# CUAV V5+ 자동조종장치 :::warning PX4 does not manufacture this (or any) autopilot. Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues. ::: _V5+_® is an advanced autopilot manufactured by CUAV®. CUAV®와 PX4팀이 공동으로 설계하였습니다. 자동조종장치는 상용시스템 통합에 권장되지만, 학술 연구와 기타 용도에도 적합합니다. ![V5+ AutoPilot - hero image](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/v5+_01.png) 주요 기능은 다음과 같습니다. - Full compatibility with the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and uses the [Pixhawk Connector Standard](https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/) for all external interfaces. - 더 안정적이고 신뢰할 수 있는 센서와 함께 FMU v3보다 고급 프로세서, RAM 및 플래시 메모리. - PX4와 펌웨어 호환. - 모듈식 설계를 통해 사용자는 자신의 캐리어 보드를 설정할 수 있습니다. - 고성능 충격흡수 시스템을 갖춘 내장형 진동감쇠 시스템. - 비행 안전 향상을 위한 다중 센서와 전원 시스템. :::info This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md). ::: ## 요약 - 메인 FMU 프로세서: STM32F765 - 32 비트 Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB 메모리, 512KB RAM - IO 프로세서: STM32F100 - 32 비트 Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM - 내장 센서 : - 가속도계/자이로스코프 : ICM-20689 - 가속도계/자이로스코프 : BMI055 - 자력계 : IST8310 - 기압계: MS5611 - 인터페이스: - PWM 출력 8-14개(IO 6개, FMU 8개) - FMU의 전용 PWM/캡처 입력 3 개 - CPPM 전용 RC 입력 - 아날로그/PWM RSSI 입력이있는 Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 RC 입력 - 아날로그/PWM RSSI 입력 - PWM Servo 출력 - 범용 시리얼 포트 5개 - I2C 포트 4개 - SPI 버스 4개 - 2 CANBuses with serial ESC - 배터리 2 개의 전압 및 전류에 대한 아날로그 입력 - 전원시스템 - 전원: 4.3~5.4V - USB 입력: 4.75~5.25V - 중량과 크기 - 중량: 90g - Dimensions: 85.5\*42\*33mm - 기타 특성: - 작동 온도: -20 ~ 80°c (측정 값) ## 구매처 [CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/32890380056.html?spm=a2g0o.detail.1000060.1.7a7233e7mLTlVl&gps-id=pcDetailBottomMoreThisSeller&scm=1007.13339.90158.0&scm_id=1007.13339.90158.0&scm-url=1007.13339.90158.0&pvid=d899bfab-a7ca-46e1-adf2-72ad1d649822) (International users) CUAV Taobao (China Mainland users) :::info Autopilot may be purchased with included Neo GPS module ::: ## 배선 [CUAV V5+ Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cuav_v5_plus.md) ## 핀배열 Download **V5+** pinouts from [here](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf). ## 정격 전압 _V5+ AutoPilot_ supports redundant power supplies - up to three sources may be used: `Power1`, `Power2` and `USB`. 이러한 소스중 하나 이상에 전원을 공급하여야합니다. 그렇지 않으면, 비행 컨트롤러에 전원이 공급되지 않습니다. :::info On FMUv5 based FMUs with PX4IO module (as is the case for the _V5+_), the Servo Power Rail is only monitored by the FMU. FMU에 의해 전원에 의해 공급받지도 않고, 공급되지도 않습니다. However, the pins marked **+** are all common, and a BEC may be connected to any of the servo pin sets to power the servo power rail. ::: **Normal Operation Maximum Ratings** 이러한 조건에서 전원은 아래의 순서대로 시스템에 전원을 공급하여야합니다. 1. `Power1` and `Power2` inputs (4.3V to 5.4V) 2. `USB` input (4.75V to 5.25V) ## 과전류 보호 The _V5+_ has over current protection on the 5 Volt Peripheral and 5 Volt high power, which limits the current to 2.5A. The _V5+_ has short circuit protection. :::warning Up to 2.5 A can be delivered to the connectors listed as pin 1 (although these are only rated at 1 A). ::: ## 펌웨어 빌드 :::tip Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected. ::: To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target: ``` make px4_fmu-v5_default ``` ## 디버그 포트 The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`). 보드에는 I/O 디버그 인터페이스가 없습니다. ![Debug port (DSU7)](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/debug_port_dsu7.jpg) The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/product-detail/en/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/455-1582-1-ND/807850) connector and has the following pinout: | 핀 | 신호 | 전압 | | ------------------------- | ------------------------------- | --------------------- | | 1(red) | 5V+ | +5V | | 2 (흑) | DEBUG TX(출력) | +3.3V | | 3 (흑) | DEBUG TX(입력) | +3.3V | | 4 (흑) | FMU_SWDIO | +3.3V | | 5 (흑) | FMU_SWCLK | +3.3V | | 6 (흑) | GND | GND | The product package includes a convenient debug cable that can be connected to the `DSU7` port. This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging. The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1). ![CUAV Debug cable](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/cuav_v5_debug_cable.jpg) :::warning The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V! 일부 JTAG 어댑터 (SEGGER J-Link)는 Vref 전압을 사용하여 SWD 라인의 전압을 설정합니다. For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V). For more information see [Using JTAG for hardware debugging](#using-jtag-for-hardware-debugging). ::: ## 시리얼 포트 매핑 | UART | 장치 | 포트 | | ------ | ---------- | --------------------------------------------------------------- | | UART1 | /dev/ttyS0 | GPS | | USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (흐름 제어) | | USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (흐름 제어) | | UART4 | /dev/ttyS3 | TELEM4 | | USART6 | /dev/ttyS4 | TX는 SBUS_RC 커넥터의 RC 입력입니다. | | UART7 | /dev/ttyS5 | 디버그 콘솔 | | UART8 | /dev/ttyS6 | PX4IO | ## 주변 장치 - [Digital Airspeed Sensor](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI&id=9512463037) - [Telemetry Radio Modules](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq&search=y&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8) - [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md) ## 지원 플랫폼 및 기체 일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트. The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md). ## 참고 #### 다른 유형의 전원모듈용 커넥터에 디지털 또는 아날로그 전원모듈을 연결하지 마십시오. 아날로그 전원모듈을 디지털 전원모듈 커넥터에 연결하면 해당 버스의 모든 I2C 장치가 중지됩니다. 특히, 경합으로 인하여 GPS의 나침반이 중지되고, 장기적으로 FMU가 손상 될 수도 있습니다. 마찬가지로, 아날로그 커넥터에 연결된 디지털 전원모듈은 작동하지 않으며, 장기적으로 전원 모듈이 손상될 수 있습니다. ## 호환성 CUAV는 몇 가지 차별화된 디자인을 채택하고, 아래에서 설명하는 일부 하드웨어와 호환되지 않습니다. #### 다른 장치와 호환되지 않는 GPS The _Neo v2.0 GPS_ recommended for use with _CUAV V5+_ and _CUAV V5 nano_ is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch). The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](http://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html) can also be used, and is compatible with other flight controllers. #### 하드웨어 디버깅에 JTAG 사용 `DSU7` FMU Debug Pin 1 is 5 volts - not the 3.3 volts of the CPU. 일부 JTAG는이 전압을 사용하여 타겟과 통신시 IO 레벨을 설정합니다. For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (`Vtref`). ## 알려진 이슈들 The issues below refer to the _batch number_ in which they first appear. 배치번호는 V01 뒤의 4 자리 생산날짜이며 비행 컨트롤러 측면의 스티커에 표시되어 있습니다. 예를 들어, 일련 번호 Batch V011904((V01은 V5의 번호, 1904는 생산날짜, 즉 배치번호)입니다. #### SBUS/DSM/RSSI 인터페이스 Pin1 언퓨즈 :::warning This is a safety issue. ::: SBUS/DSM/RSSI 인터페이스에 다른 장비(RC 수신기 제외)를 연결하지 마십시오. 장비가 손상될 수 있습니다. - _Found:_ Batches V01190904xxxx - _Fixed:_ Batches later than V01190904xxxx ## 추가 정보 - [CUAV V5+ Manual](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf) - [CUAV V5+ docs](http://doc.cuav.net/flight-controller/v5-autopilot/en/v5+.html) - [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165) - [CUAV Github](https://github.com/cuav) - [Base board design reference](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/V5_Autopilot/V5%2B/V5%2BBASE) - [CUAV V5+ Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cuav_v5_plus.md) - [Airframe build-log using CUAV v5+ on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5plus.md)