# Holybro Kakute H7 mini
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The [Holybro Kakute H7 mini](https://holybro.com/products/kakute-h7-mini) flight controller is intended for lightweight frame builds (such as racers, etc.).
Цей контролер польоту повний функцій, включаючи роз'єм для HD-камери, подвійні роз'єми ESC 4in1 plug-and-play, перемикач VTX ON/OFF Pit (напруга батареї), барометр, OSD, 6x UART, 128 МБ Flash для журналювання (ще не підтримується з PX4), BEC на 5В, та більші пластини для паяння з простим розташуванням та багато іншого.
The Kakute H7 mini builds upon the best features of its predecessor, the [Kakute F7](../flight_controller/kakutef7.md), and the [Kakute H7](../flight_controller/kakuteh7.md). The board also has an on-board barometer, LED & buzzer pad, and I2C pad (SDA & SCL) for external GPS/magnetometers.
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
:::info
PX4 runs on the H7 mini v1.3 and later.
:::
## Основні характеристики
- MCU: Процесор STM32H743 32-біт, який працює на частоті 480 МГц
- IMU: BMI270
- Барометр: BMP280
- OSD: AT7456E
- 6x UARTs (1,2,3,4,6,7)
- VTX On/Off Pit Switch: Не використовується з PX4
- 9x Вихід PWM (8 Вихід Двигуна, 1 Світлодіод)
- 2x JST-SH1.0_8pin port (For Single or 4in1 ESCs, x8/Octocopter plug & play compatible)
- 1x JST-GH1.5_6pin port (For HD System like Caddx Vista & Air Unit)
- Напруга введення батареї: 2S-6S
- BEC 5В 2A &Cont.
- Mounting: 20 x 20mm/Φ3.6mm hole with M3 & M2 Grommets
- Розміри: 30x31x6мм
- Вага: 5.5г
## Where to Buy {#store}
Плату можна придбати в одному з наступних магазинів (наприклад):
- [Holybro](https://holybro.com/products/kakute-h7-mini)
## Конектори та контакти
| Pin | Функція | PX4 default |
| ------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------ | --------------------------- |
| B+ | Позитивна напруга батареї (2S-6S) | |
| VTX+ | Позитивна напруга батареї (2S-6S) | |
| SDA, SCL | Підключення I2C (для периферійних пристроїв) | |
| 5V | Вихід 5В (максимум 2A) | |
| 3V3 | Вихід 3.3В (максимум 0.25A) | |
| VI | Відеовхід з камери FPV | |
| VO | Відеовихід на відеопередавач | |
| CAM | Контроль OSD камери | |
| G або GND | Ground | |
| RSI | Аналоговий вхід RSSI (0-3,3 В) від приймача | |
| R1, T1 | UART1 RX та TX | TELEM1 |
| R2, T2 | UART2 RX та TX | TELEM2 |
| R3, T3 | UART2 RX та TX | Консоль відлагодження NuttX |
| R4, T4 | UART4 RX та TX | GPS1 |
| R6, T6 | UART6 RX та TX (R6 також розташований в GH plug) | RC порт |
| R7 | UART7 RX (RX знаходиться у роз'ємах для використання з 4-в-1 ESC) | Телеметрія DShot |
| LED | Дріт сигнальний для адресованих світлодіодів WS2182 (не тестувався) | |
| Z- | Негативна нога п'єзожучка (Підключіть позитивну ногу динаміку до контакту 5В) | |
| M1 до M4 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| M5 to M8 | Вихід сигналу двигуна (розташований у роз'ємі для використання в 4-в-1 ESC) | |
| Завантаження | Кнопка завантажувача | |
## Оновлення завантажувача PX4
The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki).
Before the PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed.
Download the [holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/kakuteh7mini/holybro_kakuteh7mini_bootloader.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions.
## Збірка прошивки
To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:
```sh
make holybro_kakuteh7mini_default
```
## Встановлення прошивки PX4
:::info
If you are loading the pre-built firmware via QGroundControl, you must use QGC Daily or QGC version newer than 4.1.7.
До випуску вам потрібно буде вручну зібрати та встановити прошивку.
:::
Прошивку можна встановити вручну будь-якими звичайними способами:
- Збудуйте та завантажте джерело:
```sh
make holybro_kakuteh7mini_default upload
```
- [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_.
Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення.
:::info
KakuteH7mini is supported with PX4 main and v1.14 or newer.
:::
## Конфігурація PX4
In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important:
| Параметр | Налаштування |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. |
## Налаштування послідовного порту
| UART | Пристрій | Порт |
| ------ | ---------- | ----------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | TELEM1 |
| UART2 | /dev/ttyS1 | TELEM2 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | GPS1 |
| USART6 | /dev/ttyS4 | RC SBUS |
| UART7 | /dev/ttyS5 | Телеметрія ESC (DShot) |
## Відладочний порт
### Системна консоль
UART3 RX and TX are configured for use as the [System Console](../debug/system_console.md).
### SWD
The [SWD interface](../debug/swd_debug.md) (JTAG) pins are:
- `SWCLK`: Test Point 2 (Pin 72 on the CPU)
- `SWDIO`: Test Point 3 (Pin 76 on CPU)
- `GND`: As marked on board
- `VDD_3V3`: As marked on board