mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-13 01:07:35 +08:00
feat: adding spacecraft build target
This commit is contained in:
Pedro-Roque
@@ -0,0 +1,127 @@
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||||
#!/bin/sh
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#
|
||||
# @name 3DoF Spacecraft Model
|
||||
#
|
||||
# @type 2D Freeflyer with 8 thrusters - Planar motion
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Pedro Roque <padr@kth.se>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.sc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 13
|
||||
param set-default MAV_TYPE 99
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER_CNT 8
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
|
||||
# param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
param set-default UXRCE_DDS_CFG 1000
|
||||
param set-default MAV_2_CONFIG 1000
|
||||
param set-default MAV_2_REMOTE_PRT 14550
|
||||
param set-default MAV_2_UDP 14550
|
||||
|
||||
# Auto to be provided by Custom Airframe
|
||||
param set-default CA_METHOD 0
|
||||
|
||||
# Set proper failsafes
|
||||
param set-default COM_ACT_FAIL_ACT 0
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 0
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set-default GF_ACTION 1
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 1
|
||||
param set-default COM_POSCTL_NAVL 2
|
||||
|
||||
# disable attitude failure detection
|
||||
param set-default FD_FAIL_P 0
|
||||
param set-default FD_FAIL_R 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 501
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 502
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 503
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 504
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 505
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 506
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 507
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 508
|
||||
|
||||
# PWM Simulation
|
||||
param set PWM_SIM_PWM_MAX 10000
|
||||
param set PWM_SIM_PWM_MIN 0
|
||||
|
||||
# Controller Tunings
|
||||
param set SC_YAWRATE_P 3.335
|
||||
param set SC_YAWRATE_I 0.87
|
||||
param set SC_YAWRATE_D 0.15
|
||||
param set SC_YR_INT_LIM 0.2
|
||||
param set SC_YAW_P 3.0
|
||||
|
||||
param set SPC_POS_P 0.20
|
||||
param set SPC_VEL_P 6.55
|
||||
param set SPC_VEL_I 0.0
|
||||
param set SPC_VEL_D 0.0
|
||||
param set SPC_VEL_MAX 12.0
|
||||
@@ -0,0 +1,155 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 6DoF Spacecraft Model
|
||||
#
|
||||
# @type Freeflyer with 8 thrusters
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Pedro Roque <padr@kth.se>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.sc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 14
|
||||
param set-default MAV_TYPE 99
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER_CNT 12
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
|
||||
# param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
|
||||
# Auto to be provided by Custom Airframe
|
||||
param set-default CA_METHOD 0
|
||||
|
||||
# disable attitude failure detection
|
||||
param set-default FD_FAIL_P 0
|
||||
param set-default FD_FAIL_R 0
|
||||
|
||||
# Set proper failsafes
|
||||
param set-default COM_ACT_FAIL_ACT 0
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 0
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set-default GF_ACTION 1
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 1
|
||||
param set-default COM_POSCTL_NAVL 2
|
||||
|
||||
# Set thrusters
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PX -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PY 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PX 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PY 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PX 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PY -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PX -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PY -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PX -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PZ -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PX 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PZ -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PX 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PZ 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PX -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PZ 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_PY -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_PZ -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_AZ 1.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_PY 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_PZ -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_AZ 1.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_PY 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_PZ 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_AZ -1.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_PY -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_PZ 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_AZ -1.0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 501
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 502
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 503
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 504
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 505
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 506
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 507
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 508
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 509
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 510
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 511
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC12 512
|
||||
|
||||
# PWM Simulation
|
||||
param set PWM_SIM_PWM_MAX 10000
|
||||
param set PWM_SIM_PWM_MIN 0
|
||||
|
||||
# Controller Tunings
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
@@ -0,0 +1,149 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DoF Spacecraft Model
|
||||
#
|
||||
# @type 2D Freeflyer with 8 thrusters - Planar motion
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Pedro Roque <padr@kth.se>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.sc_defaults
|
||||
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
|
||||
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=spacecraft_2d}
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
param set-default COM_ARM_CHK_ESCS 0 # We don't have ESCs
|
||||
param set-default FD_ESCS_EN 0 # We don't have ESCs - but maybe we need this later?
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 13
|
||||
param set-default MAV_TYPE 99
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER_CNT 8
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
|
||||
# param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
|
||||
# Auto to be provided by Custom Airframe
|
||||
param set-default CA_METHOD 3 # 0 is PseudoInverse, 3 is Metric
|
||||
|
||||
# Set proper failsafes
|
||||
param set-default COM_ACT_FAIL_ACT 0
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 0
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set-default GF_ACTION 1
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 1
|
||||
param set-default COM_POSCTL_NAVL 2
|
||||
|
||||
# disable attitude failure detection
|
||||
param set-default FD_FAIL_P 0
|
||||
param set-default FD_FAIL_R 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC1 501
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC2 502
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC3 503
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC4 504
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC5 505
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC6 506
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC7 507
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC8 508
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN1 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN2 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN3 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN4 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN5 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN6 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN7 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN8 0
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX1 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX2 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX3 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX4 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX5 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX6 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX7 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX8 10000
|
||||
|
||||
# Controller Tunings
|
||||
param set SC_YAWRATE_P 3.335
|
||||
param set SC_YAWRATE_I 0.87
|
||||
param set SC_YAWRATE_D 0.15
|
||||
param set SC_YR_INT_LIM 0.2
|
||||
param set SC_YAW_P 3.0
|
||||
|
||||
param set SPC_POS_P 0.20
|
||||
param set SPC_VEL_P 6.55
|
||||
param set SPC_VEL_I 0.0
|
||||
param set SPC_VEL_D 0.0
|
||||
param set SPC_VEL_MAX 12.0
|
||||
@@ -113,5 +113,9 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
17001_flightgear_tf-g1
|
||||
17002_flightgear_tf-g2
|
||||
|
||||
71000_gazebo-classic_2d_spacecraft
|
||||
71001_gazebo-classic_spacecraft_dart
|
||||
71002_gz_spacecraft_2d
|
||||
|
||||
# [22000, 22999] Reserve for custom models
|
||||
)
|
||||
|
||||
@@ -92,6 +92,13 @@ if(CONFIG_MODULES_ROVER_ACKERMANN)
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(true)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.sc_apps
|
||||
rc.sc_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_ROVER_MECANUM)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.rover_mecanum_apps
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,151 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name KTH Space Robot
|
||||
#
|
||||
# @type Space Robot
|
||||
# @class 2D Space Robot
|
||||
#
|
||||
# @maintainer DISCOWER
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.sc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 13
|
||||
param set-default MAV_TYPE 99
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER_CNT 8
|
||||
param set-default CA_R_REV 255
|
||||
|
||||
# Auto to be provided by Custom Airframe
|
||||
param set-default CA_METHOD 0
|
||||
|
||||
# Set proper failsafes
|
||||
param set-default COM_ACT_FAIL_ACT 0
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 0
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set-default GF_ACTION 1
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 1
|
||||
param set-default COM_POSCTL_NAVL 2
|
||||
|
||||
# Set Mocap Vision frame
|
||||
param set EKF2_EV_CTRL 15
|
||||
param set EKF2_HGT_REF 3
|
||||
|
||||
|
||||
# disable attitude failure detection
|
||||
param set-default FD_FAIL_P 0
|
||||
param set-default FD_FAIL_R 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AZ 0.0
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM0 10
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM1 10
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM2 10
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC6 106
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC7 107
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC8 108
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS1 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS2 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS4 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS6 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS7 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS8 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN1 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN2 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN3 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN4 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN5 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN6 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN7 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN8 0
|
||||
|
||||
# BOARD_PWM_FREQ is downscaled by 10, thus PWM value is given in 10s of usec
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX1 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX2 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX3 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX4 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX5 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX6 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX7 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX8 10000
|
||||
|
||||
# Controller Tunings
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
@@ -0,0 +1,33 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# Standard apps for sr. Attitude/Position estimator, Attitude/Position control.
|
||||
#
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
|
||||
#
|
||||
|
||||
# Estimator Group Selection
|
||||
# ekf2 start &
|
||||
|
||||
# Start MicroDDS Client
|
||||
# uxrce_dds_client start -t udp -h 192.168.0.1 -n spacebot2
|
||||
# uxrce_dds_client start -t udp -p 8888
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Control Allocator
|
||||
#
|
||||
# sc_control_allocator start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Spacecraft Rate Controller.
|
||||
#
|
||||
# sc_rate_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Spacecraft Attitude Controller.
|
||||
#
|
||||
# sc_att_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Spacecraft Position Controller.
|
||||
#
|
||||
# sc_pos_control start
|
||||
@@ -0,0 +1,28 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
|
||||
#
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE sc
|
||||
|
||||
# MAV_TYPE_QUADROTOR 2
|
||||
#param set-default MAV_TYPE 12
|
||||
|
||||
# Set micro-dds-client to use ethernet and IP-address 192.168.0.1
|
||||
param set-default UXRCE_DDS_AG_IP -1062731775
|
||||
|
||||
# Disable preflight disarm to not interfere with external launching
|
||||
param set-default COM_DISARM_PRFLT -1
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default COM_ARM_HFLT_CHK 0
|
||||
|
||||
#Missing params
|
||||
param set-default CP_DIST -1.0
|
||||
|
||||
# Default to MoCap fusion
|
||||
param set-default ATT_EXT_HDG_M 2
|
||||
param set-default EKF2_EV_CTRL 15
|
||||
param set-default EKF2_EV_DELAY 5
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
|
||||
param set-default EKF2_HGT_REF 3
|
||||
|
||||
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