# Порт для налагодження SWD PX4 runs on ARM Cortex-M microcontrollers, which contain dedicated hardware for interactive debugging via the [_Serial Wire Debug (SWD)_][swd] interface and non-invasive profiling and high-bandwidth tracing via the [_Serial Wire Ouput (SWO)_][itm] and [_TRACE_ pins][etm]. Інтерфейс відладки SWD дозволяє прямий, низькорівневий, апаратний доступ до процесора мікроконтролера та периферійних пристроїв, тому він не залежить від будь-якого програмного забезпечення на пристрої. Отже, його можна використовувати для налагодження завантажувальних програм та операційних систем, таких як NuttX. ## Налагодження сигналів Чотири сигнали необхідні для відлагодження (в жирному шрифті), а решту лише рекомендується. | Назва | Тип | Опис | | :-------------------------------------------------------------- | :----- | :----------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | **GND** | Power | Спільний потенціал, спільна основа. | | **VREF** | Power | Цільове довідкове напруга дозволяє засоби налагодження використовувати рівнеміри на сигнали. | | **SWDIO** | I/O | Пін даних для послідовного знавантаження через мережу. | | **SWCLK** | Вхід | Пін годинника для послідовного знавантаження через мережу. | | nRST | Вхід | PIN скидання є необов’язковим (n = активним низьким). | | SWO | Output | Однопровідний шлейф асинхронних даних з можливістю виведення даних ITM та DWT. | | TRACECK | Output | Трасування годинника для паралельної шини. | | TRACED[0-3] | Output | Трасування синхронної шини даних з 1, 2 чи 4 бітами. | Пін скидання апаратного забезпечення є необов'язковим, оскільки більшість пристроїв також можуть бути скинуті через лінії SWD. Однак швидке скидання пристрою за допомогою кнопки може бути великим плюсом для розробки. SWO-пін може випромінювати дані профілювання в реальному часі з наносекундним відмітками часу, тому настійно рекомендується мати доступ до нього для відлагодження. Піни TRACE потребують спеціалізованих засобів відлагодження для роботи з високою пропускною здатністю та наступним декодуванням потоку даних. Зазвичай вони недоступні і зазвичай використовуються лише для відлагодження дуже конкретних питань з часом. ## Порти налагодження автопілота Flight controllers commonly provide a single debug port that exposes both the [SWD Interface](#debug-signals) and [System Console](system_console). The [Pixhawk Connector Standards](#pixhawk-standard-debug-ports) formalize the port that must be used in each FMU version. However there are still many boards that use different pinouts or connectors, so we recommend you check the [documentation for your autopilot](../flight_controller/index.md) to confirm port location and pinout. Місцезнаходження порту налагодження та роз'єми для підмножини автопілотів зв'язані нижче: | Автопілот | Відладочний порт | | :----------------------------------------------------------------------------------------------------- | :---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | Holybro Pixhawk 6X-RT (FMUv6X-RT) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) | | Holybro Pixhawk 6X (FMUv6x) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) | | Holybro Pixhawk 5X (FMUv5x) | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) | | [Holybro Durandal](../flight_controller/durandal.md#debug-port) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) | | [Holybro Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md#debug-port) | Паяльні майданчики | | [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md#debug-port) (FMUv5) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) | | [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md#debug_port) (FMUv5) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) | | [Drotek Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md#debug-port) (FMU-v4pro) | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) | | [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md#debug-port) | 6-pin JST GH
Digikey: [BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)][bm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)] (vertical mount), [SM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)][sm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)] (side mount) | | [CUAV V5nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md#debug_port) | 6-pin JST GH
Digikey: [BM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)][bm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)] (vertical mount), [SM06B-GHS-TBT(LF)(SN)(N)][sm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)] (side mount) | | [3DR Pixhawk](../flight_controller/pixhawk.md#swd-port) | ARM 10-pin JTAG Connector (also used for FMUv2 boards including: _mRo Pixhawk_, _HobbyKing HKPilot32_). | ## Стандарт роз'ємів Pixhawk Debug Портів Проект Pixhawk визначив стандартну схему виводів та тип роз'єму для різних випусків Pixhawk FMU: :::tip Check your [specific board](#port-information) to confirm the port used. ::: | Версія FMU | Версія Pixhawk | Відладочний порт | | :--------- | :-------------------------------------------------------------- | :---------------------------------------- | | FMUv2 | [Pixhawk / Pixhawk 1](../flight_controller/pixhawk.md#swd-port) | 10 pin ARM Debug | | FMUv3 | Pixhawk 2 | 6 pin SUR Debug | | FMUv4 | Pixhawk 3 | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) | | FMUv5 | Pixhawk 4 FMUv5 | [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) | | FMUv5X | Pixhawk 5X | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) | | FMUv6 | Pixhawk 6 | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) | | FMUv6X | Pixhawk 6X | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) | | FMUv6X-RT | Pixhawk 6X-RT | [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) | :::info There FMU and Pixhawk versions are (only) consistent after FMUv5X. ::: ### Pixhawk Debug Mini The [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) defines the _Pixhawk Debug Mini_, a _6-Pin SH Debug Port_ that provides access to both SWD pins and the [System Console](system_console). Це використовується в FMUv4 та FMUv5. Схема виводів показана нижче (виводи, необхідні для налагодження, виділені жирним шрифтом): | Pin | Сигнал | | --: | :--------- | | 1 | **VREF** | | 2 | Console TX | | 3 | Console RX | | 4 | **SWDIO** | | 5 | **SWDCLK** | | 6 | **GND** | Визначення порту налагодження містить наступні припояні пластины (на платі поряд із роз'ємом): | Pad | Сигнал | Напруга | | --: | :----- | :-------------------- | | 1 | nRST | +3.3V | | 2 | GPIO1 | +3.3V | | 3 | GPIO2 | +3.3V | The socket is a _6-pin JST SH_ - Digikey number: [BM06B-SRSS-TBT(LF)(SN)](https://www.digikey.com/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM06B-SRSS-TBT/1785724) (vertical mount), [SM06B-SRSS-TBT(LF)(SN)](https://www.digikey.com/en/products/detail/jst-sales-america-inc/SM06B-SRSS-TB/926712) (side mount). You can connect to the debug port using a [cable like this one](https://www.digikey.com/en/products/detail/jst-sales-america-inc/A06SR06SR30K152A/6009379). ![6-pin JST SH Cable](../../assets/debug/cable_6pin_jst_sh.jpg) ### Порти відладки Pixhawk Full The [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) defines _Pixhawk Debug Full_, a _10-Pin SH Debug Port_ that provides access to both SWD pins and the [System Console](system_console). This essentially moves the solder pads from beside the [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) into the connector, and also adds an SWO pin. Цей порт вказаний для використання в FMUv5x, FMUv6, FMUv6x. Схема виводів показана нижче (виводи, необхідні для налагодження, виділені жирним шрифтом): | Pin | Сигнал | | --: | :--------- | | 1 | **VREF** | | 2 | Console TX | | 3 | Console RX | | 4 | **SWDIO** | | 5 | **SWDCLK** | | 6 | SWO | | 7 | GPIO1 | | 8 | GPIO2 | | 9 | nRST | | 10 | **GND** | Піни GPIO1/2 є вільними пінами, які можуть бути використані для генерації сигналів у програмному забезпеченні для аналізу часу з логічним аналізатором. The socket is a _10-pin JST SH_ - Digikey number: [BM10B-SRSS-TB(LF)(SN)](https://www.digikey.com/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM10B-SRSS-TB/926702) (vertical mount) or [SM10B-SRSS-TB(LF)(SN)](https://www.digikey.com/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM10B-SRSS-TB/926702) (side mount). You can connect to the debug port using a [cable like this one](https://www.digikey.com/products/en?keywords=A10SR10SR30K203A). ![10-pin JST SH Cable](../../assets/debug/cable_10pin_jst_sh.jpg) ## Зонди налагодження для апаратного забезпечення PX4 Flight controllers commonly provide a [single debug port](#autopilot-debug-ports) that exposes both the [SWD Interface](#debug-signals) and [System Console](system_console). Є кілька зондів відлагодження, які були перевірені та підтримуються для підключення до одного або обох цих інтерфейсів: - [SEGGER J-Link](../debug/probe_jlink.md): commercial probe, no built-in serial console, requires adapter. - [Black Magic Probe](../debug/probe_bmp.md): integrated GDB server and serial console, requires adapter. - [STLink](../debug/probe_stlink): best value, integrated serial console, adapter must be soldered. - [MCU-Link](../debug/probe_mculink): best value, integrated serial console, requires adapter. Адаптер для підключення до роз'єму відладки може поставлятися разом із вашим контролером польоту або відлагоджувальним зондом. Інші варіанти наведено нижче. ## Адаптери для відлагоджування ### Адаптер відлагодження Holybro Pixhawk The [Holybro Pixhawk Debug Adapter](https://holybro.com/products/pixhawk-debug-adapter) is _highly recommended_ when debugging controllers that use one of the Pixhawk-standard debug connectors. Це найлегший спосіб підключення: - Flight controllers that use either the [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) (10-pin SH) or [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) (6-pin SH) debug port. - SWD debug probes that support the 10-pin ARM compatible interface standard used by the [Segger JLink EDU mini](../debug/probe_jlink.md) or 20-pin compatible with the Segger JLink or STLink. ![Holybro Pixhawk Debug Adapter](../../assets/debug/holybro_pixhawk_debug_adapter.png) ### Адаптер відлагодження CUAV C-ADB Pixhawk The [CUAV C-ADB Secondary Development Pixhawk Flight Controller Debug Adapter](https://store.cuav.net/shop/cuav-c-adb/) comes with an [STLinkv3-MINIE Debug Probe](../debug/probe_stlink.md). This has a ports for connecting to the [Pixhawk Debug Full](#pixhawk-debug-full) (10-pin SH) and CUAV-standard DSU interface (but not the [Pixhawk Debug Mini](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-mini) (6-pin SH)). The M2 connector on the adaptor is 14-pin CN4 STDC14 (see the [STLinkv3-MINIE User Manual](https://www.st.com/resource/en/user_manual/um2910-stlinkv3minie-debuggerprogrammer-tiny-probe-for-stm32-microcontrollers-stmicroelectronics.pdf) for more information). Кабель, який використовується для підключення M2 та STLinkv3-MINIE, постачається з адаптером. ![CUAV C-ADB adaptor connected to the STLinkv3-MINIE](../../assets/debug/cuav_c-adb_debug_adapter/hero.jpg) ### Адаптери для відлагоджування Some SWD [debug probes](#debug-probes) come with adapters/cables for connecting to common Pixhawk [debug ports](#debug-ports). Зонди, про які відомо, що поставляються з роз'ємами, перераховані нижче: - [Zubax BugFace BF1](../debug/probe_bmp.md#dronecode-probe): comes with a connector for attaching to the [Pixhawk Debug Mini](#pixhawk-debug-mini) ### Адаптери, специфічні для плати Some manufacturers provide cables to make it easy to connect the SWD interface and [System Console](../debug/system_console). - [CUAV V5nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md#debug_port) and [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md#debug-port) include this debug cable: ![6-pin JST SH Cable](../../assets/debug/cuav_v5_debug_cable.jpg) ### Користувацькі кабелі Ви також можете створити власні кабелі для підключення до різних плат або зондів: - Connect `SWDIO`, `SWCLK` and `GND` pins on the debug probe to the corresponding pins on the debug port. - Підключіть контакт VREF, якщо його підтримує засіб відлагодження. - Підключіть залишкові контакти, якщо вони є. See the [STLinkv3-MINIE](probe_stlink) for a guide on how to solder a custom cable. :::tip Where possible, we highly recommend that you create or obtain an adapter board rather than custom cables for connecting to SWD/JTAG debuggers and computers. Це зменшує ризик неправильного підключення проводів, що призводить до проблем з налагодженням, і має перевагу в тому, що адаптери зазвичай надають спільний інтерфейс для підключення до кількох популярних плат керування польотом. ::: [swd]: https://developer.arm.com/documentation/ihi0031/a/The-Serial-Wire-Debug-Port--SW-DP- [itm]: https://developer.arm.com/documentation/ddi0403/d/Appendices/Debug-ITM-and-DWT-Packet-Protocol?lang=en [etm]: https://developer.arm.com/documentation/ihi0064/latest/ [bm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)]: https://www.digikey.com/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT/807804 [sm06b-ghs-tbt(lf)(sn)(n)]: https://www.digikey.com/en/products/detail/jst-sales-america-inc/SM06B-GHS-TB/807790