mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-24 16:13:34 +08:00
Use rc.txt, config.txt, extras.txt files, minor boot messages fixes
This commit is contained in:
Anton Babushkin
@@ -1,6 +1,6 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Script to load fixedwing mixer and set rate/disarmed/min/max values for PWM output
|
# Script to configure fixedwing control interface
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||||||
#
|
#
|
||||||
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||||||
#
|
#
|
||||||
@@ -12,7 +12,7 @@ param set MAV_TYPE 1
|
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#
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#
|
||||||
# Load mixer
|
# Load mixer
|
||||||
#
|
#
|
||||||
echo "Frame geometry: ${FRAME_GEOMETRY}"
|
echo "[init] Frame geometry: $FRAME_GEOMETRY"
|
||||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_${FRAME_GEOMETRY}.mix
|
set MIXER /etc/mixers/FMU_$FRAME_GEOMETRY.mix
|
||||||
echo "Loading mixer: ${MIXER}"
|
echo "[init] Loading mixer: $MIXER"
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output ${MIXER}
|
mixer load /dev/pwm_output $MIXER
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
|||||||
#!nsh
|
#!nsh
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Script to load multicopter mixer and set rate/disarmed/min/max values for PWM output
|
# Script to configure multicopter control interface
|
||||||
#
|
#
|
||||||
|
|
||||||
if [ $FRAME_GEOMETRY == quad_x -o $FRAME_GEOMETRY == quad_+ ]
|
if [ $FRAME_GEOMETRY == quad_x -o $FRAME_GEOMETRY == quad_+ ]
|
||||||
@@ -27,9 +27,9 @@ fi
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
# Load mixer
|
# Load mixer
|
||||||
#
|
#
|
||||||
echo "Frame geometry: $FRAME_GEOMETRY"
|
echo "[init] Frame geometry: $FRAME_GEOMETRY"
|
||||||
set MIXER /etc/mixers/FMU_${FRAME_GEOMETRY}.mix
|
set MIXER /etc/mixers/FMU_$FRAME_GEOMETRY.mix
|
||||||
echo "Loading mixer: $MIXER"
|
echo "[init] Loading mixer: $MIXER"
|
||||||
mixer load /dev/pwm_output $MIXER
|
mixer load /dev/pwm_output $MIXER
|
||||||
|
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu_pwm -o $OUTPUT_MODE == io_pwm ]
|
if [ $OUTPUT_MODE == fmu_pwm -o $OUTPUT_MODE == io_pwm ]
|
||||||
@@ -39,6 +39,7 @@ then
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
if [ $PWM_RATE != none ]
|
if [ $PWM_RATE != none ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Set PWM rate: $PWM_RATE"
|
||||||
pwm rate -c $OUTPUTS -r $PWM_RATE
|
pwm rate -c $OUTPUTS -r $PWM_RATE
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
@@ -47,14 +48,17 @@ then
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
if [ $PWM_DISARMED != none ]
|
if [ $PWM_DISARMED != none ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Set PWM disarmed: $PWM_DISARMED"
|
||||||
pwm disarmed -c $OUTPUTS -p $PWM_DISARMED
|
pwm disarmed -c $OUTPUTS -p $PWM_DISARMED
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
if [ $PWM_MIN != none ]
|
if [ $PWM_MIN != none ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Set PWM min: $PWM_MIN"
|
||||||
pwm min -c $OUTPUTS -p $PWM_MIN
|
pwm min -c $OUTPUTS -p $PWM_MIN
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
if [ $PWM_MAX != none ]
|
if [ $PWM_MAX != none ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Set PWM max: $PWM_MAX"
|
||||||
pwm max -c $OUTPUTS -p $PWM_MAX
|
pwm max -c $OUTPUTS -p $PWM_MAX
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|||||||
+238
-220
@@ -8,7 +8,10 @@
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
set MODE autostart
|
set MODE autostart
|
||||||
|
|
||||||
set logfile /fs/microsd/bootlog.txt
|
set LOG_FILE /fs/microsd/bootlog.txt
|
||||||
|
set RC_FILE /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||||
|
set CONFIG_FILE /fs/microsd/etc/config.txt
|
||||||
|
set EXTRAS_FILE /fs/microsd/etc/extras.txt
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Try to mount the microSD card.
|
# Try to mount the microSD card.
|
||||||
@@ -25,35 +28,17 @@ else
|
|||||||
tone_alarm error
|
tone_alarm error
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Set default values here, can be overriden in rc.txt from SD card
|
|
||||||
#
|
|
||||||
set HIL no
|
|
||||||
set VEHICLE_TYPE none
|
|
||||||
set FRAME_GEOMETRY none
|
|
||||||
set OUTPUT_MODE none
|
|
||||||
set VEHICLE_TYPE none
|
|
||||||
set PWM_RATE none
|
|
||||||
set PWM_DISARMED none
|
|
||||||
set PWM_MIN none
|
|
||||||
set PWM_MAX none
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Look for an init script on the microSD card.
|
# Look for an init script on the microSD card.
|
||||||
|
# Disable autostart if the script found.
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# To prevent automatic startup in the current flight mode,
|
if [ -f $RC_FILE ]
|
||||||
# the script should set MODE to some other value.
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/etc/rc ]
|
|
||||||
then
|
then
|
||||||
echo "[init] reading /fs/microsd/etc/rc"
|
echo "[init] Executing init script: $RC_FILE"
|
||||||
sh /fs/microsd/etc/rc
|
sh $RC_FILE
|
||||||
fi
|
set MODE custom
|
||||||
# Also consider rc.txt files
|
else
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/etc/rc.txt ]
|
echo "[init] Init script not found: $RC_FILE"
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] reading /fs/microsd/etc/rc.txt"
|
|
||||||
sh /fs/microsd/etc/rc.txt
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# if this is an APM build then there will be a rc.APM script
|
# if this is an APM build then there will be a rc.APM script
|
||||||
@@ -72,15 +57,7 @@ fi
|
|||||||
|
|
||||||
if [ $MODE == autostart ]
|
if [ $MODE == autostart ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
#
|
echo "[init] AUTOSTART mode"
|
||||||
# Start CDC/ACM serial driver
|
|
||||||
#
|
|
||||||
sercon
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start the ORB (first app to start)
|
|
||||||
#
|
|
||||||
uorb start
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Load parameters
|
# Load parameters
|
||||||
@@ -95,6 +72,16 @@ then
|
|||||||
echo "[init] Parameter file corrupt - ignoring"
|
echo "[init] Parameter file corrupt - ignoring"
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start CDC/ACM serial driver
|
||||||
|
#
|
||||||
|
sercon
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start the ORB (first app to start)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
uorb start
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Start system state indicator
|
# Start system state indicator
|
||||||
@@ -114,36 +101,36 @@ then
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
if [ -f /etc/extras/px4io-v2_default.bin ]
|
if [ -f /etc/extras/px4io-v2_default.bin ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
set io_file /etc/extras/px4io-v2_default.bin
|
set IO_FILE /etc/extras/px4io-v2_default.bin
|
||||||
else
|
else
|
||||||
set io_file /etc/extras/px4io-v1_default.bin
|
set IO_FILE /etc/extras/px4io-v1_default.bin
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
set IO_PRESENT no
|
set IO_PRESENT no
|
||||||
|
|
||||||
if px4io checkcrc $io_file
|
if px4io checkcrc $IO_FILE
|
||||||
then
|
then
|
||||||
echo "[init] PX4IO CRC OK"
|
echo "[init] PX4IO CRC OK"
|
||||||
echo "PX4IO CRC OK" >> $logfile
|
echo "PX4IO CRC OK" >> $LOG_FILE
|
||||||
|
|
||||||
set IO_PRESENT yes
|
set IO_PRESENT yes
|
||||||
else
|
else
|
||||||
echo "[init] PX4IO CRC failure"
|
echo "[init] PX4IO CRC failure"
|
||||||
echo "PX4IO CRC failure" >> $logfile
|
echo "PX4IO CRC failure" >> $LOG_FILE
|
||||||
tone_alarm MBABGP
|
tone_alarm MBABGP
|
||||||
if px4io forceupdate 14662 $io_file
|
if px4io forceupdate 14662 $IO_FILE
|
||||||
then
|
then
|
||||||
usleep 500000
|
usleep 500000
|
||||||
if px4io start
|
if px4io start
|
||||||
then
|
then
|
||||||
echo "[init] PX4IO restart OK"
|
echo "[init] PX4IO restart OK"
|
||||||
echo "PX4IO restart OK" >> $logfile
|
echo "PX4IO restart OK" >> $LOG_FILE
|
||||||
tone_alarm MSPAA
|
tone_alarm MSPAA
|
||||||
|
|
||||||
set IO_PRESENT yes
|
set IO_PRESENT yes
|
||||||
else
|
else
|
||||||
echo "[init] PX4IO restart failed"
|
echo "[init] PX4IO restart failed"
|
||||||
echo "PX4IO restart failed" >> $logfile
|
echo "PX4IO restart failed" >> $LOG_FILE
|
||||||
if hw_ver compare PX4FMU_V2
|
if hw_ver compare PX4FMU_V2
|
||||||
then
|
then
|
||||||
tone_alarm MNGGG
|
tone_alarm MNGGG
|
||||||
@@ -153,27 +140,35 @@ then
|
|||||||
fi
|
fi
|
||||||
else
|
else
|
||||||
echo "[init] PX4IO update failed"
|
echo "[init] PX4IO update failed"
|
||||||
echo "PX4IO update failed" >> $logfile
|
echo "PX4IO update failed" >> $LOG_FILE
|
||||||
if hw_ver compare PX4FMU_V2
|
if hw_ver compare PX4FMU_V2
|
||||||
then
|
then
|
||||||
tone_alarm MNGGG
|
tone_alarm MNGGG
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Set default output if it was not defined in rc.txt
|
# Set default values
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == none ]
|
set HIL no
|
||||||
|
set VEHICLE_TYPE none
|
||||||
|
set FRAME_GEOMETRY none
|
||||||
|
set PWM_RATE none
|
||||||
|
set PWM_DISARMED none
|
||||||
|
set PWM_MIN none
|
||||||
|
set PWM_MAX none
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Set default output
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ $IO_PRESENT == yes ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
if [ $IO_PRESENT == yes ]
|
# If PX4IO present, use it as primary PWM output by default
|
||||||
then
|
set OUTPUT_MODE io_pwm
|
||||||
# If PX4IO present, use it as primary PWM output by default
|
else
|
||||||
set OUTPUT_MODE io_pwm
|
# Else use PX4FMU PWM output
|
||||||
else
|
set OUTPUT_MODE fmu_pwm
|
||||||
# Else use PX4FMU PWM output
|
|
||||||
set OUTPUT_MODE fmu_pwm
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
set EXIT_ON_END no
|
set EXIT_ON_END no
|
||||||
@@ -193,179 +188,202 @@ then
|
|||||||
#
|
#
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
sh /etc/init.d/rc.autostart
|
||||||
|
|
||||||
if [ $MODE == autostart ]
|
#
|
||||||
then
|
# Override parameters from user configuration file
|
||||||
if [ $HIL == yes ]
|
#
|
||||||
then
|
if [ -f $CONFIG_FILE ]
|
||||||
set OUTPUT_MODE hil
|
then
|
||||||
else
|
echo "[init] Reading config: $CONFIG_FILE"
|
||||||
# Try to get an USB console if not in HIL mode
|
sh $CONFIG_FILE
|
||||||
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
else
|
||||||
fi
|
echo "[init] Config file not found: $CONFIG_FILE"
|
||||||
|
fi
|
||||||
#
|
|
||||||
# If autoconfig parameter was set, reset it and save parameters
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
|
||||||
param save
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
if [ $HIL == yes ]
|
||||||
# Start the Commander (needs to be this early for in-air-restarts)
|
then
|
||||||
#
|
set OUTPUT_MODE hil
|
||||||
commander start
|
else
|
||||||
|
# Try to get an USB console if not in HIL mode
|
||||||
#
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||||
# Start primary output
|
fi
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == io_pwm ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] Use PX4IO PWM as primary output"
|
|
||||||
if px4io start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] PX4IO started"
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "[init] PX4IO start error"
|
|
||||||
tone_alarm MNGGG
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu_pwm ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] Use PX4FMU PWM as primary output"
|
|
||||||
if fmu mode_pwm
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] PX4FMU PWM output started"
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "[init] PX4FMU PWM output start error"
|
|
||||||
tone_alarm MNGGG
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == mkblctrl ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] Use MKBLCTRL as primary output"
|
|
||||||
if mkblctrl
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] MKBLCTRL started"
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "[init] MKBLCTRL start error"
|
|
||||||
tone_alarm MNGGG
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] Use HIL as primary output"
|
|
||||||
if hil mode_pwm
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] HIL output started"
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "[init] HIL output error"
|
|
||||||
tone_alarm MNGGG
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Start PX4IO as secondary output if needed
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ $IO_PRESENT == yes -a $OUTPUT_MODE != io_pwm ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] Use PX4IO PWM as secondary output"
|
|
||||||
if px4io start
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] PX4IO started"
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.io
|
|
||||||
else
|
|
||||||
echo "[init] PX4IO start error"
|
|
||||||
tone_alarm MNGGG
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# MAVLink
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ $HIL == yes ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
mavlink start -b 230400 -d /dev/ttyACM0
|
|
||||||
usleep 5000
|
|
||||||
else
|
|
||||||
if [ $OUTPUT_MODE == fmu_pwm -a hw_ver compare PX4FMU_V1 ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
# Start MAVLink on ttyS0, because FMU ttyS1 pins configured as PWM output
|
|
||||||
mavlink start -d /dev/ttyS0
|
|
||||||
usleep 5000
|
|
||||||
|
|
||||||
# Exit from nsh to free port for mavlink
|
|
||||||
set EXIT_ON_END yes
|
|
||||||
else
|
|
||||||
# Start MAVLink on default port: ttyS1
|
|
||||||
mavlink start
|
|
||||||
usleep 5000
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Sensors, Logging, GPS
|
|
||||||
#
|
|
||||||
echo "[init] Start sensors"
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
|
||||||
|
|
||||||
if [ $HIL == no ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] Start logging"
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.logging
|
|
||||||
|
|
||||||
echo "[init] Start GPS"
|
|
||||||
gps start
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
|
||||||
# Fixed wing setup
|
|
||||||
#
|
|
||||||
if [ $VEHICLE_TYPE == fw ]
|
|
||||||
then
|
|
||||||
echo "[init] Vehicle type: FIXED WING"
|
|
||||||
|
|
||||||
# Load mixer and configure outputs
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.fw_interface
|
|
||||||
|
|
||||||
# Start standard fixedwing apps
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Multicopters setup
|
# If autoconfig parameter was set, reset it and save parameters
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if [ $VEHICLE_TYPE == mc ]
|
if [ $DO_AUTOCONFIG == yes ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
echo "[init] Vehicle type: MULTICOPTER"
|
param set SYS_AUTOCONFIG 0
|
||||||
|
param save
|
||||||
# Load mixer and configure outputs
|
fi
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.mc_interface
|
|
||||||
|
|
||||||
# Start standard multicopter apps
|
|
||||||
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
|
||||||
fi
|
|
||||||
|
|
||||||
#
|
#
|
||||||
# Generic setup (autostart ID not found)
|
# Start the Commander (needs to be this early for in-air-restarts)
|
||||||
#
|
#
|
||||||
if [ $VEHICLE_TYPE == none ]
|
commander start
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start primary output
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ $OUTPUT_MODE == io_pwm ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Use PX4IO PWM as primary output"
|
||||||
|
if px4io start
|
||||||
then
|
then
|
||||||
echo "[init] Vehicle type: GENERIC"
|
echo "[init] PX4IO started"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||||
attitude_estimator_ekf start
|
else
|
||||||
position_estimator_inav start
|
echo "[init] PX4IO start error"
|
||||||
|
tone_alarm MNGGG
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if [ $OUTPUT_MODE == fmu_pwm ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Use PX4FMU PWM as primary output"
|
||||||
|
if fmu mode_pwm
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] PX4FMU PWM output started"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[init] PX4FMU PWM output start error"
|
||||||
|
tone_alarm MNGGG
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if [ $OUTPUT_MODE == mkblctrl ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Use MKBLCTRL as primary output"
|
||||||
|
if mkblctrl
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] MKBLCTRL started"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[init] MKBLCTRL start error"
|
||||||
|
tone_alarm MNGGG
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
if [ $OUTPUT_MODE == hil ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Use HIL as primary output"
|
||||||
|
if hil mode_pwm
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] HIL output started"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[init] HIL output error"
|
||||||
|
tone_alarm MNGGG
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Start PX4IO as secondary output if needed
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ $IO_PRESENT == yes -a $OUTPUT_MODE != io_pwm ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Use PX4IO PWM as secondary output"
|
||||||
|
if px4io start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] PX4IO started"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.io
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[init] PX4IO start error"
|
||||||
|
tone_alarm MNGGG
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# Start any custom extensions
|
#
|
||||||
if [ -f /fs/microsd/etc/rc.local ]
|
# MAVLink
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ $HIL == yes ]
|
||||||
then
|
then
|
||||||
sh /fs/microsd/etc/rc.local
|
mavlink start -b 230400 -d /dev/ttyACM0
|
||||||
|
usleep 5000
|
||||||
|
else
|
||||||
|
if [ $OUTPUT_MODE == fmu_pwm -a hw_ver compare PX4FMU_V1 ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
# Start MAVLink on ttyS0, because FMU ttyS1 pins configured as PWM output
|
||||||
|
mavlink start -d /dev/ttyS0
|
||||||
|
usleep 5000
|
||||||
|
|
||||||
|
# Exit from nsh to free port for mavlink
|
||||||
|
set EXIT_ON_END yes
|
||||||
|
else
|
||||||
|
# Start MAVLink on default port: ttyS1
|
||||||
|
mavlink start
|
||||||
|
usleep 5000
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Sensors, Logging, GPS
|
||||||
|
#
|
||||||
|
echo "[init] Start sensors"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $HIL == no ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Start logging"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[init] Start GPS"
|
||||||
|
gps start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Fixed wing setup
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ $VEHICLE_TYPE == fw ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Vehicle type: FIXED WING"
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $FRAME_GEOMETRY == none ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
# Set default frame geometry for fixed wing
|
||||||
|
set FRAME_GEOMETRY AERT
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
# Load mixer and configure outputs
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.fw_interface
|
||||||
|
|
||||||
|
# Start standard fixedwing apps
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Multicopters setup
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ $VEHICLE_TYPE == mc ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Vehicle type: MULTICOPTER"
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $FRAME_GEOMETRY == none ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
# Set default frame geometry for multicopter
|
||||||
|
set FRAME_GEOMETRY quad_x
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
# Load mixer and configure outputs
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.mc_interface
|
||||||
|
|
||||||
|
# Start standard multicopter apps
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.mc_apps
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Generic setup (autostart ID not found)
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ $VEHICLE_TYPE == none ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Vehicle type: GENERIC"
|
||||||
|
|
||||||
|
attitude_estimator_ekf start
|
||||||
|
position_estimator_inav start
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
# Start any custom addons
|
||||||
|
if [ -f $EXTRAS_FILE ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Starting addons script: $EXTRAS_FILE"
|
||||||
|
sh $EXTRAS_FILE
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[init] Addons script not found: $EXTRAS_FILE"
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
if [ $EXIT_ON_END == yes ]
|
if [ $EXIT_ON_END == yes ]
|
||||||
|
|||||||
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