# TFSLOT датчик швидкості польоту ефекту Вентурі

[TFSLOT](https://github.com/ThunderFly-aerospace/TFSLOT01) is an open-source airspeed sensor based on the [Venturi effect](https://en.wikipedia.org/wiki/Venturi_effect) that also has an IMU.

![TFSLOT and TFSLOT WITH TFASPDIMU02 board](../../assets/hardware/sensors/airspeed/tsflot_compose.jpg)

[TFSLOT](https://github.com/ThunderFly-aerospace/TFSLOT01) is an airspeed sensor based on venturi effects.
In the basic configuration, the TFSLOT is equipped with the [TFASPDIMU02](https://github.com/ThunderFly-aerospace/TFASPDIMU02) sensor board, which contains a differential pressure sensor ([Sensirion SDP3x series](https://sensirion.com/products/catalog/?filter_series=d1816d53-f5c8-47e3-ab47-818c3fd54259)) and a 9-axis motion tracking sensor ([ICM-20948](https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/9-axis/icm-20948/)).
Одиницю IMU можна використовувати як зовнішній компас.

- Цей дизайн має кілька переваг при використанні на невеликих і повільних безпілотних літальних апаратах.
- Краща роздільна здатність при низьких швидкостях повітря (нижче 10 м/с).
- Налаштована чутливість, яка надається зміною профілю.
- Менша схильність до засмічення (наприклад, глиною після посадки)
- Стійкий до погодних умов (дощ, сніг тощо)
- Пряме інтегрування датчика різниці тиску без будь-яких додаткових трубок.
  Менше шансів на відмову датчика.
- Можливість прямої інтеграції в конструкцію безпілотника.
  Дизайн є повністю відкритим джерелом.
- Інтегрований зовнішній блок ІНС.

Завдяки надрукованому трубці дуже легко змінити профіль вимірювання і таким чином змінити чутливість в певних діапазонах швидкості.
У базовій формі воно оптимізовано так, що виміряний диференційний тиск відповідає тиску від труби Піто.

![TFSLOT integrated in TF-G2](../../assets/hardware/sensors/airspeed/tfslot_integration.jpg)
_First integration of TFSLOT into [TF-G2](https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-G2/) autogyro_

::: info

Full documentation and source files can be found on [GitHub](https://github.com/ThunderFly-aerospace/TFSLOT01).

:::

## Де купити

TFSLOT is possible to buy at [Tindie store](https://www.tindie.com/products/thunderfly/tfslot01a-inovative-drone-airspeed-sensor/) or by sending us an inquiry via email at info@thunderfly.cz

## Підключення

[TFASPDIMU02](https://github.com/ThunderFly-aerospace/TFASPDIMU02) is equipped with I2C JST-GH connector, which conforms to the pinout of the [dronecode standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
Отже, датчик може бути підключений безпосередньо до порту I2C автопілота за допомогою кабелю I2C 4pin JST-GH.

## Налаштування

Because there is an [IMU IC](https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/9-axis/icm-20948/) connected in front of the sensor, the IMU IC needs to be set into a bridge mode.
Після цього можна запустити драйвер датчика швидкості повітря. Це може бути зроблено за допомогою наступних послідовностей команд. Команди передбачають підключення до порту I2C2.

```sh
icm20948_i2c_passthrough start -X -b 2 -a 0x68
sdp3x_airspeed start -X -b 2
```

This sequence can be stored on the SD card in the `/etc/config.txt file`.
You can read more about the configuration on the SD card on a [separate page](../concept/system_startup.md#replacing-the-system-startup).

Оскільки перетворення різниці тиску на швидкість повітря відрізняється від трубки Піто, цей профіль потребує змін.
This is done by setting parameter [`CAL_AIR_CMODEL`](../advanced_config/parameter_reference.md#CAL_AIR_CMODEL) to 3 (Venturi effect based airspeed sensor)

## Калібрування

Калібрування дещо складне через те, що поточна версія прошивки не підтримує калібрування з від'ємними значеннями.
Оскільки використовуваний датчик вимірює обидва напрямки повітряного потоку симетрично і має нульове зміщення, немає потреби калібрувати його знову перед кожним зльотом.
Але вам потрібно забезпечити, щоб під час калібрування не було потоку повітря.

Найлегший спосіб калібрування - взяти клейку стрічку і приклеїти її між тиском на входах до датчика.
Потім розпочніть процес калібрування і дмухайте ззаду, коли буде вимога.
Якщо буде створено тиск принаймні 50 Па, калібрування буде успішним.