# CubePilot Cube Orange Flight Controller

:::warning
PX4 does not manufacture this (or any) autopilot.
Contact the [manufacturer](https://cubepilot.org/#/home) for hardware support or compliance issues.
:::

The [Cube Orange](https://www.cubepilot.com/#/cube/features) flight controller is a flexible autopilot intended primarily for manufacturers of commercial systems.

![Cube Orange](../../assets/flight_controller/cube/orange/cube_orange_hero.jpg)

배선을 줄이고 신뢰성을 높이며 조립을 쉽게하기 위해 도메인별 캐리어 보드와 함께 사용하도록 설계되었습니다.
예를 들어, 상용 검사 기체 캐리어보드에는 보조 컴퓨터용 연결이 포함될 수 있는 반면, 레이서 용 캐리어보드는 기체 프레임을 형성하는 ESC를 포함할 수 있습니다.

The ADS-B carrier board includes a customized 1090MHz ADSB-In receiver from uAvionix.
This provides attitude and location of commercial manned aircraft within the range of Cube.
This is automatically configured and enabled in the default PX4 firmware.

Cube에는 2 개의 IMU에 진동 차단이 포함되어 있으며, 세 번째 고정 IMU는 참조 백업용으로 사용됩니다.

:::tip
The manufacturer [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube) contains detailed information, including an overview of the [Differences between Cube Colours](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube/introduction/specifications).
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## 주요 특징

- 32bit STM32H753VI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7), 400 MHz, Flash 2MB, RAM 1MB).
- 32 비트 STM32F103 failsafe 코 프로세서
- 14 개 PWM/서보 출력(페일세이프 및 수동 오버라이드 포함 8 개, 보조, 고전력 호환 6 개)
- 추가 주변 장치(UART, I2C, CAN) 다양한 연결 옵션
- 전용 프로세서와 독립형 전원 공급 장치(고정익 적용)로 비행중 복구 기능과 수동 오버라이드 통합 백업 시스템
- Backup system integrates mixing, providing consistent autopilot and manual override mixing modes (fixed-wing use)
- 중복 전원공급장치 및 자동 장애 조치
- 외부 안전 스위치
- 다색 LED 주시각 표시기
- 고전력 멀티톤 피에조 오디오 표시기
- 장기간 고속 로깅용 microSD 카드

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## 구매처

- [Reseller list](https://www.cubepilot.com/#/reseller/list)

## 조립

[Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)

## 사양

- **Processor:**
  - STM32H753VI (32bit [ARM Cortex M7](https://en.wikipedia.org/wiki/ARM_Cortex-M#Cortex-M7))
  - 400 MHz
  - 1 MB RAM
  - 2MB 플래시 \(완전 액세스 가능\)
- **Failsafe co-processor:** <!-- inconsistent info on failsafe processor: 32 bit STM32F103 failsafe co-processor -->
  - STM32F103 (32bit _ARM Cortex-M3_)
  - 24 MHz
  - 8 KB SRAM
- **Sensors:** (all connected via SPI)
  - **Accelerometer:** (3) ICM20948, ICM20649, ICM20602
  - **Gyroscope:** (3) ICM20948, ICM20649, ICM20602
  - **Compass:** (1) ICM20948
  - **Barometric Pressure Sensor:** (2) MS5611
- **Operating Conditions:**
  - **Operating Temp:** -10C to 55C
  - **IP rating/Waterproofing:** Not waterproof
  - **Servo rail input voltage:** 3.3V / 5V
  - **USB port input:**
    - 전압: 4V - 5.7V
    - 정격 전류: 250 mA
  - **POWER:**
    - 입력 전압: 4.1V - 5.7V
    - 정격 입력 전류: 2.5A
    - 정격 입/출력 전력: 14W
- **Dimensions:**
  - **Cube:** 38.25mm x 38.25mm x 22.3mm
  - **Carrier:** 94.5mm x 44.3mm x 17.3mm
- **Interfaces**
  - IO 포트: 14 개의 PWM 서보 출력(IO에서 8 개, FMU에서 6 개)
  - UART (직렬 포트) 5개, 1 개의 고전력 지원, 2x (HW 흐름 제어 포함)
  - CAN 2개(하나는 내부 3.3V 트랜시버, 하나는 확장 커넥터에 있음)
  - **R/C inputs:**
    - Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite 호환 입력
    - Futaba S.BUS® 호환 입력 및 출력
    - PPM 합계 신호 입력
  - RSSI(PWM 또는 전압) 입력
  - I2C
  - SPI
  - 3.3v ADC 입력
  - 내부 microUSB 포트 및 외부 microUSB 포트 확장

## 포트

### 위쪽(GPS, TELEM 등)

![Cube Ports - Top (GPS, TELEM etc) and Main/AUX](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_top_main.jpg)

## 핀배열

#### TELEM1, TELEM2 포트

| 핀                         | 신호                          | 전압                    |
| ------------------------- | --------------------------- | --------------------- |
| 1(red) | VCC                         | +5V                   |
| 2 (흑)  | TX (출력)  | +3.3V |
| 3 (흑)  | RX (입력)  | +3.3V |
| 4 (흑)  | CTS (입력) | +3.3V |
| 5 (흑)  | RTS (출력) | +3.3V |
| 6 (흑)  | GND                         | GND                   |

#### GPS1 port

| 핀                          | 신호                         | 전압                    |
| -------------------------- | -------------------------- | --------------------- |
| 1(red)  | VCC                        | +5V                   |
| 2 (흑)   | TX (출력) | +3.3V |
| 3 (흑)   | RX (입력) | +3.3V |
| 4 (흑)   | SCL I2C2                   | +3.3V |
| 5 (흑)   | SDA I2C2                   | +3.3V |
| 6 (흑)   | Safety Button              | GND                   |
| 7 (흑)   | Button LED                 | GND                   |
| 8 (blk) | GND                        | GND                   |

<!-- check is i2c2 -->

#### GPS2 port

| 핀                         | 신호                         | 전압                    |
| ------------------------- | -------------------------- | --------------------- |
| 1(red) | VCC                        | +5V                   |
| 2 (흑)  | TX (출력) | +3.3V |
| 3 (흑)  | RX (입력) | +3.3V |
| 4 (흑)  | SCL I2C1                   | +3.3V |
| 5 (흑)  | SDA I2C1                   | +3.3V |
| 6 (흑)  | GND                        | GND                   |

#### ADC

| 핀                         | 신호     | 전압                       |
| ------------------------- | ------ | ------------------------ |
| 1(red) | VCC    | +5V                      |
| 2 (흑)  | ADC 입력 | 최대 +6.6V |
| 3 (흑)  | GND    | GND                      |

#### I2C

| 핀                         | 신호  | 전압                                           |
| ------------------------- | --- | -------------------------------------------- |
| 1(red) | VCC | +5V                                          |
| 2 (흑)  | SCL | +3.3 (풀업) |
| 3 (흑)  | SDA | +3.3 (풀업) |
| 4 (흑)  | GND | GND                                          |

#### CAN1 & CAN2

| 핀                         | 신호                         | 전압   |
| ------------------------- | -------------------------- | ---- |
| 1(red) | VCC                        | +5V  |
| 2 (흑)  | CAN_H | +12V |
| 3 (흑)  | CAN_L | +12V |
| 4 (흑)  | GND                        | GND  |

#### POWER1 & POWER2

| 핀                          | 신호              | 전압                    |
| -------------------------- | --------------- | --------------------- |
| 1(red)  | VCC             | +5V                   |
| 2 (red) | VCC             | +5V                   |
| 3 (흑)   | CURRENT sensing | +3.3V |
| 4 (흑)   | VOLTAGE sensing | +3.3V |
| 5 (흑)   | GND             | GND                   |
| 6 (흑)   | GND             | GND                   |

#### USB

| 핀                         | 신호                           | 전압                    |
| ------------------------- | ---------------------------- | --------------------- |
| 1(red) | VCC                          | +5V                   |
| 2 (흑)  | OTG_DP1 | +3.3V |
| 3 (흑)  | OTG_DM1 | +3.3V |
| 4 (흑)  | GND                          | GND                   |
| 5 (흑)  | BUZZER                       | Battery voltage       |
| 6 (흑)  | FMU Error LED                |                       |

#### SPKT

| 핀                          | 신호  | 전압                    |
| -------------------------- | --- | --------------------- |
| 1 (blk) | IN  |                       |
| 2 (흑)   | GND | GND                   |
| 3 (red) | OUT | +3.3V |

#### TELEM1, TELEM2

| 핀                         | 신호                           | 전압                          |
| ------------------------- | ---------------------------- | --------------------------- |
| 1(red) | VCC                          | +5V                         |
| 2 (흑)  | TX (출력)   | +3.3V to 5V |
| 3 (흑)  | RX (입력)   | +3.3V to 5V |
| 4 (흑)  | CTS (OUT) | +3.3V to 5V |
| 5 (흑)  | RTS (IN)  | +3.3V to 5V |
| 6 (흑)  | GND                          | GND                         |

## 시리얼 포트 매핑

| UART   | 장치         | 포트                                |
| ------ | ---------- | --------------------------------- |
| USART2 | /dev/ttyS0 | TELEM1 (흐름 제어) |
| USART3 | /dev/ttyS1 | TELEM2 (흐름 제어) |
| UART4  | /dev/ttyS2 | GPS1                              |
| USART6 | /dev/ttyS3 | PX4IO                             |
| UART7  | /dev/ttyS4 | CONSOLE/ADSB-IN                   |
| UART8  | /dev/ttyS5 | GPS2                              |

<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->

<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/cubepilot/cubeorange/default.px4board -->

<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/cubepilot/cubeorange/nuttx-config/nsh/defconfig#L188-L197 -->

### USB/SDCard 포트

![Cube USB/SDCard Ports](../../assets/flight_controller/cube/cube_ports_usb_sdcard.jpg)

## 펌웨어 빌드

:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::

To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target, open up the terminal and enter:

```
make cubepilot_cubeorange
```

## 회로도

Board schematics and other documentation can be found here: [The Cube Project](https://github.com/proficnc/The-Cube).

## 추가 정보 및 문서

- [Cube Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cube.md)
- Cube 문서 (제조사) :
  - [Cube User Guide](https://docs.cubepilot.org/user-guides/autopilot/the-cube)
  - [Mini Carrier Board](https://docs.cubepilot.org/user-guides/carrier-boards/mini-carrier-board)