# CUAV V5 nano 자동조종장치

:::warning
PX4 does not manufacture this (or any) autopilot.
Contact the [manufacturer](https://store.cuav.net/) for hardware support or compliance issues.
:::

**V5 nano**<sup>&reg;</sup> is an autopilot for space-constrained applications, designed by CUAV<sup>&reg;</sup> in collaboration with the PX4 team.

이 자동조종장치는 220mm 레이싱 드론에서 사용할 수 정도로 소형이지만, 대부분의 드론에도 충분히 사용할 수 있습니다.

![V5 nano - Hero image](../../assets/flight_controller/cuav_v5_nano/v5_nano_01.png)

:::info
The V5 nano is similar to the [CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md), but has an all-in-one form factor, fewer PWM ports (can't be used for [airframes](../airframes/airframe_reference.md) that use AUX ports), and does not have internal damping.
:::

주요 기능은 다음과 같습니다.

- Full compatibility with the [Pixhawk project](https://pixhawk.org/) **FMUv5** design standard and uses the [Pixhawk Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf) for all external interfaces.
- 더 안정적이고 신뢰할 수 있는 센서와 함께 FMU v3보다 고급 프로세서, RAM 및 플래시 메모리.
- PX4와 펌웨어 호환.
- I/O 핀을 위한 넉넉한 2.6mm 간격으로 모든 인터페이스를 더 쉽게 사용할 수 있습니다.

:::info
This flight controller is [manufacturer supported](../flight_controller/autopilot_manufacturer_supported.md).
:::

### 요약

메인 FMU 프로세서: STM32F765◦32 비트 Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB 메모리, 512KB RAM

- 내장 센서 :
  - 가속도/자이로: ICM-20689
  - 가속도/자이로: ICM-20602
  - 가속/자이로: BMI055
  - 자력계 : IST8310
  - 기압계: MS5611

- 인터페이스 : 8개의 PWM 출력
  - FMU의 전용 PWM/캡처 입력 3 개
  - CPPM 전용 RC 입력
  - Spektrum/DSM 및 S.Bus 전용 R/C 입력
  - 아날로그/PWM RSSI 입력
  - 범용 시리얼 포트 4개
  - I2C 포트 3개
  - SPI 버스 4개
  - 2개의 CAN 버스
  - 배터리 전압/전류에 대한 아날로그 입력
  - 2개의 추가 아날로그 입력
  - nARMED 지원

- 전원 시스템: 파워 브릭 입력: 4.75 ~ 5.5V

- USB 전원 입력: 4.75~5.25V

- 중량과 크기
  - Dimensions: 60\*40\*14mm

- 기타 특성:
  - 작동 온도: -20 ~ 85°c (측정치)

## 구매처

[CUAV Store](https://store.cuav.net/shop/v5-nano/)

[CUAV Aliexpress](https://www.aliexpress.com/item/33050770314.html?storeId=3257035&spm=2114.12010612.8148356.9.dbe6790bjW2hpH) (international users)

[CUAV Taobao](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.8.26ab5258veQJRu&id=569404317857&ns=1&abbucket=13#detail) (China Mainland users)

:::info
Autopilot may be purchased with included Neo GPS module
:::

<a id="connection"></a>

## 배선

[V5 nano Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_cuav_v5_nano.md)

## 핀배열

Download **V5 nano** pinouts from [here](http://manual.cuav.net/V5-Plus.pdf).

## 펌웨어 빌드

:::tip
Most users will not need to build this firmware!
It is pre-built and automatically installed by _QGroundControl_ when appropriate hardware is connected.
:::

To [build PX4](../dev_setup/building_px4.md) for this target:

```
make px4_fmu-v5_default
```

<a id="debug_port"></a>

## 디버그 포트

The [PX4 System Console](../debug/system_console.md) and [SWD interface](../debug/swd_debug.md) operate on the **FMU Debug** port (`DSU7`).
보드에는 I/O 디버그 인터페이스가 없습니다.

![Debug port (DSU7)](../../assets/flight_controller/cuav_v5_nano/debug_port_dsu7.jpg)

The debug port (`DSU7`) uses a [JST BM06B](https://www.digikey.com.au/en/products/detail/jst-sales-america-inc/BM06B-GHS-TBT-LF-SN-N/807850) connector and has the following pinout:

| 핀                         | 신호                              | 전압                    |
| ------------------------- | ------------------------------- | --------------------- |
| 1(red) | 5V+                             | +5V                   |
| 2 (흑)  | DEBUG TX(출력) | +3.3V |
| 3 (흑)  | DEBUG TX(입력) | +3.3V |
| 4 (흑)  | FMU_SWDIO  | +3.3V |
| 5 (흑)  | FMU_SWCLK  | +3.3V |
| 6 (흑)  | GND                             | GND                   |

The product package includes a convenient debug cable that can be connected to the `DSU7` port.
This splits out an FTDI cable for connecting the [PX4 System Console](../debug/system_console.md) to a computer USB port, and SWD pins used for SWD/JTAG debugging.
The provided debug cable does not connect to the SWD port `Vref` pin (1).

![CUAV Debug cable](../../assets/flight_controller/cuav_v5_nano/cuav_nano_debug_cable.jpg)

:::warning
The SWD Vref pin (1) uses 5V as Vref but the CPU is run at 3.3V!

일부 JTAG 어댑터 (SEGGER J-Link)는 Vref 전압을 사용하여 SWD 라인의 전압을 설정합니다.
For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts from pin 4 of the connector marked `DSM`/`SBUS`/`RSSI` to provide `Vtref` to the JTAG (i.e. providing 3.3V and _NOT_ 5V).

For more information see [Using JTAG for hardware debugging](#using-jtag-for-hardware-debugging).
:::

## 시리얼 포트 매핑

| UART   | 장치         | 포트                                                              |
| ------ | ---------- | --------------------------------------------------------------- |
| UART1  | /dev/ttyS0 | GPS                                                             |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM1 (흐름 제어)                               |
| USART3 | /dev/ttyS2 | TELEM2 (흐름 제어)                               |
| UART4  | /dev/ttyS3 | TELEM4                                                          |
| USART6 | /dev/ttyS4 | TX는 SBUS_RC 커넥터의 RC 입력입니다. |
| UART7  | /dev/ttyS5 | 디버그 콘솔                                                          |
| UART8  | /dev/ttyS6 | 연결되지 않음 (PX4IO 없음)                           |

<!-- Note: Got ports using https://github.com/PX4/PX4-user_guide/pull/672#issuecomment-598198434 -->

## 정격 전압

_V5 nano_ must be powered from the `Power` connector during flight, and may also/alternatively be powered from `USB` for bench testing.

:::info
The `PM2` connector cannot not be used for powering the _V5 nano_ (see [this issue](#compatibility_pm2)).
:::

:::info
The Servo Power Rail is neither powered by, nor provides power to the FMU.
However, the pins marked **+** are all common, and a BEC may be connected to any of the servo pin sets to power the servo power rail.
:::

## 과전류 보호

The _V5 nano_ has no over current protection.

<a id="Optional-hardware"></a>

## 주변 장치

- [Digital Airspeed Sensor](https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c-s.w4002-16371268452.37.6d9f48afsFgGZI&id=9512463037)
- [Telemetry Radio Modules](https://cuav.taobao.com/category-158480951.htm?spm=2013.1.w5002-16371268426.4.410b7a821qYbBq&search=y&catName=%CA%FD%B4%AB%B5%E7%CC%A8)
- [Rangefinders/Distance sensors](../sensor/rangefinders.md)

## 지원 플랫폼 및 기체

일반 RC 서보 또는 Futaba S-Bus 서보로 제어 가능한 모든 멀티콥터/비행기/로버 또는 보트.
The complete set of supported configurations can be seen in the [Airframes Reference](../airframes/airframe_reference.md).

## 호환성

CUAV는 몇 가지 차별화된 디자인을 채택하고, 아래에서 설명하는 일부 하드웨어와 호환되지 않습니다.

<a id="compatibility_gps"></a>

#### Neo v2.0 GPS는 다른 장치와 호환되지 않습니다.

The _Neo v2.0 GPS_ that is recommended for use with _CUAV V5+_ and _CUAV V5 nano_ is not fully compatible with other Pixhawk flight controllers (specifically, the buzzer part is not compatible and there may be issues with the safety switch).

The UAVCAN [NEO V2 PRO GNSS receiver](https://doc.cuav.net/gps/neo-series-gnss/en/neo-v2-pro.html) can also be used, and is compatible with other flight controllers.

<a id="compatibility_jtag"></a>

#### 하드웨어 디버깅에 JTAG 사용

`DSU7` FMU Debug Pin 1 is 5 volts - not the 3.3 volts of the CPU.

일부 JTAG 프로보는이 전압을 사용하여 타겟과 통신시 IO 레벨을 설정합니다.

For direct connection to _Segger Jlink_ we recommended you use the 3.3 Volts of DSM/SBUS/RSSI pin 4 as Pin 1 on the debug connector (`Vtref`).

<a id="compatibility_pm2"></a>

#### PM2는 비행 컨트롤러에 전원을 공급할 수 없습니다.

`PM2` can only measure battery voltage and current, but **not** power the flight controller.

:::warning
PX4 does not support this interface.
:::

## 알려진 이슈들

The issues below refer to the _batch number_ in which they first appear.
배치번호는 V01 뒤의 4 자리 생산날짜이며 비행 컨트롤러 측면의 스티커에 표시되어 있습니다.
예를 들어, 일련 번호 Batch V011904((V01은 V5의 번호, 1904는 생산날짜, 즉 배치번호)입니다.

<a id="pin1_unfused"></a>

#### SBUS/DSM/RSSI 인터페이스 Pin1 언퓨즈

:::warning
This is a safety issue.
:::

SBUS/DSM/RSSI 인터페이스에 다른 장비(RC 수신기 제외)를 연결하지 마십시오. 장비가 손상될 수 있습니다!

- _Found:_ Batches V01190904xxxx
- _Fixed:_ Batches later than V01190904xxxx

## 추가 정보

- [V5 nano manual](http://manual.cuav.net/V5-nano.pdf) (CUAV)
- [FMUv5 reference design pinout](https://docs.google.com/spreadsheets/d/1-n0__BYDedQrc_2NHqBenG1DNepAgnHpSGglke-QQwY/edit#gid=912976165) (CUAV)
- [CUAV Github](https://github.com/cuav) (CUAV)
- [Airframe build-log using CUAV v5 nano on a DJI FlameWheel450](../frames_multicopter/dji_f450_cuav_5nano.md)