# Конфігурація завершення польоту The _Flight termination_ [failsafe action](../config/safety.md#failsafe-actions) irreversibly turns off controllers and sets PWM values to their parameter configured failsafe values. :::info Flight termination differs from the [Kill action](../config/safety.md#kill-switch) in that it is permanent until after reboot. ::: :::warning This is _not_ an independent _Flight Termination System_. Якщо втрачається живлення або автопілот повністю відмовляє, аварійні пристрої не будуть активовані. ::: ## Загальний огляд ### Termination Triggers Termination may be triggered by: - [Safety checks](../config/safety.md) for RC Loss, geofence violation, and so on (on any vehicle type or in any flight mode). - [Failure Detector](../config/safety.md#failure-detector) trigger - RC termination switch (mapped to an RC channel using [RC_MAP_TERM_SW](../advanced_config/parameter_reference.md#RC_MAP_TERM_SW)). - The MAVLink [MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION) MAVLink command from a GCS or companion computer (see [MAVLink Trigger](#mavlink-trigger) below). Немає можливості відновлення після аварійного припинення польоту. Після виклику аварійного припинення польоту вам слід якнайшвидше відключити батарею. Перед тим, як знову використовувати транспортний засіб, вам доведеться перезавантажити/вимкнути живлення. ### Termination Actions Коли активується _аварійне припинення польоту_, PX4 одночасно вимикає всі контролери та встановлює всі виходи PWM у значення аварійного режиму. Залежно від підключених пристроїв, вихідні значення аварійного режиму PWM можуть бути використані для: - Розгорніть [парашут](../peripherals/parachute.md). - Витягнути втягуючі стійки шасі. - Перемістіть гімбал, підключений до PWM, в безпечне положення (або втягніть його), щоб захистити камеру. - Запустіть надувний пристрій, наприклад подушку безпеки. - Запустити тривогу. :::tip PX4 не знає, які пристрої безпеки приєднані - він просто застосовує заздалегідь визначений набір значень ШІМ до своїх виходів. ::: :::tip Failsafe values are applied to all outputs on termination. Немає способу налаштувати незалежне тригерування моторів або конкретних пристроїв безпеки на основі часу (або іншого критерію). ::: ## Конфігурація апаратного забезпечення Будь-який _пристрій безпеки_ (наприклад, [парашут](../peripherals/parachute.md)), який може бути активований зміною значення PWM, може бути використаний та підключений до будь-якого вільного порту PWM (як MAIN, так і AUX). :::info Якщо ви використовуєте плату серії Pixhawk, вам доведеться окремо живити рейку сервопривода (наприклад, з 5V BEC, який часто також доступний з вашого регулятора обертів). ::: ## Конфігурація програмного забезпечення Тема [Безпека](../config/safety.md) пояснює, як встановити _аварійне припинення польоту_ як [дію в разі аварії](../config/safety.md#failsafe-actions), що має бути виконана для певної перевірки аварійного стану. [Виявник відмов](../config/safety.md#failure-detector) також (опційно) може бути налаштований на активацію аварійного припинення польоту, якщо транспортний засіб перекидається (перевищує певний кут нахилу) або якщо виявлена відмова зовнішньою автоматичною системою спрацьовування (ATS): - Увімкніть виявник відмов під час польоту, встановивши [CBRK_FLIGHTTERM=0](../advanced_config/parameter_reference.md#CBRK_FLIGHTTERM). - [Safety > Failure Detector > Attitude Trigger](../config/safety.md#attitude-trigger) explains how to configure the attitude limits that trigger _Flight termination_. ::: info During _takeoff_ excessive attitutes will trigger _lockdown_ (kill motors, but not launch parachute) rather than flight termination. This is always enabled, irrespective of the value of `CBRK_FLIGHTTERM`. ::: - [Safety > External Automatic Trigger System (ATS)](../config/safety.md#external-automatic-trigger-system-ats) explains how to configure an external trigger system. Для кожного основного виходу, до якого підключений пристрій безпеки, де "n" - номер порту PWM, встановіть: - [Безпека > Зовнішня автоматична система спрацьовування (ATS)](../config/safety.md#external-automatic-trigger-system-ats) пояснює, як налаштувати зовнішню систему спрацьовування. - [PWM_MAIN_FAILn](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_FAIL1) to the device's "ON" PWM value. Для кожного основного виходу, до якого підключений пристрій безпеки, де "n" - номер порту PWM, встановіть: - [PWM_MAIN_DISn](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_DIS1) до значення "OFF" PWM пристрою. - [PWM_MAIN_FAILn](../advanced_config/parameter_reference.md#PWM_MAIN_FAIL1) до значення PWM пристрою "ON". Для кожного AUX виходу, до якого підключений пристрій безпеки, де "n" - номер порту PWM, встановіть: :::info Flight termination via ATS only works if `drivers/pwm_input` is included in the firmware for your board. If not, you need to add it manually to your board configuration using [boardconfig](../hardware/porting_guide_config.md#px4-menuconfig-setup). ::: ## MAVLink Trigger The [MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_DO_FLIGHTTERMINATION) command can be used to trigger Flight termination from a ground station or companion computer. This is sent, for example, when you call the [MAVSDK Action plugin](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/api_reference/classmavsdk_1_1_action.html#classmavsdk_1_1_action_1a47536c4a4bc8367ccd30a92eb09781c5) `terminate()` or `terminate_async()` methods. ## Схема логіки Нарешті, встановіть значення PWM для портів `PWM_AUX_FAILn` та `PWM_MAIN_FAILn` для будь-яких двигунів. ![Logic diagram](../../assets/config/flight_termination_logic_diagram.png)