# ARK GPS (DroneCAN)
ARK GPS is an open source [DroneCAN](index.md) [GNSS/GPS](../gps_compass/index.md), magnetometer, IMU, barometer, buzzer, and safety switch module.
## Де купити
Замовте цей модуль з:
- [ARK Electronics](https://arkelectron.com/product/ark-gps/) (US)
## Характеристики обладнання
- [Open Source Schematic and BOM](https://github.com/ARK-Electronics/ARK_GPS)
- Датчики
- Ublox M9N GPS
- Надзвичайно надійна геоприв'язка на рівні метра за допомогою супутникової навігації
- Максимальна доступність позиції з одночасним прийомом 4 супутників
- Просунуте виявлення підробки сигналу та перешкод
- Відмінне запобігання RF-перешкодам
- Bosch BMM150 Magnetometer
- Bosch BMP388 Barometer
- Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
- STM32F412CEU6 MCU
- Кнопка безпеки
- Зумер
- Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk (4 контакти JST GH)
- Роз'єм для відлагодження стандарту Pixhawk (6 контактів JST SH)
- Малий форм-фактор
- 5см x 5см x 1см
- LED індикатори
- Індикатор безпеки
- GPS Fix
- RGB Статус системи
- USA Built
- Вимоги до живлення
- 5V
- Середній струм 110мA
- 117мА Макс.
## Налаштування програмного забезпечення
### Підключення
ARK GPS підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH.
For more information, refer to the [CAN Wiring](../can/index.md#wiring) instructions.
### Встановлення
The recommended mounting orientation is with the connectors on the board pointing towards the **back of vehicle**.
The sensor can be mounted anywhere on the frame, but you will need to specify its position, relative to vehicle centre of gravity, during [PX4 configuration](#px4-configuration).
## Налаштування прошивки
ARK GPS runs the [PX4 DroneCAN Firmware](px4_cannode_fw.md).
As such, it supports firmware update over the CAN bus and [dynamic node allocation](../dronecan/index.md#node-id-allocation).
ARK GPS boards ship with recent firmware pre-installed, but if you want to build and flash the latest firmware yourself see [PX4 DroneCAN Firmware > Building the Firmware](px4_cannode_fw.md#building-the-firmware).
- Firmware target: `ark_can-gps_default`
- Bootloader target: `ark_can-gps_canbootloader`
## Конфігурація PX4
You need to set necessary [DroneCAN](index.md) parameters and define offsets if the sensor is not centred within the vehicle.
Необхідні налаштування наведено нижче.
:::info
The ARK GPS will not boot if there is no SD card in the flight controller when powered on.
:::
### Увімкнути DroneCAN
In order to use the ARK GPS board, connect it to the Pixhawk CAN bus and enable the DroneCAN driver by setting parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` for dynamic node allocation (or `3` if using [DroneCAN ESCs](../dronecan/escs.md)).
Кроки наступні:
- In _QGroundControl_ set the parameter [UAVCAN_ENABLE](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_ENABLE) to `2` or `3` and reboot (see [Finding/Updating Parameters](../advanced_config/parameters.md)).
- Підключіть ARK GPS CAN до Pixhawk CAN.
Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.
Дані GPS повинні надходити з частотою 10 Гц.
DroneCAN configuration in PX4 is explained in more detail in [DroneCAN > Enabling DroneCAN](../dronecan/index.md#enabling-dronecan).
### Конфігурація позиції датчика
Якщо датчик не знаходиться у центрі пристрою, вам також потрібно буде визначити зміщення датчика:
- Enable GPS yaw fusion by setting bit 3 of [EKF2_GPS_CTRL](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_CTRL) to true.
- Enable [UAVCAN_SUB_GPS](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_GPS), [UAVCAN_SUB_MAG](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_MAG), and [UAVCAN_SUB_BARO](../advanced_config/parameter_reference.md#UAVCAN_SUB_BARO).
- The parameters [EKF2_GPS_POS_X](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_X), [EKF2_GPS_POS_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Y) and [EKF2_GPS_POS_Z](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_GPS_POS_Z) can be set to account for the offset of the ARK GPS from the vehicles centre of gravity.
### ARK GPS Configuration
You may need to [configure the following parameters](../dronecan/index.md#qgc-cannode-parameter-configuration) on the ARK GPS itself:
| Параметр | Опис |
| -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [CANNODE_NODE_ID](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_NODE_ID) | CAN node ID (0 for dynamic allocation). If set to 0 (default), dynamic node allocation is used. Set to 1-127 to use a static node ID. |
| [CANNODE_TERM](../advanced_config/parameter_reference.md#CANNODE_TERM) | Вбудована завершення шини CAN. Set to `1` if this is the last node on the CAN bus. |
## Значення LED індикаторів
Ви побачите зелені, сині та червоні світлодіоди на ARK GPS під час прошивки, а також мигаючий зелений світлодіод, якщо все працює належним чином.
Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне:
- Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку.
- Make sure the ARK GPS has `ark_can-gps_canbootloader` installed prior to flashing `ark_can-gps_default`.
- Видаліть бінарні файли з кореневих та ufw директорій SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити.
## Дивіться також
- [ARK GPS](https://arkelectron.gitbook.io/ark-documentation/sensors/ark-gps) (ARK Docs)