# Holybro Kakute F7 (Знято з виробництва)
:::warning
Ця модель знятий з виробництва (../flight_controller/autopilot_experimental.md) і більше комерційно не доступна.
:::
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The _Kakute F7_ from Holybro is a flight controller board designed for racers.
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Основні характеристики
- Main System-on-Chip: [STM32F745VGT6](https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f745vg.html)
- ЦП: 216 МГц ARM Cortex M7 з одноточністю FPU
- RAM: 320 KB SRAM
- FLASH: 1 МБ
- Стандартна форма гонщика: 36x36 мм зі стандартним отвором 30,5 мм
- ICM20689 Accel / Gyro (М'які кріплення)
- BMP280 Baro
- microSD (логування)
- 6 UARTs
- 1 шина I2C
- 6 PWM виводів
- Вбудований чіп OSD (AB7456 через SPI)
## Де купити
Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):
- [getfpv](https://www.getfpv.com/holybro-kakute-f7-tekko32-f3-metal-65a-4-in-1-esc-combo.html)
:::tip
The _Kakute F7_ is designed to work with the _Tekko32_ 4-in-1 ESC and they can be bought in combination.
:::
## Конектори та контакти
This is the silkscreen for the _Kakute F7_, showing the top of the board:
| Pin | Функція | PX4 default |
| ------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------- |
| B+ | Позитивна напруга батареї (2S-6S) | |
| 5V | Вихід 5В (максимум 2A) | |
| VO | Відеовихід на відеопередавач | |
| VI | Відеовхід з камери FPV | |
| G або GND | Ground | |
| SDA, SCL | Підключення I2C (для периферійних пристроїв) | |
| R1, T1 | UART1 RX та TX | TELEM1 |
| R2, T2 | UART2 RX та TX | TELEM2 |
| R3, T3 | UART2 RX та TX | Консоль відлагодження NuttX |
| R4, T4 | UART4 RX та TX | GPS1 |
| R6, T6 | UART6 RX та TX | RC порт |
| R7, T7 | UART7 RX та TX (RX знаходиться у роз'ємі для використання з 4-в-1 ESC) | Телеметрія DShot |
| LED | Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався) | |
| Buz- | Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В) | |
| 3V3 | 3.3V вивід (200 мA max) | |
| M1 до M4 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| М5, М6 | Додаткові виходи сигналу двигуна (розташовані на боці плати) | |
| RSI | Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача | |
| Завантаження | Кнопка завантажувача | |
## Оновлення завантажувача PX4
The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
Download the [kakutef7_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/kakutef7/kakutef7_bl_0b3fbe2da0.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
## Збірка прошивки
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```
make holybro_kakutef7_default
```
## Встановлення прошивки PX4
Прошивку можна встановити будь-якими звичайними способами:
- Збудуйте та завантажте джерело
```
make holybro_kakutef7_default upload
```
- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
## Налаштування
If you use a 4-in-1 ESC with Betaflight/Cleanflight motor assignment you can use the [Actuator](../config/actuators.md) configuration UI to set the motor ordering appropriately.
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
| Параметр | Налаштування |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ----------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Телеметрія ESC (DShot) |
## Відладочний порт
### Системна консоль
UART3 RX and TX are configured for use as the [System Console](../debug/system_console.md).
### SWD
The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are:
- `SWCLK`: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)
- `SWDIO`: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)
- `GND`: As marked on board
- `VDD_3V3`: As marked on board
Ці показані нижче.
 