mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-10-19 06:13:34 +08:00

Files

T

Hamish WilleeandRamon Roche 88d623bedb Move PX4 Guide source into /docs (#24490 )

* Add vitepress tree

* Update existing workflows so they dont trigger on changes in the docs path

* Add nojekyll, package.json, LICENCE etc

* Add crowdin docs upload/download scripts

* Add docs flaw checker workflows

* Used docs prefix for docs workflows

* Crowdin obvious fixes

* ci: docs move to self hosted runner

runs on a beefy server for faster builds

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: don't run build action for docs or ci changes

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* ci: update runners

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

* Add docs/en

* Add docs assets and scripts

* Fix up editlinks to point to PX4 sources

* Download just the translations that are supported

* Add translation sources for zh, uk, ko

* Update latest tranlsation and uorb graphs

* update vitepress to latest

---------

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
Co-authored-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>

2025-03-13 16:08:27 +11:00

3.0 KiB

Raw Blame History

Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 (ВІО)

Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 надає одометричну інформацію яку можна використати для ВІО, доповнюючи або замінюючи інші системи позиціювання на PX4.

:::tip Ця камера рекомендована і використовується у Візуально-інерційна одометрія (ВІО) > Рекомендовані налаштування. :::

Де купити

Intel® RealSense™ Tracking Camera T265 (store.intelrealsense.com)

Інструкції з налаштування

На загальному рівні:

Для отримання необроблених даних з камери слід використовувати обгортку realsense-ros, надану компанією Intel.
Камеру слід встановити об'єктивами спрямованими вниз (за замовчуванням). Не забудьте вказати орієнтацію камери, опублікувавши статичне перетворення між base_link та camera_pose_frame у файлі запуску ROS, наприклад:
```
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose"
    args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>
```
Це - статичне перетворення, що пов'язує систему відліку камери camera_pose_frame у ROS з системою відліку дрона base_link у MAVROS.
- перші три args вказують перетворення x,y,z у метрах від центру контролера польоту до камери. Наприклад, якщо камера знаходиться на відстані 10 см від контролера і на висоті 4 см, перші три числа будуть: [0.1, 0, 0.04,...]
- наступні три args вказують обертання в радіанах (рискання, тангаж, крен). Тому [... 0, 1.5708, 0] означає нахил вниз на 90° (обернений до землі). Обернений вперед буде [... 0 0 0].
Камера чутлива до високочастотних вібрацій! Вона повинна бути змонтована з м'яким кріпленням, наприклад з піною для віброізоляції.

3.0 KiB Raw Blame History Unescape Escape

Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 (ВІО)

Де купити

Інструкції з налаштування

3.0 KiB

Raw Blame History