microsd"
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||||
echo "[i] card mounted at /fs/microsd"
|
||||
# Start playing the startup tune
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||||
tone_alarm start
|
||||
else
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||||
echo "[init] no microSD card found"
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||||
echo "[i] no microSD card found"
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||||
# Play SOS
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||||
tone_alarm error
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||||
fi
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||||
@@ -104,4 +104,4 @@ then
|
||||
else
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||||
echo
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||||
echo "Some Unit Tests FAILED:${unit_test_failure_list}"
|
||||
fi
|
||||
fi
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||||
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