# RPi PilotPi Shield

<LinkedBadge type="warning" text="Experimental" url="../flight_controller/autopilot_experimental.html"/>

:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](mailto:lhf2613@gmail.com) for hardware support or compliance issues.
:::

The _PilotPi_ shield is a fully functional solution to run PX4 autopilot directly on Raspberry Pi.
Він розроблений як низькобюджетна, але високомасштабована платформа з постійними оновленнями як зі сторони Linux, так і PX4.
Не потрібні пропрієтарні драйвери, оскільки всі компоненти мають підтримку від спільноти RPi та PX4.
PCB та схема також є відкритими.

![PilotPi with RPi 4B](../../assets/flight_controller/pilotpi/hardware-pilotpi4b.png)

## Короткий опис

- Підтримувані плати RPi:
  - Raspberry Pi 2B/3B/3B+/4B
- Підтримувані ОС:
  - Raspberry Pi OS
  - Ubuntu Server (armhf/arm64)
- Акселерометр / Гіроскоп:
  - ICM42688P
- Магнітометр:
  - IST8310
- Барометр:
  - MS5611
- PWM:
  - PCA9685
- ADC:
  - ADS1115
- Живлення:
  - Акумулятор 3~6S з вбудованим вимірюванням напруги.
  - Живлення Pi через кабель USB
- Availability: _preparing for shipping_

## Підключення

Shield надає:

- 16 вихідних каналів PWM
- GPS конектор
- Конектор телеметрії
- External I2C bus connector (**Note:** conflicts with CSI camera)
- Вхідний порт RC (SBUS)
- 3x канали ADC діапазоном 0~5V
- 2\*8 2.54 мм не використовуваний конектор GPIO

Прямий доступ з RPi:

- 4x USB конектори
- CSI connector(**Note:** conflict with external I2C bus)
- тощо.

## Рекомендована проводка

![PilotPi PowerPart wiring](../../assets/flight_controller/pilotpi/pilotpi_pwr_wiring.png)

![PilotPi SensorPart wiring](../../assets/flight_controller/pilotpi/pilotpi_sens_wiring.png)

## Схема розташування виводів

:::warning
It still uses old GH1.25 connectors.
Wiring is compatible with Pixhawk 2.4.8
:::

### З’єднання

#### GPS конектор

Mapped to `/dev/ttySC0`

| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| --- | ------ | ------- |
| 1   | VCC    | +5V     |
| 2   | TX     | +3v3    |
| 3   | RX     | +3v3    |
| 4   | NC     | +3v3    |
| 5   | NC     | +3v3    |
| 6   | GND    | GND     |

#### Конектор телеметрії

Mapped to `/dev/ttySC1`

| Pin | Сигнал | Вольтаж |
| --- | ------ | ------- |
| 1   | VCC    | +5V     |
| 2   | TX     | +3v3    |
| 3   | RX     | +3v3    |
| 4   | CTS    | +3v3    |
| 5   | RTS    | +3v3    |
| 6   | GND    | GND     |

#### Зовнішній I2C конектор

Mapped to `/dev/i2c-0`

| Pin | Сигнал | Вольтаж                          |
| --- | ------ | -------------------------------- |
| 1   | VCC    | +5V                              |
| 2   | SCL    | +3v3(pullups) |
| 3   | SDA    | +3v3(pullups) |
| 4   | GND    | GND                              |

#### RC & ADC2/3/4

RC is mapped to `/dev/ttyAMA0` with signal inverter switch on RX line.

| Pin | Сигнал | Вольтаж                  |
| --- | ------ | ------------------------ |
| 1   | RC     | +3V3~+5V |
| 2   | VCC    | +5V                      |
| 3   | GND    | GND                      |

- ADC1 внутрішньо підключений до розподільника напруги для моніторингу напруги батареї.
- ADC2 залишається невикористаним.
- ADC3 може бути підключений до аналогового датчика швидкості.
- ADC4 має перемичку між ADC та VCC, щоб відстежувати рівень напруги системи.

| Pin | Сигнал | Вольтаж                |
| --- | ------ | ---------------------- |
| 1   | ADCx   | 0V~+5V |
| 2   | VCC    | +5V                    |
| 3   | GND    | GND                    |

:::info
ADC3 & 4 have an alternative VCC source
When 'Vref' switch is on, 'VCC' pin is driven by REF5050.
:::

#### Вільні GPIO доступні зверху на платі

| Shield Pin | BCM | WiringPi | RPi Pin |
| ---------- | --- | -------- | ------- |
| 1          | 3V3 | 3v3      | 3V3     |
| 2          | 5V  | 5V       | 5V      |
| 3          | 4   | 7        | 7       |
| 4          | 14  | 15       | 8       |
| 5          | 17  | 0        | 11      |
| 6          | 27  | 2        | 13      |
| 7          | 22  | 3        | 15      |
| 8          | 23  | 4        | 16      |
| 9          | 7   | 11       | 26      |
| 10         | 5   | 21       | 29      |
| 11         | 6   | 22       | 31      |
| 12         | 12  | 26       | 32      |
| 13         | 13  | 23       | 33      |
| 14         | 16  | 27       | 36      |
| 15         | 26  | 25       | 37      |
| 16         | GND | GND      | GND     |

### Перемикачі

#### RC Інвертор

This switch will decide the signal polarity of RX line: `UART_RX = SW xor RC_INPUT`

- On: підходить з SBUS (сигнал інвертований)
- Off: збережено

#### Vref

ADC 3 & 4 will have VCC driven by:

- Вихід Vref від REF5050, якщо увімкнено
- 5V пін напряму з RPi, якщо вимкнено

#### Режим завантаження

Цей перемикач підключений до Pin22(BCM25).
Системний rc script перевірить його значення і вирішить, чи повинен PX4 запускатися разом із завантаженням системи чи ні.

- On: автоматичний запуск PX4
- Off: don't start PX4

## Швидкий старт для розробника

Зверніться до інструкцій для вашої операційної системи на RPi:

- [Raspberry Pi OS Lite (armhf)](raspberry_pi_pilotpi_rpios.md)
- [Ubuntu Server (arm64 & armhf)](raspberry_pi_pilotpi_ubuntu_server.md)