# Modules Reference: Controller

## airship_att_control

Source: [modules/airship_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/airship_att_control)

### Опис

Це реалізує регулятор положення аеростата і швидкості. Ideally it would
take attitude setpoints (`vehicle_attitude_setpoint`) or rate setpoints (in acro mode
via `manual_control_setpoint` topic) as inputs and outputs actuator control messages.

Currently it is feeding the `manual_control_setpoint` topic directly to the actuators.

### Імплементація

Щоб зменшити затримку керування, модуль безпосередньо опитує тему гіроскопа, опубліковану драйвером IMU.

<a id="airship_att_control_usage"></a>

### Використання

```
airship_att_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## control_allocator

Source: [modules/control_allocator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/control_allocator)

### Опис

Це реалізує розподіл управління. Він приймає задані значення крутного моменту та тяги
як вхідні та вихідні повідомлення про задані значення привода.

<a id="control_allocator_usage"></a>

### Використання

```
control_allocator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## flight_mode_manager

Source: [modules/flight_mode_manager](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/flight_mode_manager)

### Опис

Це реалізує генерацію заданого значення для всіх режимів. Він приймає поточний стан режиму транспортного засобу як вхідні дані
і виводить задані значення для контролерів.

<a id="flight_mode_manager_usage"></a>

### Використання

```
flight_mode_manager <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## fw_att_control

Source: [modules/fw_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/fw_att_control)

### Опис

fw_att_control - регулятор положення фіксованого крила.

<a id="fw_att_control_usage"></a>

### Використання

```
fw_att_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info
```

## fw_pos_control

Source: [modules/fw_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/fw_pos_control)

### Опис

fw_pos_control - контролер положення фіксованого крила.

<a id="fw_pos_control_usage"></a>

### Використання

```
fw_pos_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info
```

## fw_rate_control

Source: [modules/fw_rate_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/fw_rate_control)

### Опис

fw_rate_control - регулятор швидкості фіксованого крила.

<a id="fw_rate_control_usage"></a>

### Використання

```
fw_rate_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info
```

## mc_att_control

Source: [modules/mc_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mc_att_control)

### Опис

Це реалізує контролер положення мультикоптера. It takes attitude
setpoints (`vehicle_attitude_setpoint`) as inputs and outputs a rate setpoint.

Контролер має P цикл для кутової похибки

Публікація, що документує реалізоване кватерніонне керування положенням:
Nonlinear Quadrocopter Attitude Control (2013)
by Dario Brescianini, Markus Hehn and Raffaello D'Andrea
Institute for Dynamic Systems and Control (IDSC), ETH Zurich

https://www.research-collection.ethz.ch/bitstream/handle/20.500.11850/154099/eth-7387-01.pdf

<a id="mc_att_control_usage"></a>

### Використання

```
mc_att_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info
```

## mc_pos_control

Source: [modules/mc_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mc_pos_control)

### Опис

Контролер має два контури: P цикл для помилки положення і PID цикл для помилки швидкості.
Виходом контролера швидкості є вектор тяги, який розділяється на напрямок тяги
(тобто матрицю обертання для орієнтації мультикоптера) та скаляр тяги (тобто саму тягу мультикоптера).

Контролер не використовує кути Ейлера для своєї роботи, вони генеруються лише для більш зручного керування та
логування.

<a id="mc_pos_control_usage"></a>

### Використання

```
mc_pos_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info
```

## mc_rate_control

Source: [modules/mc_rate_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mc_rate_control)

### Опис

Це реалізує мультикоптерний регулятор швидкості. It takes rate setpoints (in acro mode
via `manual_control_setpoint` topic) as inputs and outputs actuator control messages.

Контролер має PID-цикл для компенсації похибки кутової швидкості.

<a id="mc_rate_control_usage"></a>

### Використання

```
mc_rate_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [vtol]      VTOL mode

   stop

   status        print status info
```

## navigator

Source: [modules/navigator](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/navigator)

### Опис

Модуль відповідає за автономні режими польоту. Це включає місії (читайте з dataman),
взліт та RTL.
Він також відповідає за перевірку порушень геозони.

### Імплементація

The different internal modes are implemented as separate classes that inherit from a common base class `NavigatorMode`.
The member `_navigation_mode` contains the current active mode.

Navigator publishes position setpoint triplets (`position_setpoint_triplet_s`), which are then used by the position
controller.

<a id="navigator_usage"></a>

### Використання

```
navigator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   fencefile     load a geofence file from SD card, stored at etc/geofence.txt

   fake_traffic  publishes 24 fake transponder_report_s uORB messages

   stop

   status        print status info
```

## rover_ackermann

Source: [modules/rover_ackermann](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/rover_ackermann)

### Опис

Rover ackermann module.

<a id="rover_ackermann_usage"></a>

### Використання

```
rover_ackermann <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## rover_differential

Source: [modules/rover_differential](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/rover_differential)

### Опис

Rover differential module.

<a id="rover_differential_usage"></a>

### Використання

```
rover_differential <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## rover_mecanum

Source: [modules/rover_mecanum](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/rover_mecanum)

### Опис

Rover mecanum module.

<a id="rover_mecanum_usage"></a>

### Використання

```
rover_mecanum <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## rover_pos_control

Source: [modules/rover_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/rover_pos_control)

### Опис

Контролює положення ровера за допомогою L1 контролера.

Publishes `vehicle_thrust_setpoint (only in x) and vehicle_torque_setpoint (only yaw)` messages at IMU_GYRO_RATEMAX.

### Імплементація

Наразі ця реалізація підтримує лише декілька режимів:

- Повна ручна: Throttle та yaw контроль передається безпосередньо на актуатори
- Автоматична місія: Ровер виконує місії
- Loiter: Ровер буде рухатися в межах радіусу очікування, а потім вимкне двигуни

### Приклади

Приклад використання CLI:

```
rover_pos_control start
rover_pos_control status
rover_pos_control stop
```

<a id="rover_pos_control_usage"></a>

### Використання

```
rover_pos_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## spacecraft

Source: [modules/spacecraft](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/spacecraft)

```
### Description
This implements control allocation for spacecraft vehicles.
It takes torque and thrust setpoints as inputs and outputs
actuator setpoint messages.
```

<a id="spacecraft_usage"></a>

### Використання

```
spacecraft <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## uuv_att_control

Source: [modules/uuv_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/uuv_att_control)

### Опис

Контролює положення безпілотного підводного апарату (UUV).

Publishes `vehicle_thrust_setpont` and `vehicle_torque_setpoint` messages at a constant 250Hz.

### Імплементація

Наразі ця реалізація підтримує лише декілька режимів:

- Повна ручна: Roll, pitch, yaw, та throttle контроль передається безпосередньо до актуаторів
- Автоматична місія: UUV виконує місії

### Приклади

Приклад використання CLI:

```
uuv_att_control start
uuv_att_control status
uuv_att_control stop
```

<a id="uuv_att_control_usage"></a>

### Використання

```
uuv_att_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## uuv_pos_control

Source: [modules/uuv_pos_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/uuv_pos_control)

### Опис

Контролює положення безпілотного підводного апарату (UUV).
Publishes `attitude_setpoint` messages.

### Імплементація

Наразі ця реалізація підтримує лише декілька режимів:

- Повна ручна: Roll, pitch, yaw, та throttle контроль передається безпосередньо до актуаторів
- Автоматична місія: UUV виконує місії

### Приклади

Приклад використання CLI:

```
uuv_pos_control start
uuv_pos_control status
uuv_pos_control stop
```

<a id="uuv_pos_control_usage"></a>

### Використання

```
uuv_pos_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info
```

## vtol_att_control

Source: [modules/vtol_att_control](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/vtol_att_control)

### Опис

fw_att_control - регулятор положення фіксованого крила.

<a id="vtol_att_control_usage"></a>

### Використання

```
vtol_att_control <command> [arguments...]
 Commands:

   stop

   status        print status info
```