# DJI FlameWheel 450 + CUAV V5 nano 조립

This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using _QGroundControl_.

주요 정보

- **Frame:** DJI F450
- **Flight controller:** [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md)
- **Assembly time (approx.):** 90 minutes (45 minutes for frame, 45 minutes autopilot installation/configuration)

![Finished setup 1](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/f450_cuav5_plus_complete.png)

## 부품 명세서

조립에 필요한 부품들입니다.

- Flight controller: [CUAV V5+](https://store.cuav.net/uav-flight-controller/):
  - GPS: CUAV NEO V2 GPS (Discontined)
  - 전원 모듈
- Frame: [DJI F450](https://www.amazon.com/Flame-Wheel-Basic-Quadcopter-Drone/dp/B00HNMVQHY)
- Propellers: [DJI Phantom Built-in Nut Upgrade Propellers 9.4x5](https://www.masterairscrew.com/products/dji-phantom-built-in-nut-upgrade-propellers-in-black-mr-9-4x5-prop-set-x4-phantom)
- Battery: [Turnigy High Capacity 5200mAh 3S 12C Lipo Pack w/XT60](https://hobbyking.com/en_us/turnigy-high-capacity-5200mah-3s-12c-multi-rotor-lipo-pack-w-xt60.html?___store=en_us)
- Telemetry: [Holybro Transceiver Telemetry Radio V3](../telemetry/holybro_sik_radio.md)
- RC Receiver: [FrSky D4R-II 2.4G 4CH ACCST Telemetry Receiver](https://www.banggood.com/FrSky-D4R-II-2_4G-4CH-ACCST-Telemetry-Receiver-for-RC-Drone-FPV-Racing-p-929069.html?cur_warehouse=GWTR)
- Motors: [DJI E305 2312E Motor (960kv,CW)](https://www.amazon.com/DJI-E305-2312E-Motor-960kv/dp/B072MBMCZN)
- ESC: Hobbywing XRotor 20A APAC Brushless ESC 3-4S For RC Multicopters

FrSky Taranis 조종기를 사용할 수 있습니다.
부수적으로 케이블 타이와, 양면 테이프, 납땜도 필요합니다.

아래의 이미지는 프레임과 전자 부품들을 나타냅니다.

![All components used in this build](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/all_components.jpg)

## 하드웨어

### 프레임

이 절에서는 에어 프레임의 모든 하드웨어를 나열합니다.

| 설명                                                 | 수량 |
| -------------------------------------------------- | -- |
| DJI F450 밑판                                        | 1  |
| DJI F450 윗판                                        | 1  |
| DJI F450 랜딩기어 역할을 하는 다리                            | 4  |
| M3\*8 screws                                       | 18 |
| M2 5\*6 screws                                     | 24 |
| 벨크로 배터리 스트랩                                        | 1  |
| DJI Phantom 나사 내장 업그레이드 프로펠러 9.4x5 | 1  |

![F450 frame components](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/f450_frame_components.png)

### CUAV v5+ 패키지

이 절에서는 CUAV v5+ 패키지의 부품들을 설명합니다.

| 설명                                          | 수량 (기본 패키지) | 수량 (+GPS 패키지) |
| ------------------------------------------- | ------------------------------ | -------------------------------- |
| V5+ AutoPilot                               | 1                              | 1                                |
| 듀퐁 케이블                                      | 2                              | 2                                |
| I2C/CAN 케이블                                 | 2                              | 2                                |
| ADC 6.6 케이블                 | 2                              | 2                                |
| SBUS 시그널 케이블                                | 1                              | 1                                |
| IRSSI 케이블                                   | 1                              | 1                                |
| DSM 시그널 케이블                                 | 1                              | 1                                |
| ADC 3.3 케이블                 | 1                              | 1                                |
| Debug 케이블                                   | 1                              | 1                                |
| 안전 스위치 케이블                                  | 1                              | 1                                |
| Voltage & Current Cable | 1                              | 1                                |
| PW-Link 모듈 케이블                              | 1                              | 1                                |
| 전원 모듈                                       | 1                              | 1                                |
| SanDisk 16GB 메모리 카드                         | 1                              | 1                                |
| I2C 확장 보드                                   | 1                              | 1                                |
| TTL Plate                                   | 1                              | 1                                |
| NEO GPS                                     | -                              | 1                                |
| GPS 브라켓                                     | -                              | 1                                |

![CUAV V5+ components](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/cuav5plus_components.png)

### 전자부품

| 설명                                                             | 수량 |
| -------------------------------------------------------------- | -- |
| CUAV V5+                                                       | 1  |
| CUAV NEO V2 GPS                                                | 1  |
| Holibro 텔레메트리                                                  | 1  |
| FrSky D4R-II 2.4G 4CH ACCST Telemetry Receiver | 1  |
| DJI E305 2312E Motor (800kv,CW)             | 4  |
| Hobbywing XRotor 20A APAC Brushless ESC                        | 4  |
| 전원모듈(CUAV V5+ 패키지에 포함)                      | 1  |
| Turnigy 고용량 5200mAh 3S 12C Lipo Pack w/XT60                    | 1  |

### 필요한 공구들

조립시에 필요한 공구들입니다.

- 2.0mm 육각 스크류드라이버
- 3mm Phillips 스크류드라이버
- 전선 커터
- 정밀 트위저
- 납땜기

![Required tools](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/required_tools.jpg)

## 조립

예상 조립 시간은 약 90분입니다 (프레임 조립에 약 45분, 자율비행프로그램 설치와 설정에 약 45분).

1. 제공된 나사를 이용하여 하판에 팔 4개를 결합합니다.

   ![Arms to bottom plate](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/1_attach_arms_bottom_plate.jpg)

2. ESC (변속기) 의 양극 (빨강)과 음극 (검정)을 보드에 납땜합니다.

   ![Solder ESCs](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/2_solder_esc.jpg)

3. 전원 모듈의 양극 (빨강)과 음극 (검정)을 납땜합니다.

   ![Solder power module](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/3_solder_power_module.jpg)

4. 위치에 따라 모터를 ESC에 연결합니다.

   ![Plug in motors](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/4_plug_in_motors.jpg)

5. 각각의 모터를 해당하는 팔에 고정합니다.

   ![Attach motors to arms (white)](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/5a_attach_motors_to_arms.jpg)
   ![Attach motors to arms (red)](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/5b_attach_motors_to_arms.jpg)

6. (다리의 윗부분과 나사로 결합하여) 상판을 장착합니다.

   ![Add top board](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/6_add_top_board.jpg)

7. CUAV V5 + 비행 컨트롤러에 양면 테이프(3M)를 추가합니다 (내부 진동 감쇠 기능이있어 폼을 사용할 필요가 없음).

   ![Tape CUAV v5+](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/7_attach_cuav5plus.jpg)

8. FrSky 수신기를 양면 테이프를 이용하여 하판에 부착합니다.

   ![Attach FrSky receiver with double-sided tape](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/8_attach_frsky.jpg)

9. 텔레메트리 모듈을 기체의 아랫판에 양면테이프를 이용하여 부착합니다.

   ![Attach telemetry radio](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/9a_telemtry_radio.jpg)
   ![Attach telemetry radio](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/9b_telemtry_radio.jpg)

10. 알루미늄 GPS 지지대를 밑판에 추가한후 GPS를 부착합니다.

11. Plug in Telemetry (`TELEM1`) and GPS module (`GPS/SAFETY`) to the flight controller.
    ![Attach GPS](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/11a_gps.jpg)
    ![Attach GPS](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/11b_gps.jpg)

12. Plug in the RC receiver (`RC`), all 4 ESC’s (`M1-M4`), and the power module (`Power1`) into the flight controller.
    ![Attach peripherals to flight controller](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/12_fc_attach_periperhals.jpg)

    ::: info
    The motor order is defined in the [Airframe Reference > Quadrotor x](../airframes/airframe_reference.md#quadrotor-x)

:::

끝났습니다!
마지막 조립순서가 다음에 이어집니다:

![Finished Setup](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/f450_cuav5_plus_complete_2.jpg)

## PX4 설정

_QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the frame.
[Download and install](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html)
_QGroundControl_ for your platform.

:::tip
Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md).
:::

First update the firmware, airframe, geometry, and outputs:

- [Firmware](../config/firmware.md)

- [Airframe](../config/airframe.md)
  ::: info
  You will need to select the _Generic Quadcopter_ airframe (**Quadrotor x > Generic Quadcopter**).

  ![QGroundControl - Select Generic Quadcopter](../../assets/airframes/multicopter/dji_f450_cuav_5plus/qgc_airframe_generic_quadx.png)

:::

- [Actuators](../config/actuators.md)
  - Update the vehicle geometry to match the frame.
  - Assign actuator functions to outputs to match your wiring.
  - Test the configuration using the sliders.

그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다.

- [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md)
- [Compass](../config/compass.md)
- [Accelerometer](../config/accelerometer.md)
- [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md)
- [Radio Setup](../config/radio.md)
- [Flight Modes](../config/flight_mode.md)

  ::: info
  For this build we set up modes _Stabilized_, _Altitude_ and _Position_ on a three-way switch on the receiver (mapped to a single channel - 5).
  이 방법이 초심자에게 추천하는 최소 설정입니다.

:::

이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다:

- [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md)
- [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md)
- [Safety](../config/safety.md)

## 튜닝

Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame.
These may be good enough to fly with, but you should tune each frame build.

For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md).

## 비디오

<lite-youtube videoid="r-IkaVpN1Ko" title="CUAV V5+"/>

## 감사의 글

이 빌드 로그는 Dronecode Test Flight Team에서 제공했습니다.