# Omnibus F4 SD :::warning This flight controller has been [discontinued](../flight_controller/autopilot_experimental.md) and is no longer commercially available. ::: :::warning PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Звертайтесь до виробника з питань щодо підтримки або відповідності. ::: The _Omnibus F4 SD_ is a controller board designed for racers. На відміну від звичайної гоночної дошки, вона має деякі додаткові функції, такі як SD-карта та швидший процесор. These are the main differences compared to a [Pixracer](../flight_controller/pixracer.md): - Нижча ціна - Менше портів вводу/виводу (хоча все ще можна підключити GPS або датчик потоку, наприклад) - Requires external pull up resistor on the I2C bus for external GPS, see [I2C](#i2c) below. - Менше ОЗП (192 КБ проти 256 КБ) та FLASH (1 МБ проти 2 МБ) - Same board dimensions as a _Pixracer_, but slightly smaller form factor (because it has less connectors) - Інтегрований OSD (ще не реалізований у програмному забезпеченні) :::tip All the usual PX4 features can still be used for your racer! ::: :::info This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md). ::: ## Основні характеристики - Main System-on-Chip: [STM32F405RGT6](https://www.st.com/en/microcontrollers/stm32f405rg.html) - CPU: 168 МГц ARM Cortex M4 з одноточним FPU - RAM: 192 KB SRAM - FLASH: 1 МБ - Стандартна форма гонщика: 36x36 мм зі стандартним отвором 30,5 мм - MPU6000 Акселератор / Гіроскоп - BMP280 Baro (встановлений не на всі плати) - microSD (логування) - Futaba S.BUS і S.BUS2 / Spektrum DSM2 і DSMX / Graupner SUMD / PPM input / Yuneec ST24 - OneShot PWM (налаштовується) - Вбудований датчик струму - Вбудований чіп OSD (AB7456 через SPI) ## Де купити Дошка виробляється різними вендорами, з деякими варіаціями (наприклад, з барометром або без нього). :::tip PX4 is compatible with boards that support the Betaflight OMNIBUSF4SD target (if _OMNIBUSF4SD_ is present on the product page the board should work with PX4). ::: :::tip Any Omnibus F4 labeled derivative (e.g. clone) should work as well. Однак розподіл живлення на цих платах має різну якість. ::: Ось дошки, які були протестовані і відомо, що працюють: - [Hobbywing XRotor Flight Controller F4](https://www.hobbywing.com/en/products/info.html?id=164) ::: info This board fits on top of the [Hobbywing XRotor Micro 40A 4in1 ESC](https://www.hobbywing.com/en/products/info.html?id=116) without soldering. Ця плата ESC також забезпечує живлення для плати Omnibus. ::: Купуйте у: - [Hobbywing XRotor F4 Flight Controller w/OSD](https://www.getfpv.com/hobbywing-xrotor-f4-flight-controller-w-osd.html) (getfpv) - Original Airbot Omnibus F4 SD Купуйте у: - [Airbot (CN manufacturer)](https://store.myairbot.com/omnibusf4prov3.html) - [Ready To Fly Quads (US reseller)](https://quadsrtf.com/product/flip-32-f4-omnibus-rev-2/) Аксесуари в комплекті: - [ESP8266 WiFi Module](../telemetry/esp8266_wifi_module.md) for MAVLink telemetry. Потрібно підключити ці контакти: GND, RX, TX, VCC та CH-PD (CH-PD до 3,3В). Швидкість передачі даних становить 921600. ## З’єднання Плати від різних виробників (на основі цього дизайну) можуть мати дуже різні макети. Макети / Silkscreen-и для різних версій показані нижче. ### Airbot Omnibus F4 SD Нижче подані silkscreen-и для Airbot Omnibus F4 SD (V1), що показують як верхню, так і нижню частину. ![Omnibus F4 SD v1 Silkscreen Top](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/silk-top.jpg) ![Omnibus F4 SD v1 Silkscreen Bottom](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/silk-bottom.jpg) ### Hobbywing XRotor Flight Controller F4 Нижче наведені silkscreen-и для Hobbywing XRotor Flight Controller F4. ![Hobbywing XRotor Flight Controller F4 Silkscreen](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/hobbywing_xrotor_silk.png) ## Схема розташування виводів ### Радіоуправління RC підключений до одного з наступних портів: - UART1 - Порт SBUS/PPM (через інвертор, йде до UART1) :::info Some Omnibus F4 boards have a jumper connecting either or both the MCU SBUS and PPM to a single pin header. Встановіть ваш перемикач або припойте перемичку до відповідного контакту MCU перед використанням. ::: ### UARTs - UART6: Порт GPS - TX: MCU pin PC6 - RX: MCU pin PC7 - Airbot Omnibus F4 SD знаходиться на порту J10 (TX6/RX6): ![Omnibus F4 SD UART6](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/uart6.jpg) - UART4 - TX: MCU pin PA0 - RX: MCU pin PA1 - 57600 baud - This can be configured as the `TELEM 2` port. - Airbot Omnibus F4 SD Pinout: - TX: RSSI pin - RX: PWM out 5 ![Omnibus F4 SD UART4](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/uart4.jpg) ![Omnibus F4 SD UART4 Top](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/uart4-top.jpg) ### I2C Є один доступний порт I2C через: - SCL: Пін MCU PB10 (може мати мітку TX3) - SDA: пін MCU PB11 (може мати напис RX3) :::info You will need external pullups on both signals (clock and data). Ви можете використовувати 2,2 тис. підтяжок, наприклад, щоб прикріпити зовнішню магнітолу. ::: - Airbot Omnibus F4 SD Pinout is on Port J10 (SCL [clock] / SCA [data]): Ось приклад імплементації. Я використовував штекер Spektrum, щоб отримати 3,3 В від порту DSM, підключаючи лише 3,3 В + до кожної лінії через резистор 2,2к. ![Omnibus F4 SD Pullup](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/pullup-schematic.jpg) ![Omnibus F4 SD Pullup Implementation](../../assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/pullup.jpg) ## Налаштування послідовного порту | UART | Пристрій | Порт | | ------ | ---------- | -------- | | USART1 | /dev/ttyS0 | SerialRX | | USART4 | /dev/ttyS1 | TELEM1 | | USART6 | /dev/ttyS2 | GPS | ## RC Телеметрія The Omnibus supports telemetry to the RC Transmitter using [FrSky Telemetry](../peripherals/frsky_telemetry.md) or [CRSF Crossfire Telemetry](#crsf_telemetry). ### Телеметрія CRSF (TBS Crossfire Telemetry) [TBS CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md) may be used to send telemetry data from the flight controller (the vehicle's attitude, battery, flight mode and GPS data) to an RC transmitter such as a Taranis. Benefits over [FrSky telemetry](../peripherals/frsky_telemetry.md) include: - Лише один UART потрібен для RC та телеметрії. - Протокол CRSF оптимізований для низької затримки. - 150 Гц частота оновлення RC. - Сигнали неінвертовані, тому не потрібна (зовнішня) логіка інвертора. :::info If you use CRSF Telemetry you will need to build custom PX4 firmware. На відміну від цього, телеметрія FrSky може використовувати завчасно побудоване програмне забезпечення. ::: For Omnibus we recommend the [TBS Crossfire Nano RX](https://www.team-blacksheep.com/products/prod:crossfire_nano_rx), since it is specifically designed for small Quads. On the handheld controller (e.g. Taranis) you will also need a [Transmitter Module](https://www.team-blacksheep.com/shop/cat:tbs-crossfire-radio-transmitter#product_listing). Це можна підключити ззаду до пульта радіо керування. :::info The referenced links above contains the documentation for the TX/RX modules. ::: #### Установка Підключіть контакти Nano RX та Omnibus, як показано: | Omnibus UART1 | Nano RX | | ------------- | ------- | | TX | Ch2 | | RX | Ch1 | Наступне оновіть модулі TX/RX для використання протоколу CRSF та налаштуйте телеметрію. Instructions for this are provided in the [TBS Crossfire Manual](https://www.team-blacksheep.com/media/files/tbs-crossfire-manual.pdf) (search for 'Setting up radio for CRSF'). #### Налаштування CRSF PX4 Вам потрібно буде створити власну прошивку, щоб використовувати CRSF. For more information see [CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md#px4-configuration). ## PX4 Bootloader Update {#bootloader} The board comes pre-installed with [Betaflight](https://github.com/betaflight/betaflight/wiki). Before PX4 firmware can be installed, the _PX4 bootloader_ must be flashed. Download the [omnibusf4sd_bl.hex](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/omnibus_f4_sd/omnibusf4sd_bl_d52b70cb39.hex) bootloader binary and read [this page](../advanced_config/bootloader_update_from_betaflight.md) for flashing instructions. ## Збірка прошивки To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target: ``` make omnibus_f4sd_default ``` ## Встановлення прошивки PX4 Ви можете використовувати або готове вбудоване програмне забезпечення, або власне користувацьке програмне забезпечення. :::warning If you use [CRSF Telemetry](../telemetry/crsf_telemetry.md#px4-configuration) in your radio system, as describe above, then you must use custom firmware. ::: Прошивку можна встановити будь-якими звичайними способами: - Збудуйте та завантажте джерело ``` make omnibus_f4sd_default upload ``` - [Load the firmware](../config/firmware.md) using _QGroundControl_. ## Налаштування In addition to the [basic configuration](../config/index.md), the following parameters are important: | Параметр | Налаштування | | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | [SYS_HAS_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_MAG) | Це має бути вимкнено, оскільки у платі немає внутрішнього магніту. Ви можете активувати це, якщо приєднаєте зовнішній магніт. | | [SYS_HAS_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_HAS_BARO) | Вимкніть це, якщо ваша плата не має барометра. | ## Додаткова інформація [This page](https://blog.unmanned.tech/omnibus-f4-flight-controller-guide/) provides a good overview with pinouts and setup instructions.