# 使用 ROS 2 进行多车辆模拟

[XRCE-DDS](../middleware/uxrce_dds.md) 支持多个客户端通过 UDP 协议连接到同一个代理。
这在模拟中特别有用，因为只有一个代理需要启动。

## 设置和要求

唯一的要求是

- 能够在不依赖 ROS 2 的情况下，使用所需的仿真器([Gazebo](../sim_gazebo_gz/multi_vehicle_simulation.md), [Gazebo Classic](../sim_gazebo_classic/multi_vehicle_simulation.md#multiple-vehicle-with-gazebo-classic), [FlightGear](../sim_flightgear/multi_vehicle.md) 和 [JMAVSim](../sim_jmavsim/multi_vehicle.md))运行多车辆仿真[multi-vehicle simulation](../simulation/multi-vehicle-simulation.md)。
- 能够在单一车辆仿真中使用ROS 2（机器人操作系统 2）

## 工作原理

在仿真中，每个 PX4 实例都会获得一个唯一的px4_instance编号，编号从0开始。
该值用于为 [UXRCE_DDS_KEY](../advanced_config/parameter_reference.md#UXRCE_DDS_KEY)分配一个唯一值：

```sh
参数设置 UXRCE_DDS_KEY $(px4_instance+1))
```

:::info
通过这种方式，UXRCE_DDS_KEY 将始终与 [MAV_SYS_ID] 保持一致（../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_SYS_ID）
:::

此外，当 px4_instance 大于 0 时，会添加一个格式为 px4_$px4_instance 的唯一 ROS 2 命名空间前缀：

```sh
uxrce_dds_ns="-n px4_$px4_instance"
```

:::info
环境变量 PX4_UXRCE_DDS_NS 若已设置，将覆盖上文所述的命名空间行为。
:::

第一个实例（px4_instance=0）没有额外的命名空间，此举是为了与真实载具上 xrce-dds 客户端的默认行为保持一致。
这种不匹配可以通过手动使用 `PX4_UXRCE_DDS_NS` 来修复，或者通过从索引 `1` 中添加车辆而不是 `0` (这是Gazebo Classic的 [sitl_multiple_run.sh](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_multiple_run.sh) 的默认行为)。

模拟中的默认客户端配置概述如下：

| `PX4_UXRCE_DDS_NS` | `px4_instance` | `UXRCE_DDS_KEY`  | 客户端命名空间               |
| ------------------ | -------------- | ---------------- | --------------------- |
| 未提供                | 0              | `px4_instance+1` | 无                     |
| 已提供                | 0              | `px4_instance+1` | `PX4_UXRCE_DDS_NS`    |
| 未提供                | > 0            | `px4_instance+1` | `px4_${px4_instance}` |
| 已提供                | > 0            | `px4_instance+1` | `PX4_UXRCE_DDS_NS`    |

## 调整 `target_system` 值

PX4 只在他们的 `target_system` 字段为 0 (路由通信) 或与 `MAV_SYS_ID` 一致时，才接受 [VehicleCommand](../msg_docs/VehicleCommand.md)。
在所有其他情况下，信息都被忽视。
因此，当 ROS 2 节点需向 PX4 发送 VehicleCommand（载具指令）消息时，必须确保消息中填写了合适的 target_system（目标系统）字段值。

例如，若你想向 px4_instance=2 的第三台飞行器发送指令，则需要在所有 VehicleCommand消息中设置 target_system=3。