# ModalAI Flight Core v1

<Badge type="info" text="Discontinued" /> <Badge type="tip" text="PX4 v1.11" />

:::warning
Ця модель знятий з виробництва (../flight_controller/autopilot_experimental.md) і більше комерційно не доступна.
:::

:::warning
PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот.
Contact the [manufacturer](https://forum.modalai.com/) for hardware support or compliance issues.
:::

The ModalAI _Flight Core v1_ ([Datasheet](https://docs.modalai.com/flight-core-datasheet)) is a flight controller for PX4, made in the USA.
The Flight Core can be paired with ModalAI VOXL for obstacle avoidance and GPS-denied navigation, or used independently as a standalone flight controller.

![FlightCoreV1](../../assets/flight_controller/modalai/fc_v1/main.jpg)

Flight Core is identical to the PX4 Flight Controller portion of [VOXL Flight](https://www.modalai.com/voxl-flight) ([Datasheet](https://docs.modalai.com/voxl-flight-datasheet/)) which integrates the VOXL Companion Computer and Flight Core into a single PCB.

:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::

## Специфікація

| Характеристика       | Подробиці                                                        |
| :------------------- | :--------------------------------------------------------------- |
| Вага                 | 6 г                                                              |
| MCU                  | 216MHz, 32-bit ARM M7 [STM32F765II][stm32f765ii]                 |
| Оперативна Пам'ять   | 256Kb FRAM                                                       |
|                      | 2Mbit Flash                                                      |
|                      | 512Kbit SRAM                                                     |
| Прошивка             | [PX4][px4]                                                       |
| IMUs                 | [ICM-20602][icm-20602] (SPI1)                                    |
|                      | ICM-42688 (SPI2)                              |
|                      | [BMI088][bmi088] (SPI6)                                          |
| Барометр             | [BMP388][bmp388] (I2C4)                                          |
| Елемент захисту      | [A71CH][a71ch] (I2C4)                                            |
| Карта microSD        | [Information on supported cards](../dev_log/logging.md#sd-cards) |
| Вхідні дані          | GPS/Mag                                                          |
|                      | Spektrum                                                         |
|                      | Телеметрія                                                       |
|                      | CAN шина                                                         |
|                      | PPM                                                              |
| Виводи               | 6 світлодіодів (2xRGB)                        |
|                      | 8 каналів PWM                                                    |
| Додаткові Інтерфейси | 3 послідовні порти                                               |
|                      | I2C                                                              |
|                      | GPIO                                                             |

:::info
More detailed hardware documentation can be found [here](https://docs.modalai.com/flight-core-datasheet/).
:::

<!-- reference links for table above (improve layout) -->

[stm32f765ii]: https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f765ii.html
[bmp388]: https://www.adafruit.com/product/3966
[icm-20602]: https://invensense.tdk.com/products/motion-tracking/6-axis/icm-20602/
[bmi088]: https://www.bosch-sensortec.com/products/motion-sensors/imus/bmi088/
[px4]: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/boards/modalai/fc-v1
[a71ch]: https://www.nxp.com/products/security-and-authentication/authentication/plug-and-trust-the-fast-easy-way-to-deploy-secure-iot-connections:A71CH

## Розміри

![FlightCoreV1Dimensions](../../assets/flight_controller/modalai/fc_v1/dimensions.png)

## Сумісність прошивки PX4

_Flight Core v1_ is fully compatible with the official PX4 Firmware from PX4 v1.11.

ModalAI maintains a [branched PX4 version](https://github.com/modalai/px4-firmware/tree/modalai-1.11) for PX4 v1.11.
Це включає підтримку UART ESC та поліпшення в VIO та VOA, які планується включити в основний код.

More information about the firmware can be found [here](https://docs.modalai.com/flight-core-firmware/).

## QGroundControl Підтримка

Ця плата підтримується QGroundControl 4.0 та пізнішими версіями.

## Доступність

- No longer available

## Швидкий Старт

### Орієнтація

The diagram below shows the recommended orientation, which corresponds to `ROTATION_NONE` starting with PX4 v1.11.

![FlightCoreV1Orientation](../../assets/flight_controller/modalai/fc_v1/orientation.png)

### З’єднання

Detailed information about the pinouts can be found [here](https://docs.modalai.com/flight-core-datasheet-connectors).

![FlightCoreV1Top](../../assets/flight_controller/modalai/fc_v1/top.png)

| З’єднання | Опис                                                                            |
| --------- | ------------------------------------------------------------------------------- |
| J1        | Роз'єм інтерфейсу зв'язку VOXL (TELEM2)                      |
| J2        | Програмний та відлагоджувальний роз'єм                                          |
| J3        | USB конектор                                                                    |
| J4        | UART2, UART ESC (TELEM3)                                     |
| J5        | Конектор телеметрії (TELEM1)                                 |
| J6        | Введенням VOXL-Power Management / розширення                                    |
| J7        | Роз'єм виводу з 8 каналами PWM                                                  |
| J8        | Конектор шини CAN                                                               |
| J9        | PPM RC In                                                                       |
| J10       | External GPS & Magnetometer Connector                       |
| J12       | Вхід RC, Spektrum/SBus/UART конектор                                            |
| J13       | I2C Дисплей (роз'єм запасного датчика) / Вхід кнопки безпеки |

![FlightCoreV1Bottom](../../assets/flight_controller/modalai/fc_v1/bottom.png)

### Посібник користувача

The full user guide is available [here](https://docs.modalai.com/flight-core-manual/).

### Як зібрати

To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:

```
make modalai_fc-v1
```

## Налаштування послідовного порту

| UART   | Пристрій   | Порт                                                 |
| ------ | ---------- | ---------------------------------------------------- |
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS1 (J10)                        |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 (J4)                       |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Консоль відлагодження (J2)        |
| UART4  | /dev/ttyS3 | Розширення UART (J6)              |
| UART5  | /dev/ttyS4 | TELEM2, Основні зв'язки VOXL (J1) |
| USART6 | /dev/ttyS5 | RC (J12)                          |
| UART7  | /dev/ttyS6 | TELEM1 (J5)                       |
| UART8  | /dev/ttyS7 | N/A                                                  |

<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->

## Підтримка

Please visit the [ModalAI Forum](https://forum.modalai.com/category/10/flight-core) for more information.