# Modules Reference: Driver

Підкатегорії:

- [Imu](modules_driver_imu.md)
- [Distance Sensor](modules_driver_distance_sensor.md)
- [Ins](modules_driver_ins.md)
- [Airspeed Sensor](modules_driver_airspeed_sensor.md)
- [Baro](modules_driver_baro.md)
- [Transponder](modules_driver_transponder.md)
- [Rpm Sensor](modules_driver_rpm_sensor.md)
- [Optical Flow](modules_driver_optical_flow.md)
- [Camera](modules_driver_camera.md)
- [Magnetometer](modules_driver_magnetometer.md)

## MCP23009

Source: [drivers/gpio/mcp23009](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/gpio/mcp23009)

<a id="MCP23009_usage"></a>

### Використання

```
MCP23009 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 37
     [-D <val>]  Direction
                 default: 0
     [-O <val>]  Output
                 default: 0
     [-P <val>]  Pullups
                 default: 0
     [-U <val>]  Update Interval [ms]
                 default: 0

   stop

   status        print status info
```

## adc

Source: [drivers/adc/board_adc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/adc/board_adc)

### Опис

ADC драйвер.

<a id="adc_usage"></a>

### Використання

```
adc <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   test
     [-n]        Do not publish ADC report, only system power

   stop

   status        print status info
```

## ads1115

Source: [drivers/adc/ads1115](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/adc/ads1115)

### Опис

Driver to enable an external [ADS1115](https://www.adafruit.com/product/1085) ADC connected via I2C.

The driver is included by default in firmware for boards that do not have an internal analog to digital converter,
such as [PilotPi](../flight_controller/raspberry_pi_pilotpi.md) or [CUAV Nora](../flight_controller/cuav_nora.md)
(search for `CONFIG_DRIVERS_ADC_ADS1115` in board configuration files).

It is enabled/disabled using the
[ADC_ADS1115_EN](../advanced_config/parameter_reference.md#ADC_ADS1115_EN)
parameter, and is disabled by default.
Якщо увімкнено, внутрішні ADC не використовуються.

<a id="ads1115_usage"></a>

### Використання

```
ads1115 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 72

   stop

   status        print status info
```

## atxxxx

Source: [drivers/osd/atxxxx](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/osd/atxxxx)

### Опис

Наприклад, OSD драйвер для мікросхеми ATXXXX, яка встановлена на платі OmnibusF4SD.

Його можна увімкнути за допомогою параметра OSD_ATXXXX_CFG.

<a id="atxxxx_usage"></a>

### Використання

```
atxxxx <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-s]        Internal SPI bus(es)
     [-S]        External SPI bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-c <val>]  chip-select pin (for internal SPI) or index (for external SPI)
     [-m <val>]  SPI mode
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)

   stop

   status        print status info
```

## batmon

Source: [drivers/smart_battery/batmon](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/smart_battery/batmon)

### Опис

Драйвер для зв'язку SMBUS зі смарт-батареєю з підтримкою BatMon
Інформація про налаштування/використання: https://rotoye.com/batmon-tutorial/

### Приклади

Почати з адреси 0x0B, на шині 4

```
batmon start -X -a 11 -b 4
```

<a id="batmon_usage"></a>

### Використання

```
batmon <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 11

   man_info      Prints manufacturer info.

   suspend       Suspends the driver from rescheduling the cycle.

   resume        Resumes the driver from suspension.

   stop

   status        print status info
```

## batt_smbus

Source: [drivers/batt_smbus](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/batt_smbus)

### Опис

Розумний драйвер акумулятора для BQ40Z50 палива IC.

### Приклади

Записати у прошивку для встановлення параметрів. address, number_of_bytes, byte0, ... , byteN

```
batt_smbus -X write_flash 19069 2 27 0
```

<a id="batt_smbus_usage"></a>

### Використання

```
batt_smbus <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 11

   man_info      Prints manufacturer info.

   unseal        Unseals the devices flash memory to enable write_flash
                 commands.

   seal          Seals the devices flash memory to disable write_flash commands.

   suspend       Suspends the driver from rescheduling the cycle.

   resume        Resumes the driver from suspension.

   write_flash   Writes to flash. The device must first be unsealed with the
                 unseal command.
     [address]   The address to start writing.
     [number of bytes] Number of bytes to send.
     [data[0]...data[n]] One byte of data at a time separated by spaces.

   stop

   status        print status info
```

## bst

Source: [drivers/telemetry/bst](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/telemetry/bst)

<a id="bst_usage"></a>

### Використання

```
bst <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 118

   stop

   status        print status info
```

## crsf_rc

Source: [drivers/rc/crsf_rc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rc/crsf_rc)

### Опис

Цей модуль парсить uplink протокол CRSF RC і генерує дані CRSF downlink телеметрії

<a id="crsf_rc_usage"></a>

### Використання

```
crsf_rc <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  RC device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3

   stop

   status        print status info
```

## dshot

Source: [drivers/dshot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/dshot)

### Опис

Це драйвер виводу DShot. Він схожий на драйвер fmu і може бути використаний як заміна
використовувати DShot як протокол зв'язку ESC замість PWM.

Під час запуску модуль намагається зайняти всі доступні піни для виходу DShot.
Він пропускає всі піни, які вже використовуються (наприклад, модулем запуску камери).

Він підтримує:

- DShot150, DShot300, DShot600
- телеметрія через окремий UART та публікація у вигляді повідомлення esc_status
- надсилання команд DShot через CLI

### Приклади

Постійно реверсує двигун 1:

```
dshot reverse -m 1
dshot save -m 1
```

Після збереження змінений напрямок буде вважатися нормальним. Щоб розвернути назад, повторіть ті ж самі команди.

<a id="dshot_usage"></a>

### Використання

```
dshot <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   telemetry     Enable Telemetry on a UART
     <device>    UART device

   reverse       Reverse motor direction
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   normal        Normal motor direction
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   save          Save current settings
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   3d_on         Enable 3D mode
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   3d_off        Disable 3D mode
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   beep1         Send Beep pattern 1
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   beep2         Send Beep pattern 2
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   beep3         Send Beep pattern 3
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   beep4         Send Beep pattern 4
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   beep5         Send Beep pattern 5
     [-m <val>]  Motor index (1-based, default=all)

   esc_info      Request ESC information
     -m <val>    Motor index (1-based)

   stop

   status        print status info
```

## dsm_rc

Source: [drivers/rc/dsm_rc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rc/dsm_rc)

### Опис

This module does Spektrum DSM RC input parsing.

<a id="dsm_rc_usage"></a>

### Використання

```
dsm_rc <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  RC device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3

   bind          Send a DSM bind command (module must be running)

   stop

   status        print status info
```

## fake_gps

Source: [examples/fake_gps](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/examples/fake_gps)

### Опис

<a id="fake_gps_usage"></a>

### Використання

```
fake_gps <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## fake_imu

Source: [examples/fake_imu](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/examples/fake_imu)

### Опис

<a id="fake_imu_usage"></a>

### Використання

```
fake_imu <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## fake_magnetometer

Source: [examples/fake_magnetometer](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/examples/fake_magnetometer)

### Опис

Publish the earth magnetic field as a fake magnetometer (sensor_mag).
Потребує vehicle_attitude та vehicle_gps_position.

<a id="fake_magnetometer_usage"></a>

### Використання

```
fake_magnetometer <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## ft_technologies_serial

Source: [drivers/wind_sensor/ft_technologies](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/wind_sensor/ft_technologies)

### Опис

Драйвер послідовної шини для цифрового датчика вітру FT Technologies FT742. Цей драйвер потрібен для роботи разом з
з модулем передачі сигналу RS485 на UART.

Більшість плат налаштовано на увімкнення/запуск драйвера на вказаному UART за допомогою параметра SENS_FTX_CFG.

### Приклади

Спроба запустити драйвер на вказаному послідовному пристрої.

```
ft_technologies_serial start -d /dev/ttyS1
```

Stop driver

```
ft_technologies_serial stop
```

<a id="ft_technologies_serial_usage"></a>

### Використання

```
ft_technologies_serial <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start driver
     -d <val>    Serial device

   stop          Stop driver
```

## ghst_rc

Source: [drivers/rc/ghst_rc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rc/ghst_rc)

### Опис

This module does Ghost (GHST) RC input parsing.

<a id="ghst_rc_usage"></a>

### Використання

```
ghst_rc <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  RC device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3

   stop

   status        print status info
```

## gimbal

Source: [modules/gimbal](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/gimbal)

### Опис

Водій керування монтажем / гімбалю. Він відображає кілька різних методів введення (наприклад, RC або MAVLink) на налаштований вивід (наприклад, AUX канали або MAVLink).

Documentation how to use it is on the [gimbal_control](https://docs.px4.io/main/en/advanced/gimbal_control.html) page.

### Приклади

Перевірте вихідні дані, встановивши кути (всі пропущені вісі установлені на 0):

```
gimbal test pitch -45 yaw 30
```

<a id="gimbal_usage"></a>

### Використання

```
gimbal <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   status

   primary-control Set who is in control of gimbal
     <sysid> <compid> MAVLink system ID and MAVLink component ID

   test          Test the output: set a fixed angle for one or multiple axes
                 (gimbal must be running)
     roll|pitch|yaw <angle> Specify an axis and an angle in degrees
     rollrate|pitchrate|yawrate <angle rate> Specify an axis and an angle rate
                 in degrees / second

   stop

   status        print status info
```

## gps

Source: [drivers/gps](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/gps)

### Опис

Модуль GPS-драйвера, який здійснює зв'язок з пристроєм і публікує позицію через uORB.
Він підтримує кілька протоколів (постачальників пристроїв) і за замовчуванням автоматично вибирає правильний.

The module supports a secondary GPS device, specified via `-e` parameter. Позиція буде опублікована
на другому екземплярі теми uORB, але наразі вона не використовується рештою системи (однак
дані будуть зареєстровані, щоб їх можна було використовувати для порівняння).

### Імплементація

Для кожного пристрою існує потік, який опитує дані. Класи протоколу GPS реалізовано з функцією зворотного виклику
щоб їх можна було використовувати і в інших проектах (наприклад, QGroundControl також використовує їх).

### Приклади

Запуск 2 GPS-пристроїв (основний GPS на /dev/ttyS3 і додатковий на /dev/ttyS4):

```
gps start -d /dev/ttyS3 -e /dev/ttyS4
```

Ініціюйте гарячий перезапуск GPS-пристрою

```
gps reset warm
```

<a id="gps_usage"></a>

### Використання

```
gps <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  GPS device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3
     [-b <val>]  Baudrate (can also be p:<param_name>)
                 default: 0
     [-e <val>]  Optional secondary GPS device
                 values: <file:dev>
     [-g <val>]  Baudrate (secondary GPS, can also be p:<param_name>)
                 default: 0
     [-i <val>]  GPS interface
                 values: spi|uart, default: uart
     [-j <val>]  secondary GPS interface
                 values: spi|uart, default: uart
     [-p <val>]  GPS Protocol (default=auto select)
                 values: ubx|mtk|ash|eml|fem|nmea

   stop

   status        print status info

   reset         Reset GPS device
     cold|warm|hot Specify reset type
```

## gz_bridge

Source: [modules/simulation/gz_bridge](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulation/gz_bridge)

### Опис

<a id="gz_bridge_usage"></a>

### Використання

```
gz_bridge <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-w <val>]  World name
     -n <val>    Model name

   stop

   status        print status info
```

## ina220

Source: [drivers/power_monitor/ina220](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/power_monitor/ina220)

### Опис

Драйвер для монітора живлення INA220.

Кілька екземплярів цього драйвера можуть працювати одночасно, якщо кожен екземпляр має окрему адресу шини АБО I2C.

Наприклад, один екземпляр може працювати на шині 2, адреса 0x41, а інший - на шині 2, адреса 0x43.

Якщо модуль INA220 не має живлення, то за замовчуванням ініціалізація драйвера не відбудеться. Щоб змінити це, використовуйте
прапор -f. Якщо цей прапорець встановлено, то у разі невдалої ініціалізації драйвер буде повторювати спроби ініціалізації
кожні 0.5 секунди. Якщо цей прапорець встановлено, ви можете підключити батарею після запуску драйвера, і він буде працювати. Якщо цей прапорець не встановлено, перед запуском драйвера необхідно підключити батарею.

<a id="ina220_usage"></a>

### Використання

```
ina220 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 65
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically
     [-t <val>]  battery index for calibration values (1 or 3)
                 default: 1
     [-T <val>]  Type
                 values: VBATT|VREG, default: VBATT

   stop

   status        print status info
```

## ina226

Source: [drivers/power_monitor/ina226](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/power_monitor/ina226)

### Опис

Драйвер для монітора живлення INA226.

Кілька екземплярів цього драйвера можуть працювати одночасно, якщо кожен екземпляр має окрему адресу шини АБО I2C.

Наприклад, один екземпляр може працювати на шині 2, адреса 0x41, а інший - на шині 2, адреса 0x43.

Якщо модуль INA226 не живиться, то за замовчуванням ініціалізація драйвера не відбудеться. Щоб змінити це, використовуйте
прапор -f. Якщо цей прапорець встановлено, то у разі невдалої ініціалізації драйвер буде повторювати спроби ініціалізації
кожні 0.5 секунди. Якщо цей прапорець встановлено, ви можете підключити батарею після запуску драйвера, і він буде працювати. Якщо цей прапорець не встановлено, перед запуском драйвера необхідно підключити батарею.

<a id="ina226_usage"></a>

### Використання

```
ina226 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 65
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically
     [-t <val>]  battery index for calibration values (1 or 3)
                 default: 1

   stop

   status        print status info
```

## ina228

Source: [drivers/power_monitor/ina228](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/power_monitor/ina228)

### Опис

Драйвер для монітора живлення INA228.

Кілька екземплярів цього драйвера можуть працювати одночасно, якщо кожен екземпляр має окрему адресу шини АБО I2C.

Наприклад, один екземпляр може працювати на шині 2, адреса 0x41, а інший - на шині 2, адреса 0x43.

Якщо модуль INA228 не має живлення, то за замовчуванням ініціалізація драйвера не відбудеться. Щоб змінити це, використовуйте
прапор -f. Якщо цей прапорець встановлено, то у разі невдалої ініціалізації драйвер буде повторювати спроби ініціалізації
кожні 0.5 секунди. Якщо цей прапорець встановлено, ви можете підключити батарею після запуску драйвера, і він буде працювати. Якщо цей прапорець не встановлено, перед запуском драйвера необхідно підключити батарею.

<a id="ina228_usage"></a>

### Використання

```
ina228 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 69
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically
     [-t <val>]  battery index for calibration values (1 or 3)
                 default: 1

   stop

   status        print status info
```

## ina238

Source: [drivers/power_monitor/ina238](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/power_monitor/ina238)

### Опис

Драйвер для монітора потужності INA238.

Кілька екземплярів цього драйвера можуть працювати одночасно, якщо кожен екземпляр має окрему адресу шини АБО I2C.

Наприклад, один екземпляр може працювати на шині 2, адреса 0x41, а інший - на шині 2, адреса 0x43.

Якщо модуль INA238 не заснується, то за замовчуванням ініціалізація драйвера не вдасться. Щоб змінити це, використовуйте
прапор -f. Якщо цей прапорець встановлено, то у разі невдалої ініціалізації драйвер буде повторювати спроби ініціалізації
кожні 0.5 секунди. Якщо цей прапорець встановлено, ви можете підключити батарею після запуску драйвера, і він буде працювати. Якщо цей прапорець не встановлено, перед запуском драйвера необхідно підключити батарею.

<a id="ina238_usage"></a>

### Використання

```
ina238 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 69
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically
     [-t <val>]  battery index for calibration values (1 or 3)
                 default: 1

   stop

   status        print status info
```

## iridiumsbd

Source: [drivers/telemetry/iridiumsbd](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/telemetry/iridiumsbd)

### Опис

Драйвер IridiumSBD.

Створює віртуальний послідовний порт, який інший модуль може використовувати для зв'язку (наприклад, mavlink).

<a id="iridiumsbd_usage"></a>

### Використання

```
iridiumsbd <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     -d <val>    Serial device
                 values: <file:dev>
     [-v]        Enable verbose output

   test
     [s|read|AT <cmd>] Test command

   stop

   status        print status info
```

## irlock

Source: [drivers/irlock](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/irlock)

<a id="irlock_usage"></a>

### Використання

```
irlock <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 84

   stop

   status        print status info
```

## linux_pwm_out

Source: [drivers/linux_pwm_out](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/linux_pwm_out)

### Опис

Драйвер виведення Linux PWM з реалізацією бекенду специфічного для плати.

<a id="linux_pwm_out_usage"></a>

### Використання

```
linux_pwm_out <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## lsm303agr

Source: [drivers/magnetometer/lsm303agr](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/lsm303agr)

<a id="lsm303agr_usage"></a>

### Використання

```
lsm303agr <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-s]        Internal SPI bus(es)
     [-S]        External SPI bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-c <val>]  chip-select pin (for internal SPI) or index (for external SPI)
     [-m <val>]  SPI mode
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-R <val>]  Rotation
                 default: 0

   stop

   status        print status info
```

## msp_osd

Source: [drivers/osd/msp_osd](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/osd/msp_osd)

### Опис

Потік телеметрії MSP

### Імплементація

Перетворює повідомлення uORB на пакети телеметрії MSP

### Приклади

Приклад використання CLI:

```
msp_osd
```

<a id="msp_osd_usage"></a>

### Використання

```
msp_osd <command> [arguments...]
 Commands:
   stop

   status        print status info
```

## newpixel

Source: [drivers/lights/neopixel](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/lights/neopixel)

### Опис

Цей модуль відповідає за взаємодію з Neopixel Serial LED

### Приклади

Зазвичай починається з:

```
neopixel -n 8
```

Привести всі доступні світлодіоди в дію.

<a id="newpixel_usage"></a>

### Використання

```
newpixel <command> [arguments...]
 Commands:
   stop

   status        print status info
```

## paa3905

Source: [drivers/optical_flow/paa3905](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/optical_flow/paa3905)

<a id="paa3905_usage"></a>

### Використання

```
paa3905 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-s]        Internal SPI bus(es)
     [-S]        External SPI bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-c <val>]  chip-select pin (for internal SPI) or index (for external SPI)
     [-m <val>]  SPI mode
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-Y <val>]  custom yaw rotation (degrees)
                 default: 0

   stop

   status        print status info
```

## paw3902

Source: [drivers/optical_flow/paw3902](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/optical_flow/paw3902)

<a id="paw3902_usage"></a>

### Використання

```
paw3902 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-s]        Internal SPI bus(es)
     [-S]        External SPI bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-c <val>]  chip-select pin (for internal SPI) or index (for external SPI)
     [-m <val>]  SPI mode
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-Y <val>]  custom yaw rotation (degrees)
                 default: 0

   stop

   status        print status info
```

## pca9685_pwm_out

Source: [drivers/pca9685_pwm_out](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/pca9685_pwm_out)

### Опис

Це пристрій виводу керування PWM PCA9685.

Він працює на робочій черзі I2C, яка є асинхронною з контрольною петлею FC,
витягує останній результат змішування та записує їх в PCA9685 у відповідних мітках планування.

Воно може виконувати повний вихід 12 біт у режимі циклу керування, а також може виводити цінний ширину імпульсу
що може бути прийнято більшістю ESCs та серводвигунами.

### Приклади

Зазвичай починається з:

```
pca9685_pwm_out start -a 0x40 -b 1
```

<a id="pca9685_pwm_out_usage"></a>

### Використання

```
pca9685_pwm_out <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the task
     [-a <val>]  7-bits I2C address of PCA9685
                 values: <addr>, default: 0x40
     [-b <val>]  bus that pca9685 is connected to
                 default: 1

   stop

   status        print status info
```

## pm_selector_auterion

Source: [drivers/power_monitor/pm_selector_auterion](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/power_monitor/pm_selector_auterion)

### Опис

Драйвер для запуску та автоматичного виявлення різних датчиків потужності.

<a id="pm_selector_auterion_usage"></a>

### Використання

```
pm_selector_auterion <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## pmw3901

Source: [drivers/optical_flow/pmw3901](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/optical_flow/pmw3901)

<a id="pmw3901_usage"></a>

### Використання

```
pmw3901 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-s]        Internal SPI bus(es)
     [-S]        External SPI bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-c <val>]  chip-select pin (for internal SPI) or index (for external SPI)
     [-m <val>]  SPI mode
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-R <val>]  Rotation
                 default: 0

   stop

   status        print status info
```

## pps_capture

Source: [drivers/pps_capture](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/pps_capture)

### Опис

Це реалізує захоплення інформації PPS з модуля GNSS та розраховує відхилення між PPS та годинником реального часу.

<a id="pps_capture_usage"></a>

### Використання

```
pps_capture <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## pwm_out

Source: [drivers/pwm_out](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/pwm_out)

### Опис

Цей модуль відповідає за виведення пінів. Для плат без окремого IO-чіпа
(наприклад, Pixracer), використовуються головні канали. На платах з IO-чіпом (наприклад, Pixhawk) використовуються AUX-канали, а
для основних використовується драйвер px4io.

<a id="pwm_out_usage"></a>

### Використання

```
pwm_out <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## pwm_out_sim

Source: [modules/simulation/pwm_out_sim](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulation/pwm_out_sim)

### Опис

Драйвер для імітованих вихідних сигналів ШІМ.

Its only function is to take `actuator_control` uORB messages,
mix them with any loaded mixer and output the result to the
`actuator_output` uORB topic.

Воно використовується в SITL та HITL.

<a id="pwm_out_sim_usage"></a>

### Використання

```
pwm_out_sim <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the module
     [-m <val>]  Mode
                 values: hil|sim, default: sim

   stop

   status        print status info
```

## px4flow

Source: [drivers/optical_flow/px4flow](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/optical_flow/px4flow)

<a id="px4flow_usage"></a>

### Використання

```
px4flow <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 66

   stop

   status        print status info
```

## px4io

Source: [drivers/px4io](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/px4io)

### Опис

Драйвер виводу, що зв'язується з вводовим ко-процесором.

<a id="px4io_usage"></a>

### Використання

```
px4io <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   checkcrc      Check CRC for a firmware file against current code on IO
     <filename>  Firmware file

   update        Update IO firmware
     [<filename>] Firmware file

   debug         set IO debug level
     <debug_level> 0=disabled, 9=max verbosity

   bind          DSM bind
     dsm2|dsmx|dsmx8 protocol

   sbus1_out     enable sbus1 out

   sbus2_out     enable sbus2 out

   supported     Returns 0 if px4io is supported

   test_fmu_fail test: turn off IO updates

   test_fmu_ok   re-enable IO updates

   stop

   status        print status info
```

## rc_input

Source: [drivers/rc_input](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rc_input)

### Опис

Цей модуль робить аналіз введення RC та автоматичний вибір методу. Підтримувані методи:

- PPM
- SBUS
- DSM
- SUMD
- ST24
- TBS Crossfire (CRSF)

<a id="rc_input_usage"></a>

### Використання

```
rc_input <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  RC device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3

   bind          Send a DSM bind command (module must be running)

   stop

   status        print status info
```

## rgbled

Source: [drivers/lights/rgbled_ncp5623c](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/lights/rgbled_ncp5623c)

<a id="rgbled_usage"></a>

### Використання

```
rgbled <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 57
     [-o <val>]  RGB PWM Assignment
                 default: 123

   stop

   status        print status info
```

## rgbled_is31fl3195

Source: [drivers/lights/rgbled_is31fl3195](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/lights/rgbled_is31fl3195)

<a id="rgbled_is31fl3195_usage"></a>

### Використання

```
rgbled_is31fl3195 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 84
     [-o <val>]  RGB PWM Assignment
                 default: 123
     [-i <val>]  Current Band
                 default: 0.5

   stop

   status        print status info
```

## rgbled_lp5562

Source: [drivers/lights/rgbled_lp5562](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/lights/rgbled_lp5562)

### Опис

Driver for [LP5562](https://www.ti.com/product/LP5562) LED driver connected via I2C.

This used in some GPS modules by Holybro for [PX4 status notification](../getting_started/led_meanings.md)

Водій включений за замовчуванням у вбудованому програмному забезпеченні (ключ KConfig DRIVERS_LIGHTS_RGBLED_LP5562) і завжди увімкнено.

<a id="rgbled_lp5562_usage"></a>

### Використання

```
rgbled_lp5562 <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 48
     [-u <val>]  Current in mA
                 default: 17.5

   stop

   status        print status info
```

## roboclaw

Source: [drivers/roboclaw](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/roboclaw)

### Опис

This driver communicates over UART with the [Roboclaw motor driver](https://www.basicmicro.com/motor-controller).
Вона виконує дві задачі:

- Контролюйте двигуни на основі інтерфейсу виведення.
- Read the wheel encoders and publish the raw data in the `wheel_encoders` uORB topic

Для використання цього драйвера Roboclaw повинен бути переведений у режим Packet Serial (див. документацію за посиланням), а
UART-порт вашого контролера польоту повинен бути підключений до Roboclaw, як показано в документації.
The driver needs to be enabled using the parameter `RBCLW_SER_CFG`, the baudrate needs to be set correctly and
the address `RBCLW_ADDRESS` needs to match the ESC configuration.

The command to start this driver is: `$ roboclaw start <UART device> <baud rate>`

<a id="roboclaw_usage"></a>

### Використання

```
roboclaw <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## rpm_capture

Source: [drivers/rpm_capture](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rpm_capture)

<a id="rpm_capture_usage"></a>

### Використання

```
rpm_capture <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## safety_button

Source: [drivers/safety_button](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/safety_button)

### Опис

Цей модуль відповідає за кнопку безпеки.
Натискання кнопки безпеки 3 рази швидко спричинить запит на синхронізацію GCS.

<a id="safety_button_usage"></a>

### Використання

```
safety_button <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## sbus_rc

Source: [drivers/rc/sbus_rc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/rc/sbus_rc)

### Опис

This module does SBUS RC input parsing.

<a id="sbus_rc_usage"></a>

### Використання

```
sbus_rc <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-d <val>]  RC device
                 values: <file:dev>, default: /dev/ttyS3

   stop

   status        print status info
```

## septentrio

Source: [drivers/gnss/septentrio](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/gnss/septentrio)

### Опис

Driver for Septentrio GNSS receivers.
It can automatically configure them and make their output available for the rest of the system.
A secondary receiver is supported for redundancy, logging and dual-receiver heading.
Septentrio receiver baud rates from 57600 to 1500000 are supported.
If others are used, the driver will use 230400 and give a warning.

### Приклади

Use one receiver on port `/dev/ttyS0` and automatically configure it to use baud rate 230400:

```
septentrio start -d /dev/ttyS0 -b 230400
```

Use two receivers, the primary on port `/dev/ttyS3` and the secondary on `/dev/ttyS4`,
detect baud rate automatically and preserve them:

```
septentrio start -d /dev/ttyS3 -e /dev/ttyS4
```

Perform warm reset of the receivers:

```
gps reset warm
```

<a id="septentrio_usage"></a>

### Використання

```
septentrio <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     -d <val>    Primary receiver port
                 values: <file:dev>
     [-b <val>]  Primary receiver baud rate
                 default: 0
     [-e <val>]  Secondary receiver port
                 values: <file:dev>
     [-g <val>]  Secondary receiver baud rate
                 default: 0

   stop

   status        print status info

   reset         Reset connected receiver
     cold|warm|hot Specify reset type
```

## sht3x

Source: [drivers/hygrometer/sht3x](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/hygrometer/sht3x)

### Опис

Драйвер датчика температури і вологості SHT3x від Senserion.

### Приклади

Приклад використання CLI:

```
sht3x start -X
```

Запустіть драйвер датчика на зовнішньому шині

```
sht3x status
```

Статус драйвера друку

```
sht3x values
```

Друкувати останні виміряні значення

```
sht3x reset
```

Ініціалізувати датчик, скинути прапорці

<a id="sht3x_usage"></a>

### Використання

```
sht3x <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 68
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically

   stop

   status        print status info

   values        Print actual data

   reset         Reinitialize sensor
```

## tap_esc

Source: [drivers/tap_esc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/tap_esc)

### Опис

Цей модуль керує апаратним забезпеченням TAP_ESC через UART. Він слухає теми управління дією, робить змішування та записує вихідні ШІМ сигнали.

### Імплементація

На даний момент модуль реалізований лише у вигляді версії з потоками, що означає, що він працює у власному потоці, а не в черзі завдань.

### Приклад

Модуль зазвичай починається з:

```
tap_esc start -d /dev/ttyS2 -n <1-8>
```

<a id="tap_esc_usage"></a>

### Використання

```
tap_esc <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the task
     [-d <val>]  Device used to talk to ESCs
                 values: <device>
     [-n <val>]  Number of ESCs
                 default: 4
```

## tone_alarm

Source: [drivers/tone_alarm](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/tone_alarm)

### Опис

Цей модуль відповідає за сигнал тривоги.

<a id="tone_alarm_usage"></a>

### Використання

```
tone_alarm <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## uwb

Source: [drivers/uwb/uwb_sr150](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/uwb/uwb_sr150)

### Опис

Драйвер для системи позиціонування NXP UWB_SR150 UWB. This driver publishes a `uwb_distance` message
whenever the UWB_SR150 has a position measurement available.

### Приклад

Запустіть драйвер з вказаним пристроєм:

```
uwb start -d /dev/ttyS2
```

<a id="uwb_usage"></a>

### Використання

```
uwb <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     -d <val>    Name of device for serial communication with UWB
                 values: <file:dev>
     -b <val>    Baudrate for serial communication
                 values: <int>

   stop

   status
```

## vertiq_io

Source: [drivers/actuators/vertiq_io](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/actuators/vertiq_io)

<a id="vertiq_io_usage"></a>

### Використання

```
vertiq_io <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     <device>    UART device

   stop

   status        print status info
```

## voxl2_io

Source: [drivers/voxl2_io](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/voxl2_io)

### Опис

Цей модуль відповідає за виведення пінів. Для плат без окремого IO-чіпа
(наприклад, Pixracer), використовуються головні канали. На платах з IO-чіпом (наприклад, Pixhawk) використовуються AUX-канали, а
для основних використовується драйвер px4io.

<a id="voxl2_io_usage"></a>

### Використання

```
voxl2_io <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the task
     -v          Verbose messages
     -d          Disable PWM
     -e          Disable RC
     -p <val>    UART port

   calibrate_escs Calibrate ESCs min/max range

   enable_debug  Enables driver debugging

   stop

   status        print status info
```

## voxl_esc

Source: [drivers/actuators/voxl_esc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/actuators/voxl_esc)

### Опис

Цей модуль відповідає за кнопку безпеки...

### Імплементація

За замовчуванням модуль працює в черзі роботи з зворотнім викликом за темою управління актуаторами uORB.

### Приклади

Зазвичай починається з:

```
todo
```

<a id="voxl_esc_usage"></a>

### Використання

```
voxl_esc <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the task

   reset         Send reset request to ESC
     -i <val>    ESC ID, 0-3

   version       Send version request to ESC
     -i <val>    ESC ID, 0-3

   version-ext   Send extended version request to ESC
     -i <val>    ESC ID, 0-3

   rpm           Closed-Loop RPM test control request
     -i <val>    ESC ID, 0-3
     -r <val>    RPM, -32,768 to 32,768
     -n <val>    Command repeat count, 0 to INT_MAX
     -t <val>    Delay between repeated commands (microseconds), 0 to INT_MAX

   pwm           Open-Loop PWM test control request
     -i <val>    ESC ID, 0-3
     -r <val>    Duty Cycle value, 0 to 800
     -n <val>    Command repeat count, 0 to INT_MAX
     -t <val>    Delay between repeated commands (microseconds), 0 to INT_MAX

   tone          Send tone generation request to ESC
     -i <val>    ESC ID, 0-3
     -p <val>    Period of sound, inverse frequency, 0-255
     -d <val>    Duration of the sound, 0-255, 1LSB = 13ms
     -v <val>    Power (volume) of sound, 0-100

   led           Send LED control request
     -l <val>    Bitmask 0x0FFF (12 bits) - ESC0 (RGB) ESC1 (RGB) ESC2 (RGB)
                 ESC3 (RGB)

   stop

   status        print status info
```

## voxlpm

Source: [drivers/power_monitor/voxlpm](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/power_monitor/voxlpm)

<a id="voxlpm_usage"></a>

### Використання

```
voxlpm [arguments...]
   start
     [-I]        Internal I2C bus(es)
     [-X]        External I2C bus(es)
     [-b <val>]  board-specific bus (default=all) (external SPI: n-th bus
                 (default=1))
     [-f <val>]  bus frequency in kHz
     [-q]        quiet startup (no message if no device found)
     [-a <val>]  I2C address
                 default: 68
     [-T <val>]  Type
                 values: VBATT|P5VDC|P12VDC, default: VBATT
     [-k]        if initialization (probing) fails, keep retrying periodically

   stop

   status        print status info
```

## zenoh

Source: [modules/zenoh](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/zenoh)

### Опис

Zenoh demo bridge

<a id="zenoh_usage"></a>

### Використання

```
zenoh <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status

   config
```