# ModalAI VOXL 2
:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://forum.modalai.com/) for hardware support or compliance issues.
:::
The ModalAI [VOXL 2](https://modalai.com/voxl-2) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl2-datasheets/)) is ModalAI’s next-gen autonomous computing platform built around the Qualcomm QRB5165 processor. VOXL 2 має 8 ядер, вбудований PX4, сім одночасних камер, бортовий ШІ до 15+ TOPS та підтримку 5G зв'язку. З вагою 16 грамів, VOXL 2 - це майбутнє повністю автономних та підключених дронів!
:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::
## Характеристики
### Система
| Характеристика | VOXL 2 |
| -------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| CPU | QRB5165
8 ядер до 3.091ГГц
8ГБ LPDDR5
128ГБ Flash |
| OS | Ubuntu 18.04 - Linux Kernel v4.19 |
| GPU | Графічний процесор Adreno 650 - 1024 ALU |
| NPU | 15 TOPS |
| Налаштування контролера польоту | Так (датчики DSP, PX4) |
| Вбудований WiFi | Ні |
| Додаткове підключення | WiFi, 5G, 4G/LTE, Microhard |
| Кодування відео | 8K30 h.264/h.265 108MP still images |
| Датчики комп'ютерного зору | QTY 6 4-lane CSI, QTY4 CCI (e.g. 2 stereo pair, hires, трекінг) |
| Датчик трекінгу | Так |
| Розміри | 70мм х 36мм |
| Вага | 16г |
| VOXL SDK: навігація без GPS, SLAM, уникання перешкод, розпізнавання об'єктів | Так |
| ROS | ROS 1 & 2 |
| QGroundControl | Так |
| ATAK | Так |
| Сумісний з NDAA ’20 Section 848 | Так, зібрано в США |
| PMD TOF | Так (SDK 1.0 та новіше) |
| FLIR Boson | USB |
| FLIR Lepton | USB, SPI |
:::info
More detailed hardware documentation can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet/).
:::
## Розміри
### 2D розмір
### 3D розміри
[3D STEP File](https://storage.googleapis.com/modalai_public/modal_drawings/M0054_VOXL2_PVT_SIP_REVA.step)
## Сумісність прошивки PX4
### гілка voxl-dev
ModalAI is actively maintaining a [branched PX4 version](https://github.com/modalai/px4-firmware/tree/voxl-dev) that can be used.
As VOXL 2 runs Ubuntu, the production releases of PX4 for VOXL 2 are distributed through [apt package management](https://docs.modalai.com/configure-pkg-manager/) and the [VOXL SDK](https://docs.modalai.com/voxl-sdk/).
More information about the firmware can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl2-px4-developer-guide/).
### основна гілка
PX4 mainline supports VOXL 2 (board documentation [here](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/modalai/voxl2)).
## QGroundControl Підтримка
Ця плата підтримується QGroundControl 4.0 та пізнішими версіями.
## Доступність
- [Starling 2](https://www.modalai.com/products/starling-2)
- [Starling 2 MAX](https://www.modalai.com/products/starling-2-max)
- [Sentinel Development Drone powered by VOXL 2](https://www.modalai.com/pages/sentinel)
- [Demo Video](https://www.youtube.com/watch?v=hMhQgWPLGXo)
- [VOXL 2 Flight Deck, ready to mount, tune and fly](https://www.modalai.com/collections/ready-to-mount/products/voxl-2-flight-deck)
- [VOXL 2 Development Kits](https://www.modalai.com/products/voxl-2)
- [Demo Video](https://www.youtube.com/watch?v=aVHBWbwp488)
## Швидкий Старт
Quickstarts from the vendor are located [here](https://docs.modalai.com/voxl2-quickstarts/).
### VOXL SDK
VOXL SDK (Software Development Kit) consists of the open source [voxl-px4](https://docs.modalai.com/voxl-px4/), [core libraries](https://docs.modalai.com/core-libs/), [services](https://docs.modalai.com/mpa-services/), [tools](https://docs.modalai.com/inspect-tools/), [utilities](https://docs.modalai.com/sdk-utilities/), and [build environments](https://docs.modalai.com/build-environments/) that ModalAI provide to accelerate the use and development of VOXL compute boards and accessories.
VOXL SDK працює на VOXL, VOXL 2 та RB5 Flight!
Вихідний код для проєктів у межах VOXL SDK можна знайти на https://gitlab.com/voxl-public, поруч з інструкціями зі збірки.
### З’єднання
Detailed information about the pinouts can be found [here](https://docs.modalai.com/voxl2-connectors/) along with a [video overview here](https://www.youtube.com/watch?v=xmqI3msjqdo)
Усі односторонні сигнали на роз'ємах B2B J3, J5, J6, J7 та J8 є 1,8В CMOS, якщо явно не вказано інше.
All single ended signals on cable-to-board connectors J10, J18, & J19 are 3.3V CMOS unless explicitly noted.
| З’єднання | Опис | MPN (Сторона плати) | З'єднання MPN (сторона плати/кабелю) | Тип | Загальний опис функцій сигналізації |
| --------- | ---------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------- | ---------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| J2 | Охолодження | SM02B-SRSS-TB(LF)(SN) | SHR-02V-S | Cable Header, 2-pin R/A | 5V DC для вентилятора + регулювання FAN-повернення (GND) |
| J3 | Legacy B2B | QSH-030-01-L-D-K-TR | QTH-030-01-L-D-A-K-TR | B2B накопичувач, 60-pin | 5V/3.8V/3.3V/1.8V живлення для плати, JTAG і Debug Signals QUP expansion, GPIOs, USB3.1 Gen 2 (USB1) |
| J4 | Максимальна потужність | 22057045 | 0050375043 | Конектор, 4-pin R/A | +5В основний постійний струм + GND, I2C@5V для живлення моніторів |
| J5 | Високошвидкісне підключення плата-плата (B2B) | ADF6-30-03.5-L-4-2-A-TR | ADM6-30-01.5-L-4-2-A-TR | B2B Роз'єм, 120-pin | Більше потужності 3.8V/3.3V/1.8V для встановлюваних плат, потужність 5V для режиму «SOM», розширення QUP, GPIO (включно з I2S), SDCC (SD Card V3.0), UFS1 (другорядна UFS Flash), 2L PCIe Gen 3, AMUX та сигнали SPMI PMIC |
| J6 | Група камери 0 | DF40C-60DP-0.4V(51) | DF40C-60DS-0.4V | B2B плагін, 60-пін | Qty-2 4L MIPI порти CSI, сигнали управління CCI і камери, 8 рейок живлення (від 1.05-V до 5V) для камер і інших сенсорів, виділених порту SPI (QUP) |
| J7 | Група камери 1 | DF40C-60DP-0.4V(51) | DF40C-60DS-0.4V | B2B плагін, 60-пін | Qty-2 4L MIPI порти CSI, сигнали управління CCI і камери, 8 рейок живлення (від 1.05-V до 5V) для камер і інших сенсорів, виділених порту SPI (QUP) |
| J8 | Група камери 2 | DF40C-60DP-0.4V(51) | DF40C-60DS-0.4V | B2B плагін, 60-пін | Qty-2 4L MIPI порти CSI, сигнали управління CCI і камери, 8 рейок живлення (від 1.05-V до 5V) для камер і інших сенсорів, виділених порту SPI (QUP) |
| J9 | USB-C (ADB) | UJ31-CH-3-SMT-TR | USB Type-C | Кабель-з'єднувач, 24-pin R/A | ADB USB-C з перезапуском та альтернативним режимом відображення порту (USB0) |
| J10 | Розширення SPI | SM08B-GHS-TB(LF)(SN) | GHR-08V-S | Конектор, 8-pin R/A | SPI@3.3V з 2 CS_N пінами, 32kHz CLK_OUT@3.3V |
| J18 | ESC (Доступ SLPI) | SM04B-GHS-TB(LF)(SN) | GHR-04V-S | Конектор, 4-pin R/A | ESC UART@3.3V, опорна напруга 3.3V |
| J19 | GNSS/MAG/RC/I2C (доступ SLPI) | SM12B-GHS-TB(LF)(SN) | GHR-12V-S | Конектор, 6-pin R/A | GNSS UART@3.3V, Магнетометр I2C@3.3V, 5V, RC UART, Запасна I2C |
### Посібник користувача
The PX4 user guide for VOXL 2 is available [here](https://docs.modalai.com/voxl-px4/).
### Інструкція розробника
The PX4 developer guide for VOXL 2 is available [here](https://docs.modalai.com/voxl-px4-developer-guide/).
### Як зібрати
See the [VOXL PX4 Build Guide](https://docs.modalai.com/voxl2-px4-build-guide/) on how to build.
## Підтримка
Please visit the [ModalAI Forum](https://forum.modalai.com/category/26/voxl-2) for more information.