# Диспетчер польотів CUAV Nora :::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the [manufacturer](https://www.cuav.net) for hardware support or compliance issues. ::: The [Nora](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/nora-plus.html)® flight controller is a high-performance autopilot. Це ідеальний вибір для промислових дронів і великомасштабних важких дронів. В основному постачається комерційним виробникам. ![CUAV x7](../../assets/flight_controller/cuav_nora/nora.png) Нора - це варіант CUAV X7. Він використовує інтегровану материнську плату (м'яку і тверду), що зменшує кількість внутрішніх роз'ємів польотного контролера, підвищує надійність і розміщує всі інтерфейси збоку (роблячи проводку більш лаконічною). :::info This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md). ::: ## Функції - Внутрішнє поглинання ударів - Інтегрований процес зменшує відмову, спричинену пошкодженням інтерфейсу. - Підтримка USB_HS, швидше завантаження журналів (PX4 ще не підтримується) - Підтримка більшої кількості виходів dshot - Підтримка нагріву IMU, покращення роботи датчика - Виділений порт для акумулятора CAN - 3 комплекти датчиків IMU - Автомобільний компас RM3100 - Високопродуктивний процесор :::tip The manufacturer [CUAV Docs](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/nora-plus.html) are the canonical reference for Nora. Вони повинні використовуватися за перевагою, оскільки вони містять найбільш повну та актуальну інформацію. ::: ## Короткий опис - Головний FMU процесор: STM32H743 - Бортові сенсори: - Акселерометр/Гіроскоп: ICM-20689 - Прискорювач/гіроскоп: ICM-20649 - Акселерометр/Гіроскоп: BMI088 - Магнітометр: RM3100 - Барометр: MS5611\*2 - Інтерфейси: - 14 ШІМ-виходів （12 підтримує Dshot） - Підтримка декількох входів RC (SBU / CPPM / DSM) - Аналоговий / PWM вхід RSSI - 2 GPS порти (GPS і UART4 порти) - 4 шини i2c (два виділені порти i2c) - 2 порти CAN шини - 2 порти живлення (Power A - загальний інтерфейс адаптера, Power C - інтерфейс акумулятора DroneCAN) - 2 входи АЦП - 1 USB порт - Система живлення: - Живлення: 4.3~5.4В - Вхід USB: 4.75~5.25В - Вхід сервоприводу: 0~36V - Вага та розміри: - Вага: 101 g - Інші характеристики: - Робоча температура: -20 ~ 80°c (виміряне значення) - Три імуси - Підтримка компенсації температури - Внутрішнє поглинання ударів :::info When it runs PX4 firmware, only 8 PWM outputs work. Решта 6 ШІМ-портів все ще адаптуються (тому на момент написання статті вони не сумісні з VOLT). ::: ## Where to Buy {#store} - [CUAV Store](https://store.cuav.net)<\br> - [CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/4001042501927.html?gps-id=8041884&scm=1007.14677.110221.0&scm_id=1007.14677.110221.0&scm-url=1007.14677.110221.0&pvid=3dc0a3ba-fa82-43d2-b0b3-6280e4329cef&spm=a2g0o.store_home.promoteRecommendProducts_7913969.58) ## З'єднання (Проводка) [CUAV nora Wiring Quickstart](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html) ## Розмір та роз'єми ![CUAV x7](../../assets/flight_controller/cuav_nora/nora-size.jpg) ![X7 pinouts](../../assets/flight_controller/cuav_nora/nora-pinouts.jpg) :::warning The `RCIN` port is limited to powering the rc receiver and cannot be connected to any power/load. ::: ## Номінальна напруга Nora AutoPilot\* може мати потрійне резервування джерела живлення, якщо до нього підключено три джерела живлення. The two power rails are: **POWERA**, **POWERC** and **USB**. :::info The output power rails **PWM OUT** (0V to 36V) do not power the flight controller board (and are not powered by it). You must supply power to one of **POWERA**, **POWERC** or **USB** or the board will be unpowered. ::: **Normal Operation Maximum Ratings** За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи: 1. **POWERA** and **POWERC** inputs (4.3V to 5.4V) 2. **USB** input (4.75V to 5.25V) ## Збірка прошивки :::tip Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected. ::: To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target: ```sh make cuav_nora_default ``` ## Захист від перенапруги The _Nora_ has over-current protection on the 5 Volt Peripheral and 5 Volt high power, which limits the current to 2.5A. The _Nora_ has short circuit protection. :::warning Up to 2.5 A can be delivered to the connectors listed as pin 1 (although these are only rated at 1 A). ::: ## Відладочний порт The system's serial console and SWD interface operate on the **DSU7** port. Просто підключіть кабель FTDI до роз'єму DSU7 (у списку продуктів є кабель CUAV FTDI). The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`). The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/807850) connector and has the following pinout: | Pin | Сигнал | Вольтаж | | -------------------------- | --------------------------------- | --------------------- | | 1 (red) | 5V+ | +5V | | 2 (blk) | DEBUG TX (OUT) | +3.3V | | 3 (blk) | DEBUG RX (IN) | +3.3V | | 4 (blk) | FMU_SWDIO | +3.3V | | 5 (blk) | FMU_SWCLK | +3.3V | | 6 (blk) | GND | GND | CUAV provides a dedicated debugging cable, which can be connected to the `DSU7` port. This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging. The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1). ![CUAV Debug cable](../../assets/flight_controller/cuav_v5_plus/cuav_v5_debug_cable.jpg) :::warning The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V! Деякі JTAG-адаптери (SEGGER J-Link) використовують напругу Vref для встановлення напруги на лініях SWD. For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V). ::: ## Підтримувані платформи / Конструкції Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md). ## Подальша інформація - [Quick start](https://doc.cuav.net/controller/x7/en/quick-start/quick-start-nora.html) - [CUAV docs](https://doc.cuav.net/) - [nora schematic](https://github.com/cuav/hardware/tree/master/X7_Autopilot)