# Режим посадки (Мультикоптер)

<img src="../../assets/site/position_fixed.svg" title="Position estimate required (e.g. GPS)" width="30px" />

Режим польоту Посадка змушує транспортний засіб сідати на місці, де був увімкнений цей режим.
Транспортний засіб роззброїться незабаром після посадки (за замовчуванням).

::: info

- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
  - Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
  - Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- RC stick movement in a multicopter (or VTOL in multicopter mode) will [by default](#COM_RC_OVERRIDE) change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) unless handling a critical battery failsafe.
- The mode can be triggered using the [MAV_CMD_NAV_LAND](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_NAV_LAND) MAVLink command, or by explicitly switching to Land mode.

<!-- https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/commander/ModeUtil/mode_requirements.cpp -->

:::

## Технічний підсумок

Транспортний засіб приземлиться в місці, в якому був активований режим.
The vehicle descends at the rate specified in [MPC_LAND_SPEED](#MPC_LAND_SPEED) and will disarm after landing (by [default](#COM_DISARM_LAND)).

RC stick movement will change the vehicle to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) (by [default](#COM_RC_OVERRIDE)).

### Параметри

Поведінку режиму приземлення можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.

| Параметр                                                                                                                                                                | Опис                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="MPC_LAND_SPEED"></a>[MPC_LAND_SPEED](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_LAND_SPEED)                         | Швидкість спуску під час посадки. Це повинно бути тримано досить низько, оскільки ґрунтові умови не відомі.                                                                                                                                                                                              |
| <a id="COM_DISARM_LAND"></a>[COM_DISARM_LAND](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_DISARM_LAND)                      | Тайм-аут для автоматичного роззброєння після посадки, у секундах. Якщо встановлено на -1, транспортний засіб не роззброюється при посадці.                                                                                                                                                               |
| <a id="COM_RC_OVERRIDE"></a>[COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE)                      | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). Це можна окремо увімкнути для автоматичних режимів та для режиму поза бортом, і в автоматичних режимах воно включено за замовчуванням. |
| <a id="COM_RC_STICK_OV"></a>[COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено).                                                                                                      |

## Дивіться також

- [Режим посадки (FW)](../flight_modes_fw/land.md)
- [Land Mode (VTOL)](../flight_modes_vtol/land.md)