# Омнікоптер Омнікоптер - це мультикоптер, який може забезпечити тягу в усіх напрямках (6 ступенів свободи). Це дозволяє йому рухатися в будь-якому напрямку без нахилу, і він може зависати під довільним кутом нахилу. Все це досягається шляхом розташування позицій двигуна і вісі тяги у певних способах: ![Omnicopter](../../assets/airframes/multicopter/omnicopter/frame.jpg) This build follows the original design from [Brescianini, Dario, and Raffaello D'Andrea](https://www.youtube.com/watch?v=sIi80LMLJSY). ## Специфікація матеріалів Компоненти, необхідні для цієї збірки, є: - Електроніка: - Flight controller: [Holybro KakuteH7](../flight_controller/kakuteh7.md) - Coupled with 2x [Tekko32 F4 4in1 ESCs](https://holybro.com/products/tekko32-f4-4in1-50a-esc) ::: info You can select your own flight controller of choice, it just needs to support 8 DShot outputs. ::: - GPS: [ZED-F9P](https://gnss.store/products/elt0092) - [GPS helix antenna](https://gnss.store/products/elt0014) ::: info Any other GPS may work as well, however a helix antenna is expected to perform better for inverted flights. ::: - Будь-який RC приймач - Зовнішній магнітометр. We used the [RM-3100](https://store-drotek.com/893-professional-grade-magnetometer-rm3100.html). - Telemetry link, e.g. [WiFi](../telemetry/telemetry_wifi.md) - Пропульсія: - Motors: 8x [BrotherHobby LPD 2306.5 2000KV/2450KV/2650KV](https://www.getfpv.com/brotherhobby-lpd-2306-5-2000kv-2450kv-2650kv-motor.html) - 3D Propellers: 2x [HQProp 3D 5X3.5X3 3-Blade Propeller (Set of 4)](https://www.getfpv.com/hqprop-3d-5x3-5x3-3-blade-propeller-set-of-4.html) or 2x [Gemfan 513D 3-Blade 3D Propeller (Set of 4)](https://www.getfpv.com/gemfan-513d-durable-3-blade-propeller-set-of-4.html) - Акумулятор: ми використовували LiPo на 6S 3300mAh. Обов'язково перевірте розміри, щоб він підійшов до рами. - Ремінь для акумулятора - Рама: - Carbon square tube R 8mm X 7mm X 1000mm, e.g. [here on shop.swiss-composite.ch](https://www.shop.swiss-composite.ch/de/produkt/cfk-vierkantrohr-8x8-7x7mm) - Carbon Rods R 3mm X 2mm X 1000mm, e.g. [here on shop.swiss-composite.ch](https://www.shop.swiss-composite.ch/de/produkt/carbon-microtubes-100cm-x-20-3mm) - Необхідні довжини: - квадратна трубка: 8 штук довжиною 248 мм - стрижні: 12x328мм, 6x465мм - Гвинти: - Двигуни та стійки: 40x M3x12мм - FC mount: 4x M3x35mm, 4x M3 nuts - Standoffs: 4x 40mm - [3D model](https://cad.onshape.com/documents/eaff30985f1298dc6ce8ce13/w/2f662e604240c4082682e5e3/e/ad2b2245b73393cf369132f7) ![Parts List](../../assets/airframes/multicopter/omnicopter/parts_list.jpg) ## Збірка ### Frame - Print the 3D parts ::: info The orientation of the corner pieces matters. Ви помітите, якщо це неправильно, коли кути важеля не вірні. ::: - Відріжте важелі - Перевірте, що все працює, з'єднуючи частини рамки разом: ![Frame](../../assets/airframes/multicopter/omnicopter/frame_only.jpg) - Розмістіть двигуни якомога далі від центру, без торкання гвинтів до важелів. ### Електроніка Пропаяйте периферійні пристрої до керуючого контролера. Ми використовували наступні завдання: - Регулятори швидкості: 2 регулятори швидкості можуть бути підключені безпосередньо до двох роз'ємів KakuteH7. Щоб уникнути конфліктів, ми видалили контакт живлення (праворуч) з одного з'єднувачів. - Телеметрія до UART1 - GPS до UART4 - RC to UART6 ![FC closeup](../../assets/airframes/multicopter/omnicopter/fc_closeup.jpg) Зауваження: - Переконайтеся, що магнітометр розташований подалі від джерел живлення. Ми закінчили тим, що розмістили його внизу центрального елементу з пінопластом товщиною 4 см. - Put some tape on the barometer (without taping the opening!) to avoid any influence from light. - Ми не склеїли рамку. Це безумовно рекомендується зробити після початкових випробувань, але воно може працювати без цього. ## Конфігурація програмного забезпечення ### ESC Спочатку налаштуйте ESC на режим 3D (бідирекційний). Ми мали проблеми з налаштуваннями запасних ESC в режимі 3D: коли спробували змінити напрямок, мотор іноді більше не запускався, поки ESC не був перезавантажений. Так що нам довелося змінити налаштування ESC. Для цього ви можете використовувати Betaflight на контролері польоту, а потім використовувати режим пропуску і набір BL Heli (переконайтеся, що в Betaflight налаштовано повітряну раму з 8 моторами). Це налаштування: ![ESC settings](../../assets/airframes/multicopter/omnicopter/esc_settings.png) Зокрема: - set the Motor Direction to **Bidirectional Soft** - increase the Rampup Power to **100%** (this is conservative and might reduce efficiency) :::info Make sure the motors do not overheat with the changed settings. ::: ### PX4 - Виберіть загальний корпус багатокоптерного повітряного каркасу - Use an [arming switch](../advanced_config/prearm_arm_disarm.md#arming-button-switch), do not use stick arming - [Select DShot](../config/actuators.md) as output protocol on all eight outputs - Configure the motors according to this: ![Motor Config](../../assets/airframes/multicopter/omnicopter/motors_configuration.png) We used the following convention: the motors are facing the direction of where the axis points to. Напрям обертання відповідає напряму позитивного тяги (переміщення слайдера двигуна вгору). Переконайтеся, що використовуєте правильні пропси, оскільки є версія CCW та CW. - Параметри: - Change the desaturation logic for better attitude tracking: set [CA_METHOD](../advanced_config/parameter_reference.md#CA_METHOD) to 0. - Disable failure detection: set [FD_FAIL_P](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_P) and [FD_FAIL_R](../advanced_config/parameter_reference.md#FD_FAIL_R) to 0. - [This file](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/airframes/multicopter/omnicopter/omnicopter.params) contains all the relevant parameters. ## Відео ## Симуляція Є мішень імітації омнікоптера в Gazebo Classic: ```sh make px4_sitl gazebo-classic_omnicopter ``` ![Gazebo Sim](../../assets/airframes/multicopter/omnicopter/gazebo.png) ## Зауваження Деякі загальні зауваження: - Швидкість реакції газу становить близько 30%. - Час польоту становить близько 4-5 хвилин. Можливо, це можна трохи покращити, використовуючи більші пропелери.