# Holybro Durandal

:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::

_Durandal_<sup>&reg;</sup> is the latest update to the successful family of Holybro flight controllers.
Він був розроблений і розроблений Holybro.

![Durandal](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_hero.jpg)

На високому рівні, основними функціями є:

- Інтегроване керування температурою для датчиків.
- Потужний мікроконтролер STM32H7 працює на 480МГц.
  2 МБ відеопам'яті і 1 МБ ОЗП.
- Нові датчики з підвищеною стабільністю температури.
- Внутрішня система ізоляції вібрації.
- На платі є два високопродуктивних, малошумних ІМП (інерціальних вимірювачів кутової швидкості), призначених для вимогливих застосувань стабілізації.

A summary of the key features, [assembly](../assembly/quick_start_durandal.md), and [purchase](#purchase) links can be found below.

:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::

## Короткий опис

#### Технічні характеристики

- Головний FMU процесор: STM32H743
  - 32 Bit Arm ®️ Cortex®️ -M7, 480 MHz, 2MB пам'яті, 1 МБ ОЗУ
- IO Processor: STM32F100
  - 32 Bit Arm ®️ Cortex®️ -M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Сенсори на платі
  - Акселератор/гіроскоп: ICM-20689
  - Accel/Gyro: BMI088 or ICM20602
  - Mag: IST8310
  - Барометр: MS5611
- GPS: u-blox Neo-M8N GPS/ГЛОНАСС приймач; інтегрований магнетометр IST8310

#### Інтерфейси

- 8-13 PWM виходи сервоприводів (8 з IO, 5 з FMU)
- 6 спеціалізованих PWM/Capture входів на FMU
- Спеціалізований R/C вхід для Spektrum / DSM
- Спеціалізований R/C вхід для CPPM і S.Bus
- Спеціалізований S.Bus вихід і аналоговий / PWM RSSI
- 5 загальних послідовних портів
  - 3 з повним контролем потоку
  - 1 з відокремленням 1.5A поточної межі
- 3 I2C порти
- 4 шини SPI
  - 1 внутрішня шина датчика високої швидкості SPI з 4 обраними чіпами і 6 DRDY
  - 1 внутрішній низько шумовий bus SPI виділений для XXX
  - Барометр з 2-ма чіпами, не DRDY
  - 1 внутрішній SPI bus, виділений для FRAM
  - Підтримує контроль температури, розташований на модулі сенсорів
  - 1 зовнішній bus SPI
- До 2 CANBuses для подвійного CAN
  - Кожен CANBus має окреме керування тихим контролером або ESC RX-MUX
- Аналогові входи для напруги / струму з 2 батарей
- 2 додаткових аналогових входи

#### Електричні дані

- Вивід енергомодуля 4.9~5.5 В
- Максимальна вхідна напруга: 6 В
- Максимальний струм у значенні: 120 A
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід сервоприводу: 0~36V

#### Механічні дані

- Розміри: 80x45x20.5мм
- Вага: 68.8g

#### Інші Характеристики

- Температура роботи: ~40~85C
- Температура зберігання: -40~85C
- CE
- FCC
- Сумісний із RoHS (без свинцю)

For more information see: [Durandal Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_technical_data_sheet_90f8875d-8035-4632-a936-a0d178062077.pdf).

<a id="purchase"></a>

## Де купити

Order from [Holybro](https://holybro.com/products/durandal).

## З'єднання

The locations of ports/connections are shown here (and below in the [pinouts section](#pinouts)).

### Верх

![Durandal - Top Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_top.jpg)

### Перед

![Durandal - Front Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_front.jpg)

### Тил

![Durandal - Back Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_back.jpg)

### Справа

![Durandal - Right-side Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_right.jpg)

### Зліва

![Durandal - Left-side Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_left.jpg)

## Розміри

Усі розміри в міліметрах.

![Durandal Dimensions](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_dimensions.jpg)

<!--
## Voltage Ratings

*Pixhawk 4* can be triple-redundant on the power supply if three power sources are supplied. The three power rails are: **POWER1**, **POWER2** and **USB**.

::: info
The output power rails **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it).
You must supply power to one of **POWER1**, **POWER2** or **USB** or the board will be unpowered.
:::

**Normal Operation Maximum Ratings**

Under these conditions all power sources will be used in this order to power the system:
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (4.9V to 5.5V)
1. **USB** input (4.75V to 5.25V)
-->

<!--
**Absolute Maximum Ratings**

Under these conditions the system will not draw any power (will not be operational), but will remain intact.
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
1. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
1. Servo input: VDD_SERVO pin of **FMU PWM OUT** and **I/O PWM OUT** (0V to 42V undamaged)

-->

## Зборка/інсталяція

The [Durandal Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_durandal.md) provides instructions on how to assemble required/important peripherals including GPS, Power Management Board etc.

## Збірка прошивки

:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::

To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:

```
make holybro_durandal-v1_default
```

## Налаштування послідовного порту

| UART   | Пристрій   | Порт          |
| ------ | ---------- | ------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1          |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1        |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2        |
| UART4  | /dev/ttyS3 | TELEM4/GPS2   |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TELEM3        |
| UART7  | /dev/ttyS5 | Debug Console |
| UART8  | /dev/ttyS6 | PX4IO         |

<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->

## Debug Port {#debug_port}

The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) run on the _Debug Port_.

The pinouts and connector comply with the [Pixhawk Debug Mini](../debug/swd_debug.md#pixhawk-debug-mini) interface defined in the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).

Для підключення та налагодження дивіться посилання вище.

:::info
No Debug port is exposed for the I/O board.
:::

## Периферійні пристрої

- [Digital Airspeed Sensor](https://store-drotek.com/793-digital-differential-airspeed-sensor-kit-.html)
- [Telemetry Radio Modules](../telemetry/index.md)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)

## Підтримувані платформи / Конструкції

Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus.

The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).

## Схема розташування виводів

_Durandal_ pinouts are listed below.
These can also be downloaded from [here](https://cdn.shopifycdn.net/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_Pinouts_v1.0.pdf?v=1693983344).

### Верхні виводи

![Durandal - Top Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_top.jpg)

### Передні виводи

![Durandal - Front Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_front.jpg)

#### SUBS вихідний порт

| Pin                           | Сигнал                                                     | Вольтаж               |
| ----------------------------- | ---------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red)    | -                                                          | -                     |
| 2 (жовтий) | SBUS_OUT/RSSI_IN | +3.3V |
| 3 (black)  | GND                                                        | GND                   |

#### DSM RC порт

| Pin                           | Сигнал                       | Вольтаж               |
| ----------------------------- | ---------------------------- | --------------------- |
| 1 (red)    | VDD_3V3 | +3.3V |
| 2 (жовтий) | DSM_IN  | +3.3V |
| 3 (black)  | GND                          | GND                   |

#### I2C A порти

| Pin                          | Сигнал | Вольтаж               |
| ---------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red)   | VCC    | +5V                   |
| 2 (black) | SCL4   | +3.3V |
| 3 (black) | SDA4   | +3.3V |
| 4 (black) | GND    | GND                   |

#### CAN1 порт

| Pin                          | Сигнал | Вольтаж               |
| ---------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red)   | VCC    | +5V                   |
| 2 (black) | CAN H  | +3.3V |
| 3 (black) | CAN L  | +3.3V |
| 4 (black) | GND    | GND                   |

<a id="gps"></a>

#### Порт GPS

| Pin                            | Сигнал                                                      | Вольтаж               |
| ------------------------------ | ----------------------------------------------------------- | --------------------- |
| 1 (red)     | VCC                                                         | +5V                   |
| 2 (black)   | Tx (вивід)                               | +3.3V |
| 3 (black)   | Rx (вхід)                                | +3.3V |
| 4 (black)   | SCL1                                                        | +3.3V |
| 5 (black)   | SDA1                                                        | +3.3V |
| 6 (black)   | SAFETY_SWITCH                          | +3.3V |
| 7 (чорний)  | SAFETY_SWITCH_LED | +3.3V |
| 8 (чорний)  | VDD_3V3                                | +3.3V |
| 9 (чорний)  | BUZZER                                                      | +5V                   |
| 10 (чорний) | GND                                                         | GND                   |

<a id="telem4_i2cb"></a>

#### TELEM4 I2CB порти

| Pin                          | Сигнал                        | Вольтаж               |
| ---------------------------- | ----------------------------- | --------------------- |
| 1 (red)   | VCC                           | +5V                   |
| 2 (black) | Tx (вивід) | +3.3V |
| 3 (black) | Rx (вхід)  | -                     |
| 4 (black) | SCL2                          | -                     |
| 5 (black) | SDA2                          | +3.3V |
| 6 (black) | GND                           | GND                   |

<a id="telem1_2_3"></a>

#### TELEM3, TELEM2, TELEM1 порт

| Pin                          | Сигнал                         | Вольтаж               |
| ---------------------------- | ------------------------------ | --------------------- |
| 1 (red)   | VCC                            | +5V                   |
| 2 (black) | Tx (вивід)  | +3.3V |
| 3 (black) | Rx (вхід)   | +3.3V |
| 4 (black) | CTS (вхід)  | +3.3V |
| 5 (black) | RTS (вивід) | +3.3V |
| 6 (black) | GND                            | GND                   |

<a id="power"></a>

#### Порт живлення

| Pin                          | Сигнал  | Вольтаж               |
| ---------------------------- | ------- | --------------------- |
| 1 (red)   | VCC     | +5V                   |
| 2 (black) | VCC     | +5V                   |
| 3 (black) | CURRENT | +3.3V |
| 4 (black) | VOLTAGE | +3.3V |
| 5 (black) | GND     | GND                   |
| 6 (black) | GND     | GND                   |

### Задні розпіновки

![Durandal - Back Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_back.jpg)

#### ОСНОВНИЙ вихід

| Pin | Сигнал                      | Вольтаж               | +                              | -   |
| --- | --------------------------- | --------------------- | ------------------------------ | --- |
| 1   | IO_CH1 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 2   | IO_CH2 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 3   | IO_CH3 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 4   | IO_CH4 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 5   | IO_CH5 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 6   | IO_CH6 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 7   | IO_CH7 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 8   | IO_CH8 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |

#### Вихід AUX

| Pin | Сигнал                       | Вольтаж               | +                              | -   |
| --- | ---------------------------- | --------------------- | ------------------------------ | --- |
| 1   | FMU_CH1 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 2   | FMU_CH2 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 3   | FMU_CH3 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 4   | FMU_CH4 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |
| 5   | FMU_CH5 | +3.3V | VDD_SERVO | GND |

#### RC IN

| Pin | Сигнал                                                   | Вольтаж               |
| --- | -------------------------------------------------------- | --------------------- |
| S   | SBUS_IN/PPM_IN | +3.3V |
| +   | VCC                                                      | +5V                   |
| -   | GND                                                      | GND                   |

### Правостороння розпіновка

![Durandal - Right-side Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_right.jpg)

#### CAN2 порт

| Pin                          | Сигнал | Вольтаж               |
| ---------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red)   | VCC    | +5V                   |
| 2 (black) | CAN H  | +3.3V |
| 3 (black) | CAN L  | +3.3V |
| 4 (black) | GND    | GND                   |

#### CAP & ADC IN port

| Pin                            | Сигнал                                                 | Вольтаж                                  |
| ------------------------------ | ------------------------------------------------------ | ---------------------------------------- |
| 1 (red)     | VCC                                                    | +5V                                      |
| 2 (black)   | FMU_CAP6                          | +3.3V                    |
| 3 (black)   | FMU_CAP5                          | +3.3V                    |
| 4 (black)   | FMU_CAP4                          | +3.3V                    |
| 5 (black)   | FMU_CAP3                          | +3.3V                    |
| 6 (black)   | FMU_CAP2                          | +3.3V                    |
| 7 (чорний)  | FMU_CAP1                          | +3.3V                    |
| 8 (чорний)  | ADC1_SPARE_1 | +3.3V [++](#warn_sensor) |
| 9 (чорний)  | ADC1_SPARE_2 | +6.6V [++](#warn_sensor) |
| 10 (чорний) | GND                                                    | GND                                      |

<a id="warn_sensor"></a>

:::warning
\++ Sensors connected to pins 8, 9 must not send a signal exceeding the indicated voltage.
:::

### Лівостороння розпіновка

![Durandal - Left-side Pinouts (Schematic)](../../assets/flight_controller/durandal/durandal_pinouts_left.jpg)

<a id="debug_port"></a>

#### DEBUG порт

| Pin                          | Сигнал | Вольтаж               |
| ---------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red)   | VT     | +3.3V |
| 2 (black) | TX     | +3.3V |
| 3 (black) | RX     | +3.3V |
| 4 (black) | SWDIO  | +3.3V |
| 5 (black) | SWCLK  | +3.3V |
| 6 (black) | GND    | GND                   |

#### SPI порт

| Pin                           | Сигнал | Вольтаж               |
| ----------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red)    | VCC    | +5V                   |
| 2 (black)  | SCK    | +3.3V |
| 3 (black)  | MISO   | +3.3V |
| 4 (black)  | MOSI   | +3.3V |
| 5 (black)  | CS1    | +3.3V |
| 6 (black)  | CS2    | +3.3V |
| 7 (чорний) | GND    | GND                   |

#### USB порт

| Pin                          | Сигнал | Вольтаж               |
| ---------------------------- | ------ | --------------------- |
| 1 (red)   | VBUS   | +5V                   |
| 2 (black) | DM     | +3.3V |
| 3 (black) | DP     | +3.3V |
| 4 (black) | GND    | GND                   |

## Подальша інформація

- [Durandal Wiring QuickStart](../assembly/quick_start_durandal.md)
- [Durandal Technical Data Sheet](https://cdn.shopify.com/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_technical_data_sheet_90f8875d-8035-4632-a936-a0d178062077.pdf)
- [Durandal Pinouts](https://cdn.shopifycdn.net/s/files/1/0604/5905/7341/files/Durandal_Pinouts_v1.0.pdf?v=1693983344) (Holybro)