Hamish WilleeandRamon Roche
88d623bedb
* Add vitepress tree * Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path * Add nojekyll, package.json, LICENCE etc * Add crowdin docs upload/download scripts * Add docs flaw checker workflows * Used docs prefix for docs workflows * Crowdin obvious fixes * ci: docs move to self hosted runner runs on a beefy server for faster builds Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: don't run build action for docs or ci changes Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * ci: update runners Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> * Add docs/en * Add docs assets and scripts * Fix up editlinks to point to PX4 sources * Download just the translations that are supported * Add translation sources for zh, uk, ko * Update latest tranlsation and uorb graphs * update vitepress to latest --------- Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com> Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
6.6 KiB
Aion Robotics R1 UGV
The Aion R1 vehicle was chosen to test and improve the differential drive support for PX4, and to improve driver support for Roboclaw Motor Controllers, such as the RoboClaw 2x15A.
Документація та інформація про драйвери тут також повинна полегшити роботу з контролерами Roboclaw на інших транспортних засобах, а також з транспортними засобами, такими як Aion R6.
На даний момент PX4 підтримує режим MANUAL для цієї настройки.
Список деталей
Збірка
Збірка складається з рами, виготовленої за допомогою 3D-друку, на яку були закріплені всі частини автопілота. Для цієї збірки це включає Auterion Skynode, підключений до плати адаптера Pixhawk, яка взаємодіє з контролерами руху RoboClaw через послідовний порт.
:::info Якщо використовуєте стандартний Pixhawk, ви можете підключити RoboClaw до автопілота без плати адаптера. :::
RoboClaw повинен бути підключений до відповідного послідовного (UART) порту на контролері польоту, такого як GPS2 або TELEM1.
Інші з'єднання RoboClaw детально описані в розділі Посібник користувача RoboClaw "Проводка пакетної послідовної передачі даних" та показані нижче (ця настройка була перевірена на сумісність).
Конфігурація PX4
Конфігурація Rover
Використовуйте QGroundControl для налаштування рухомого об'єкту:
- У розділі Основні налаштування виберіть вкладку Каркас.
- Оберіть Aion Robotics R1 UGV у категорії Rover.
Конфігурація RoboClaw
Спочатку налаштуйте послідовне з'єднання:
-
Перейдіть до розділу Параметри в QGroundControl.
-
Встановіть параметр RBCLW_SER_CFG на послідовний порт, до якого підключений RoboClaw (наприклад,
GPS2). -
RBCLW_COUNTS_REV визначає кількість лічильників енкодера, необхідних для одного оберту колеса. Це значення повинно бути залишено на
1200для протестованогоКонтролера руху RoboClaw 2x15A. Відрегулюйте значення на основі вашого конкретного енкодера та налаштувань колеса. -
Контролери моторів RoboClaw повинні мати унікальну адресу на шині. Стандартна адреса - 128, і вам не потрібно її змінювати (якщо ви це робите, оновіть параметр PX4 RBCLW_ADDRESS відповідно).
:::info PX4 не підтримує кілька контролерів моторів RoboClaw у тому ж транспортному засобі — кожен контролер повинен мати унікальну адресу на шині, і є лише один параметр для встановлення адреси в PX4 (
RBCLW_ADDRESS).
-
:::
Потім налаштуйте конфігурацію приводу:
-
Перейдіть до Конфігурації та тестування приводів в QGroundControl.
-
Виберіть драйвер RoboClaw зі списку Виводів приводів.
Для призначень каналу, роззброю, мінімальних та максимальних значень, будь ласка, звертайтеся до зображення нижче.
Для систем з більш ніж двома двигунами можливо призначити одну й ту ж функцію кільком двигунам. Причина нестандартних значень можна знайти в Користувацькому посібнику RoboClaw під
Командами сумісностідляПакетної послідовної передачі даних:Приводити двигун вперед. Діапазон дійсних даних - від 0 до 127. Значення 127 = повна швидкість вперед, 64 = приблизно напівшвидкість вперед і 0 = повна зупинка.
