# 고도 모드 (멀티콥터)

<img src="../../assets/site/difficulty_easy.png" title="Easy to fly" width="30px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="Manual/Remote control required" width="30px" />&nbsp;<img src="../../assets/site/altitude_icon.svg" title="Altitude required (e.g. Baro, Rangefinder)" width="30px" />

_Altitude mode_ is a _relatively_ easy-to-fly RC mode in which roll and pitch sticks control vehicle movement in the left-right and forward-back directions (relative to the "front" of the vehicle), yaw stick controls rate of rotation over the horizontal plane, and throttle controls speed of ascent-descent.

When the sticks are released/centered the vehicle will level and maintain the current _altitude_.
수평면에서 이동하는 경우 차량은 바람 저항에 의해 모멘텀이 소실 될 때까지 계속됩니다.
바람이 불면 기체는 바람의 방향으로 표류합니다.

:::tip
_Altitude mode_ is the safest non-GPS manual mode for new fliers. It is just like [Stabilized](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) mode but additionally locks the vehicle altitude when the sticks are released.
:::

The diagram below shows the mode behaviour visually (for a [mode 2 transmitter](../getting_started/rc_transmitter_receiver.md#transmitter_modes)).

![Altitude Control MC - Mode2 RC Controller](../../assets/flight_modes/altitude_mc.png)

## Technical Summary

RC/manual mode like [Stabilized mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) but with _altitude stabilization_ (centred sticks level vehicle and hold it to fixed altitude).
The horizontal position of the vehicle can move due to wind (or pre-existing momentum).

- Centered sticks:
  - RPY sticks levels vehicle.
  - 스로틀(~ 50 %)은 현재 고도를 바람에 대해 일정하게 유지합니다.
- Outside center:
  - 롤/피치 스틱은 각각의 방향에서 틸트 각도를 제어하여 해당하는 좌우와 전후 방향으로 이동합니다.
  - 스로틀 스틱은 미리 정해진 최대 속도 (및 다른 축의 이동 속도)로 속도를 올리거나 내립니다.
  - 요 스틱은 수평면 위의  회전 각속도를 제어합니다.
- 이륙:
  - 착륙했을 때 스로틀 스틱을 62.5 % (하단에서 전체 범위) 이상으로 올리면 기체가 이륙합니다.
- Altitude is normally measured using a barometer, which may become inaccurate in extreme weather conditions.
  LIDAR/거리 센서가 장착된 기체는 높은 정확도로 고도를 제어할 수 있습니다.
- Manual control input is required (such as RC control, joystick).
  - Roll, Pitch: Assistance from autopilot to stabilize the attitude.
    Position of RC stick maps to the orientation of vehicle.
  - Throttle: Assistance from autopilot to hold position against wind.
  - Yaw: Assistance from autopilot to stabilize the attitude rate.
    Position of RC stick maps to the rate of rotation of vehicle in that orientation.

## 매개변수

The mode is affected by the following parameters:

| 매개변수                                                                                                                                                                                            | 설명                                                                                                                                                                                                                                                                                      |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <a id="MPC_Z_VEL_MAX_UP"></a>[MPC_Z_VEL_MAX_UP](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_UP) | 최대 수직 상승 속도. 기본값: 3 m/s.                                                                                                                                                                                                                |
| <a id="MPC_Z_VEL_MAX_DN"></a>[MPC_Z_VEL_MAX_DN](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_Z_VEL_MAX_DN) | 최대 수직 하강 속도. 기본값: 1 m/s.                                                                                                                                                                                                                |
| <a id="MPC_xxx"></a>`MPC_XXXX`                                                                                                                                                                  | 대부분의 MPC_xxx 매개 변수는이 모드에서 비행 동작에 어느정도 영향을 미칩니다 . For example, [MPC_THR_HOVER](../advanced_config/parameter_reference.md#MPC_THR_HOVER) defines the thrust at which a vehicle will hover. |