# ModalAI VOXL Flight :::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the [manufacturer](https://forum.modalai.com/) for hardware support or compliance issues. ::: The ModalAI [VOXL Flight](https://modalai.com/voxl-flight) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet)) is one of the first computing platforms to combine the power and sophistication of Snapdragon with the flexibility and ease of use of PX4 on an STM32F7. Виготовлений у США, VOXL Flight підтримує уникнення перешкод та навігацію без сигналу GPS (в приміщенні), поєднуючи це з контролером польоту PX4 на одній платі. ![VOXL-Flight](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-dk.jpg) :::info This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md). ::: ## Характеристики ### Система | Характеристика | Подробиці | | :------------- | :-------- | | Вага | 26 г | ### Супутні комп'ютери | Характеристика | Подробиці | | :------------------------ | :----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Базова операційна система | Linux Yocto Jethro з ядром 3.18. Additional Linux Operating Systems can be used by running Docker on VOXL, details [here](https://docs.modalai.com/docker-on-voxl/) | | Обчислення | Qualcomm Snapdragon 821 w/ 4GB LPDDR4 1866MHz, Snapdragon 821 [Datasheet](https://developer.qualcomm.com/download/sd820e/qualcomm-snapdragon-820e-processor-apq8096sge-device-specification.pdf), [Docs](https://developer.qualcomm.com/hardware/apq-8096sg/tools) | | CPU | Чотирьохядерний процесор до 2,15 ГГц | | GPU | Графічний процесор Adreno 530 на частоті 624МГц | | Обчислення DSP | Шестизначний цифровий сигнальний процесор (cDSP) 825МГц | | Сенсор DSP | Шестизначний сенсор DSP (sDSP) 700МГц | | Відео | Захоплення відео 4k30 h.264/5 w/ 720p FPV | | Інтерфейси камери | Підтримка MIPI-CSI2, USB UVC, HDMI | | Wi-Fi | Pre-certified Wi-Fi module [QCNFA324 FCC ID:PPD-QCNFA324](https://fccid.io/PPD-QCNFA324), QCA6174A modem, 802.11ac 2x2 Dual-band, Bluetooth 4.2 (dual-mode) | | 4G LTE | [Optional add-on module](https://www.modalai.com/collections/voxl-add-ons/products/voxl-lte) | | Microhard pDDL | [Optional add-on module](https://www.modalai.com/collections/voxl-add-ons/products/voxl-microhard-modem-usb-hub) | | GNSS | WGR7640 10Гц | | I/O | 1x USB3.0 OTG (порт ADB), 1x USB2.0 (порт розширення), 2x UART, 3x I2C, додаткові GPIO та SPI можуть бути налаштовані | | Сховище | 32ГБ (UFS 2.0), картка Micro SD | | Програмне забезпечення | Docker, OpenCV 2.4.11, 3.4.6, 4.2, ROS Indigo, Qualcomm Machine Vision SDK, see [GitLab](https://gitlab.com/voxl-public) for lots of open source examples! | | IMUs | ICM-42688 (SPI10), ICM-20948 (SPI1) | | Барометр | BMP280 | ### Політний контролер | Характеристика | Подробиці | | :------------------- | :--------------------------------------------------------------- | | MCU | 216MHz, 32-bit ARM M7 [STM32F765II][stm32f765ii] | | Оперативна Пам'ять | 256Kb FRAM | | | 2Mbit Flash | | | 512Kbit SRAM | | Прошивка | [PX4][px4] | | IMUs | [ICM-20602][icm-20602] (SPI1) | | | ICM-42688 (SPI2) | | | [BMI088][bmi088] (SPI6) | | Барометр | [BMP388][bmp388] (I2C4) | | Елемент захисту | [A71CH][a71ch] (I2C4) | | Карта microSD | [Information on supported cards](../dev_log/logging.md#sd-cards) | | Вхідні дані | GPS/Mag | | | Spektrum | | | Телеметрія | | | CAN шина | | | PPM | | Виводи | 6 світлодіодів (2xRGB) | | | 8 каналів PWM | | Додаткові Інтерфейси | 3 послідовні порти | | | I2C | | | GPIO | [stm32f765ii]: https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f765ii.html [px4]: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/modalai/fc-v1 [icm-20602]: https://www.invensense.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-20602/ [bmi088]: https://www.bosch-sensortec.com/bst/products/all_products/bmi088_1 [bmp388]: https://www.bosch-sensortec.com/products/environmental-sensors/pressure-sensors/bmp388/ [a71ch]: https://www.nxp.com/products/security-and-authentication/authentication/plug-and-trust-the-fast-easy-way-to-deploy-secure-iot-connections:A71CH :::info More detailed hardware documentation can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet/). ::: ## Розміри ![FlightCoreV1Dimensions](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-dimensions.jpg) [3D STEP File](https://storage.googleapis.com/modalai_public/modal_drawings/M0019_VOXL-Flight.zip) ## Сумісність прошивки PX4 _VOXL Flight_ is fully compatible with the official PX4 Firmware from PX4 v1.11. ModalAI maintains a [branched PX4 version](https://github.com/modalai/px4-firmware/tree/modalai-1.11) for PX4 v1.11. Це включає підтримку UART ESC та поліпшення в VIO та VOA, які планується включити в основний код. More information about the firmware can be found [here](https://docs.modalai.com/flight-core-firmware/). ## QGroundControl Підтримка Ця плата підтримується QGroundControl 4.0 та пізнішими версіями. ## Доступність - [VOXL Flight Complete Kit](https://modalai.com/voxl-flight) - [VOXL Flight Board](https://www.modalai.com/products/voxl-flight?variant=31707275362355) (only) - [VOXL Flight integrated with Obstacle Avoidance Cameras (VOXL Flight Deck)](https://modalai.com/flight-deck) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-flight-deck-platform-datasheet/)) - [VOXL Flight in a ready to fly VOXL m500 Development Drone](https://www.modalai.com/collections/development-drones/products/voxl-m500) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-m500-reference-drone-datasheet/)) ## Швидкий Старт A quickstart from the vendor is located [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-quickstart/). ### voxl-vision-px4 The VOXL Flight runs [voxl-vision-px4](https://gitlab.com/voxl-public/modal-pipe-architecture/voxl-vision-px4) on the companion computer portion of the hardware serving as a sort of MAVLink proxy. For details, the source code is available [here](https://gitlab.com/voxl-public/modal-pipe-architecture/voxl-vision-px4) ### З’єднання Detailed information about the pinouts can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet-connectors/). #### Верх ![VOXLFlightTop](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-top.jpg) _Note: 1000 Series connectors accessible from the STM32/PX4_ | З’єднання | Опис | Використовується | | --------- | ---------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------- | | J2 | Датчик зображення 4k (CSI0) високої якості | Snapdragon - Linux | | J3 | Стерео Датчик Зображення (CSI1) | Snapdragon - Linux | | J6 | Конектор вентилятора охолодження | Snapdragon - Linux | | J7 | BLSP6 (GPIO) та BLSP9 (UART) | Snapdragon - Linux | | J13 | Expansion B2B | Snapdragon - Linux | | J14 | Підключення вбудованої антени GNSS | Snapdragon - Linux | | J1001 | Програмний та відлагоджувальний/UART3 | STM32 - PX4 | | J1002 | UART ESC, UART2/TELEM3 | STM32 - PX4 | | J1003 | PPM RC In | STM32 - PX4 | | J1004 | Вхід RC, Spektrum/SBus/UART6 | STM32 - PX4 | | J1006 | Роз'єм USB 2.0 (PX4/QGroundControl) | STM32 - PX4 | | J1007 | 8-Канальний вихід PWM/DShot | STM32 - PX4 | | J1008 | CAN шина | STM32 - PX4 | | J1009 | I2C3, UART4 | STM32 - PX4 | | J1010 | Телеметрія (TELEM1) | STM32 - PX4 | | J1011 | I2C2, кнопка безпеки | STM32 - PX4 | | J1012 | External GPS & Mag, UART1, I2C1 | STM32 - PX4 | | J1013 | Вхід живлення, I2C3 | STM32 - PX4 (живить весь систему) | #### Низ ![VOXLFlightBottom](../../assets/flight_controller/modalai/voxl_flight/voxl-flight-bottom.jpg) _Note: 1000 Series connectors accessible from the STM32/PX4_ | З’єднання | Опис | Використовується | | -------------- | -------------------------------------------------------------------------- | --------------------------- | | J4 | Датчик відстеження / оптичного потоку зображення (CSI2) | Snapdragon - Linux | | J8 | USB 3.0 OTG | Snapdragon - Linux, **adb** | | J10 | BLSP7 UART та I2C off-board | Snapdragon - Linux | | J11 | BLSP12 UART та I2C off-board | Snapdragon - Linux | | VOXL microSD | | Snapdragon - Linux | | PX4 microSD | 32Gb Max | STM32 - PX4 | | Wi-Fi Antennas | У комплекті | Snapdragon - Linux | ### Посібник користувача The full user guide is available [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-quickstart). ### Як зібрати To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target: ``` make modalai_fc-v1 ``` ## Налаштування послідовного порту _Note: mappings shown are for the PX4 controlled interfaces only_ | UART | Пристрій | Порт | | ------ | ---------- | ------------------------------------------- | | USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 (J1012) | | USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 (J1002) | | USART3 | /dev/ttyS2 | Консоль відладки (J1001) | | UART4 | /dev/ttyS3 | Розширення UART (J6) | | UART5 | /dev/ttyS4 | UART між PX4 та Комп'ютером-компаньйоном | | USART6 | /dev/ttyS5 | RC (J1004) | | UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 (J1010) | | UART8 | /dev/ttyS7 | N/A | ## Підтримка Please visit the [ModalAI Forum](https://forum.modalai.com/category/8/voxl-flight) for more information.