# STM32 부트로더

The code for the PX4 bootloader is available from the Github [Bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) repository.

## 지원 보드

- FMUv2 (픽스호크 1, STM32F4)
- FMUv3 (픽스호크 2, STM32F4)
- FMUv4 (픽스레이서 3와 픽스호크 3 프로, STM32F4)
- FMUv5 (픽스호크 4, STM32F7)
- TAPv1 (TBA, STM32F4)
- ASCv1 (TBA, STM32F4)

## 부트로더 빌드

```sh
git clone https://github.com/PX4/PX4-Bootloader.git
cd Bootloader
git submodule init
git submodule update
make
```

위 과정을 거치면 Bootloader 디렉터리에서 지원하는 보드의 elf 파일을 생성합니다.

## 부트로더 플래싱

:::warning
The right power sequence is critical for some boards to allow JTAG / SWD access. 설명된 대로 정확히 다음 단계를 따르십시오.
:::

The instructions below are valid for a Blackmagic / Zubax BugFace BF1 probe.
다른 JTAG 프로브에는 유사한 단계가 필요합니다.
부트로더를 플래싱하는 개발자는 필요한 지식을 숙지하여야 합니다.
이 작업을 수행하는 방법을 모르는 경우에는 부트로더에 변경해야 할 사항이 있는지를 다 시 살펴보십시오.

순서는 다음과 같습니다.

1. JTAG 케이블 연결 제거
2. USB 전원 케이블 연결
3. JTAG 케이블 연결

### Black Magic / Zubax BugFace BF1 Probe

#### 올바른 직렬 포트 사용

- On LINUX: `/dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00`
- On MAC OS: Make sure to use the cu.xxx port, not the tty.xxx port: `tar ext /dev/tty.usbmodemDDEasdf`

```sh
arm-none-eabi-gdb
  (gdb) tar ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
  (gdb) mon swdp_scan
  (gdb) attach 1
  (gdb) mon option erase
  (gdb) mon erase_mass
  (gdb) load tapv1_bl.elf
        ...
        Transfer rate: 17 KB/sec, 828 bytes/write.
  (gdb) kill
```

### J-Link

These instructions are for the [J-Link GDB server](https://www.segger.com/products/debug-probes/j-link/tools/j-link-gdb-server/about-j-link-gdb-server/).

#### 준비 사항

[Download the J-Link software](https://www.segger.com/downloads/jlink) from the Segger website and install it according to their instructions.

#### JLink GDB 서버 실행

아래 명령어는 STM32F427VI SoC를 사용하는 비행 콘트롤러용 서버를 실행합니다.

```sh
JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F427VI -if SWD-DP -speed 20000
```

The `--device`/SoC for common targets is:

- **FMUv2, FMUv3, FMUv4, aerofc-v1, mindpx-v2:** STM32F427VI
- **px4_fmu-v4pro:** STM32F469II
- **px4_fmu-v5:** STM32F765II
- **crazyflie:** STM32F405RG

#### GDB 연결

```sh
arm-none-eabi-gdb
  (gdb) tar ext :2331
  (gdb) load aerofcv1_bl.elf
```

### 문제 해결

위의 명령 중 하나라도 찾을 수 없다면, Blackmagic 프로브를 사용하지 않거나 소프트웨어가 오래된 것입니다.
온 프로브 소프트웨어를 먼저 업그레이드하십시오.

이 오류 메시지가 발생하는 경우:

```
Error erasing flash with vFlashErase packet
```

대상을 분리하고(JTAG가 연결된 상태에서), 다음 명령어를 실행합니다.

```sh
mon tpwr disable
swdp_scan
attach 1
load tapv1_bl.elf
```

이렇게 하면 대상 전원이 비활성화되고, 플래시를 재시도 할 수 있습니다.