# Lidar-Lite

LIDAR-Lite는 드론, 로봇 또는 무인 차량용 소형 고성능 광학 원거리 측정 센서입니다. I2C 또는 PWM에 연결됩니다.

![LidarLite v3](../../assets/hardware/sensors/lidar_lite/lidar_lite_v3.jpg)

## 구매처

- [LIDAR-Lite v3](https://buy.garmin.com/en-AU/AU/p/557294) (5cm - 40m)

## 핀배열

Lidar-Lite (v2, v3) 핀배열은 아래와 같습니다.

| 핀 | 명칭                            | 설명                                                                                                                                                                                                     |
| - | ----------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| 1 | POWER_IN | 전원 공급. 4.75-5.5V DC 공칭, 최대 6V DC.                                                                                                      |
| 2 | POWER_EN | 액티브 하이는 3.3V 마이크로 컨트롤러 레귤레이터의 작동을 가능하게 합니다. Low puts board to sleep, draws <40 μA. (Internal 100K pull-up) |
| 3 | 모드 선택 제어                      | 트리거 (하이-로우 에지) PWM 출력 (하이) 제공                                                                                                                                    |
| 4 | SCL                           | I2C Clock                                                                                                                                                                                              |
| 5 | SDA                           | I2C 데이터                                                                                                                                                                                                |
| 6 | GND                           | 신호/전원 접지.                                                                                                                                                                              |

## 배선

The _Lidar-Lite v3_ can be used with either PWM or I2C.
구형 모델에서는 PWM을 권장합니다.
거리계는 일부 ESC/BEC(PWM 또는 I2C를 통해 연결됨)로 별도 전원이 공급되어야합니다.

:::info
The I2C interface of non-blue-label Lidar-Lite (v1) devices has stability limitations and all silver-label generations of Lidar-Lite sensors are therefore excluded from the I2C interface.
이러한 센서에는 PWM 인터페이스(아래에 자세히 설명)를 사용하는 것이 좋습니다.
파란색 레이블(v2) 장치는 일부 조건에서 5V 미만 전원을 사용하며, 일정한 오프셋을 나타낼 수 있습니다.
이는 현재 (2015 년 4 분기) 제조업체에서 조사 중이며, 특정 운영 조건을 준수하여 잠재적으로 해결 가능합니다.
권장되는 강력한 설정은 PWM 인터페이스를 가진 v1 장치입니다.
:::

The standard wiring instructions for Lidar-Lite 3 (from the [Operation Manual](https://static.garmin.com/pumac/LIDAR_Lite_v3_Operation_Manual_and_Technical_Specifications.pdf)) are shown below.
Lidar-Lite v2와 v3은 커넥터의 핀 순서가 역전된다는 점을 제외하면 동일합니다 (즉, 커넥터가 뒤집힌 것처럼).

![LidarLite v3 - Standard Wiring from Garmin Specification](../../assets/hardware/sensors/lidar_lite/lidar_lite2_standard_wiring_spec.jpg)

### PWM 인터페이스 배선

The pin connections for wiring LidarLite to the _Pixhawk 1_ AUX ports (PWM interface) are shown below.

| 핀 | Lidar-Lite (v2, v3) | Pixhawk AUX Servo             | 설명                                                                                                                                           |
| - | -------------------------------------- | ----------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 1 | VCC                                    | AUX 6 (중앙) | 전원 공급. 4.75-5.5V DC 공칭, 최대 6V DC.                                            |
| 2 | RESET                                  | AUX 6 (하단) | 센서의 재설정 라인                                                                                                                                   |
| 3 | PWM                                    | AUX 5 (하단) | Lidar Lite의 PWM 출력. **Needs a 470 Ohm pull-down (to GND), Do not use a 1 K0hm resistor.** |
| 4 | SCL                                    | -                             | 연결되지 않음                                                                                                                                      |
| 5 | SDA                                    | -                             | 연결되지 않음                                                                                                                                      |
| 6 | GND                                    | AUX 6 (상단) | 접지                                                                                                                                           |

:::info
On a flight controller that has no AUX port the equivalent MAIN pins are used (e.g. the PWM output on the lidar instead maps to MAIN 5).
핀 번호는 하드 코딩되어 있습니다.
:::

LidarLite v2의 배선은 아래와 같습니다.
Lidar-Lite v3는 커넥터의 핀 번호가 반대라는 점을 제외에는 유사하게 연결됩니다.

![Lidar Lite 2 Interface wiring](../../assets/hardware/sensors/lidar_lite/lidar_lite_2_interface_wiring.jpg)

![Lidar Lite 2 Interface wiring](../../assets/hardware/sensors/lidar_lite/lidarlite_wiring_scheme_pixhawk.jpg)

![Lidar Lite 2 pins/cabling](../../assets/hardware/sensors/lidar_lite/lidarlite_wiring_pins_cables.jpg)

### I2C 인터페이스 배선

I2C 배선은 다른 거리 센서에 대해서도 동일합니다.
SLA, SLC, GND 및 VCC를 비행 콘트롤러와 센서의 해당 (동일한) 핀에 연결하면 됩니다.

## 소프트웨어 설정

The rangefinder/port is enabled using [SENS_EN_LL40LS](../advanced_config/parameter_reference.md#SENS_EN_LL40LS) - set to `1` for PWM, or `2` for I2C.

:::info
The driver for this rangefinder is usually present in firmware.
If missing, you would also need to add the driver (`drivers/ll40ls`) to the board configuration.
:::

## 추가 정보

- [LIDAR_Lite_v3_Operation_Manual_and_Technical_Specifications.pdf](https://static.garmin.com/pumac/LIDAR_Lite_v3_Operation_Manual_and_Technical_Specifications.pdf) (Garmin)