mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-05-17 11:17:35 +08:00
Merged master
This commit is contained in:
Lorenz Meier
@@ -1,14 +1,10 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# HILStar / X-Plane
|
||||
#
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
# HILStar
|
||||
# <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
echo "X Plane HIL starting.."
|
||||
|
||||
set HIL yes
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Team Blacksheep Discovery Quadcopter
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>, Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>, Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton@px4.io>, Simon Wilks <simon@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
@@ -27,3 +27,4 @@ fi
|
||||
set MIXER FMU_quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUTPUTS 1234
|
||||
set PWM_MIN 1200
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# 3DR Iris Quadcopter
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -2,8 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Steadidrone QU4D
|
||||
#
|
||||
# Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
# Thomas Gubler <thomas@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# HIL Quadcopter X
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# HIL Quadcopter +
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -2,13 +2,11 @@
|
||||
#
|
||||
# HIL Rascal 110 (Flightgear)
|
||||
#
|
||||
# Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
# Thomas Gubler <thomas@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
echo "HIL Rascal 110 starting.."
|
||||
|
||||
set HIL yes
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_AERT
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# HIL Malolo 1 (Flightgear)
|
||||
#
|
||||
# Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
# Thomas Gubler <thomas@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
@@ -2,12 +2,12 @@
|
||||
#
|
||||
# Generic 10" Hexa coaxial geometry
|
||||
#
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
# Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_hexa_cox
|
||||
|
||||
# We only can run one channel group with one rate, so set all 8 channels
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Generic 10" Octo coaxial geometry
|
||||
#
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
# Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -3,3 +3,6 @@
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_Q
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse while disarmed
|
||||
set PWM_OUTPUTS 4
|
||||
set PWM_DISARMED 1000
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Phantom FPV Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>, Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
# Simon Wilks <simon@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
@@ -21,8 +21,6 @@ then
|
||||
param set FW_PR_P 0.03
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set FW_RR_FF 0.5
|
||||
param set FW_RR_I 0.02
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Skywalker X5 Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>, Julian Oes <joes@student.ethz.ch>
|
||||
# Thomas Gubler <thomas@px4.io>, Julian Oes <julian@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
@@ -19,10 +19,6 @@ then
|
||||
param set FW_PR_I 0
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_PR_P 0.03
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 1
|
||||
param set FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set FW_RR_I 0
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Wing Wing (aka Z-84) Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
# Simon Wilks <simon@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# FX-79 Buffalo Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
# Simon Wilks <simon@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
@@ -2,11 +2,10 @@
|
||||
#
|
||||
# Viper
|
||||
#
|
||||
# Simon Wilks <sjwilks@gmail.com>
|
||||
# Simon Wilks <simon@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER Viper
|
||||
|
||||
set FAILSAFE "-c567 -p 1000"
|
||||
|
||||
@@ -1,8 +1,8 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# TBS Caipirinha Flying Wing
|
||||
# TBS Caipirinha
|
||||
#
|
||||
# Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
# Thomas Gubler <thomas@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
@@ -22,10 +22,6 @@ then
|
||||
param set FW_PR_I 0
|
||||
param set FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set FW_PR_P 0.03
|
||||
param set FW_P_LIM_MAX 45
|
||||
param set FW_P_LIM_MIN -45
|
||||
param set FW_P_RMAX_NEG 0
|
||||
param set FW_P_RMAX_POS 0
|
||||
param set FW_P_ROLLFF 0
|
||||
param set FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set FW_RR_I 0
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Generic 10" Quad X geometry
|
||||
#
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
# Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -3,9 +3,6 @@
|
||||
# ARDrone
|
||||
#
|
||||
|
||||
echo "[init] 4008_ardrone: PX4FMU on PX4IOAR carrier board"
|
||||
|
||||
# Just use the default multicopter settings.
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -1,8 +1,8 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# DJI Flame Wheel F330 Quadcopter
|
||||
# DJI Flame Wheel F330
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
|
||||
@@ -1,8 +1,8 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# DJI Flame Wheel F450 Quadcopter
|
||||
# DJI Flame Wheel F450
|
||||
#
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
# Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# F450-sized quadrotor with CAN
|
||||
#
|
||||
# Lorenz Meier <lm@inf.ethz.ch>
|
||||
# Pavel Kirienko <pavel@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/4001_quad_x
|
||||
|
||||
@@ -3,7 +3,7 @@
|
||||
# Hobbyking Micro Integrated PCB Quadcopter
|
||||
# with SimonK ESC firmware and Mystery A1510 motors
|
||||
#
|
||||
# Thomas Gubler <thomasgubler@gmail.com>
|
||||
# Thomas Gubler <thomas@px4.io>
|
||||
#
|
||||
echo "HK Micro PCB Quad"
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Generic 10" Quad + geometry
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -2,12 +2,12 @@
|
||||
#
|
||||
# Generic 10" Hexa X geometry
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_hexa_x
|
||||
|
||||
# We only can run one channel group with one rate, so set all 8 channels
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
|
||||
@@ -2,12 +2,12 @@
|
||||
#
|
||||
# Generic 10" Hexa + geometry
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER FMU_hexa_+
|
||||
|
||||
# We only can run one channel group with one rate, so set all 8 channels
|
||||
# Need to set all 8 channels
|
||||
set PWM_OUTPUTS 12345678
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Generic 10" Octo X geometry
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
#
|
||||
# Generic 10" Octo + geometry
|
||||
#
|
||||
# Anton Babushkin <anton.babushkin@me.com>
|
||||
# Anton Babushkin <anton@px4.io>
|
||||
#
|
||||
|
||||
sh /etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,4 @@
|
||||
#
|
||||
# Check if auto-setup from one of the standard scripts is wanted
|
||||
# SYS_AUTOSTART = 0 means no autostart (default)
|
||||
#
|
||||
# AUTOSTART PARTITION:
|
||||
@@ -18,9 +17,15 @@
|
||||
# 12000 .. 12999 Octo Cox
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Simulation setups
|
||||
# Simulation
|
||||
#
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 901
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/901_bottle_drop_test.hil
|
||||
set MODE custom
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 1000
|
||||
then
|
||||
sh /etc/init.d/1000_rc_fw_easystar.hil
|
||||
@@ -47,7 +52,7 @@ then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Standard plane
|
||||
# Plane
|
||||
#
|
||||
|
||||
if param compare SYS_AUTOSTART 2100 100
|
||||
|
||||
@@ -13,3 +13,5 @@ ekf_att_pos_estimator start
|
||||
#
|
||||
fw_att_control start
|
||||
fw_pos_control_l1 start
|
||||
|
||||
bottle_drop start
|
||||
|
||||
@@ -1,10 +0,0 @@
|
||||
#!nsh
|
||||
#
|
||||
# Test jig startup script
|
||||
#
|
||||
|
||||
echo "[testing] doing production test.."
|
||||
|
||||
tests jig
|
||||
|
||||
echo "[testing] testing done"
|
||||
@@ -54,10 +54,8 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Start airspeed sensors
|
||||
if meas_airspeed start
|
||||
then
|
||||
echo "[init] Using MEAS airspeed sensor"
|
||||
else
|
||||
if ets_airspeed start
|
||||
then
|
||||
@@ -74,10 +72,7 @@ then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the sensor collection task.
|
||||
# IMPORTANT: this also loads param offsets
|
||||
# ALWAYS start this task before the
|
||||
# preflight_check.
|
||||
# Start sensors -> preflight_check
|
||||
#
|
||||
if sensors start
|
||||
then
|
||||
|
||||
@@ -137,9 +137,7 @@ then
|
||||
#
|
||||
if param compare SYS_AUTOCONFIG 1
|
||||
then
|
||||
# We can't be sure the defaults haven't changed, so
|
||||
# if someone requests a re-configuration, we do it
|
||||
# cleanly from scratch (except autostart / autoconfig)
|
||||
# Wipe out params
|
||||
param reset_nostart
|
||||
set DO_AUTOCONFIG yes
|
||||
else
|
||||
@@ -202,12 +200,10 @@ then
|
||||
|
||||
if px4io checkcrc $IO_FILE
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO CRC OK"
|
||||
echo "PX4IO CRC OK" >> $LOG_FILE
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
else
|
||||
echo "[init] Trying to update"
|
||||
echo "PX4IO Trying to update" >> $LOG_FILE
|
||||
|
||||
tone_alarm MLL32CP8MB
|
||||
@@ -217,18 +213,15 @@ then
|
||||
usleep 500000
|
||||
if px4io checkcrc $IO_FILE
|
||||
then
|
||||
echo "[init] PX4IO CRC OK, update successful"
|
||||
echo "PX4IO CRC OK after updating" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm MLL8CDE
|
||||
|
||||
set IO_PRESENT yes
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO update failed"
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
else
|
||||
echo "[init] ERROR: PX4IO update failed"
|
||||
echo "PX4IO update failed" >> $LOG_FILE
|
||||
tone_alarm $TUNE_OUT_ERROR
|
||||
fi
|
||||
@@ -281,16 +274,12 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the datamanager (and do not abort boot if it fails)
|
||||
#
|
||||
# waypoint storage
|
||||
if dataman start
|
||||
then
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the Commander (needs to be this early for in-air-restarts)
|
||||
#
|
||||
# Needs to be this early for in-air-restarts
|
||||
commander start
|
||||
|
||||
#
|
||||
@@ -424,9 +413,6 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# MAVLink
|
||||
#
|
||||
if [ $MAVLINK_FLAGS == default ]
|
||||
then
|
||||
# Normal mode, use baudrate 57600 (default) and data rate 1000 bytes/s
|
||||
@@ -461,10 +447,6 @@ then
|
||||
# Sensors, Logging, GPS
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.sensors
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start logging in all modes, including HIL
|
||||
#
|
||||
sh /etc/init.d/rc.logging
|
||||
|
||||
if [ $GPS == yes ]
|
||||
|
||||
@@ -52,21 +52,18 @@ M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 3 0 20000 -10000 -10000 10000
|
||||
|
||||
Gimbal / flaps / payload mixer for last four channels
|
||||
Inputs to the mixer come from channel group 2 (payload), channels 0
|
||||
(bay servo 1), 1 (bay servo 2) and 3 (drop release).
|
||||
-----------------------------------------------------
|
||||
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 4 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 2 0 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 5 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 2 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 6 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 0 7 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 2 2 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
@@ -66,6 +66,6 @@ S: 2 1 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
M: 1
|
||||
O: 10000 10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 2 2 -10000 -10000 0 -10000 10000
|
||||
S: 2 2 -8000 -8000 0 -10000 10000
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -75,3 +75,33 @@ if [ -f /fs/microsd/mount_test_cmds.txt ]
|
||||
then
|
||||
tests mount
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
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||||
# Run unit tests at board boot, reporting failure as needed.
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||||
# Add new unit tests using the same pattern as below.
|
||||
#
|
||||
|
||||
set unit_test_failure 0
|
||||
|
||||
if mavlink_tests
|
||||
then
|
||||
else
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||||
set unit_test_failure 1
|
||||
set unit_test_failure_list "${unit_test_failure_list} mavlink_tests"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if commander_tests
|
||||
then
|
||||
else
|
||||
set unit_test_failure 1
|
||||
set unit_test_failure_list "${unit_test_failure_list} commander_tests"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if [ $unit_test_failure == 0 ]
|
||||
then
|
||||
echo
|
||||
echo "All Unit Tests PASSED"
|
||||
else
|
||||
echo
|
||||
echo "Some Unit Tests FAILED:${unit_test_failure_list}"
|
||||
fi
|
||||
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