mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
New Crowdin translations - uk (#24714)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
GitHub
parent
ea93019b62
commit
ef0f0884f0
@ -716,6 +716,10 @@
|
||||
- [YawEstimatorStatus](msg_docs/YawEstimatorStatus.md)
|
||||
- [VehicleStatusV0](msg_docs/VehicleStatusV0.md)
|
||||
- [Повідомлення MAVLink](middleware/mavlink.md)
|
||||
- [Adding Messages](mavlink/adding_messages.md)
|
||||
- [Streaming Messages](mavlink/streaming_messages.md)
|
||||
- [Receiving Messages](mavlink/receiving_messages.md)
|
||||
- [Custom MAVLink Messages](mavlink/custom_messages.md)
|
||||
- [Standard Modes Protocol](mavlink/standard_modes.md)
|
||||
- [uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge)](middleware/uxrce_dds.md)
|
||||
- [Модулі & Команди](modules/modules_main.md)
|
||||
|
||||
@ -89,7 +89,7 @@ This protocol is commonly use is for connecting [optical flow](../sensor/optical
|
||||
| SCK | ![black][blkcircle] Black | ![yellow][ycircle] Yellow |
|
||||
| MISO | ![black][blkcircle] Black | ![blue][bluecircle] Blue |
|
||||
| MOSI | ![black][blkcircle] Black | ![green][gcircle] Green |
|
||||
| CS! | ![black][blkcircle] Black | ![white][wcircle] White |
|
||||
| CS1 | ![black][blkcircle] Black | ![white][wcircle] White |
|
||||
| CS2 | ![black][blkcircle] Black | ![blue][bluecircle] Blue |
|
||||
| GND | ![black][blkcircle] Black | ![black][blkcircle] Black |
|
||||
|
||||
|
||||
@ -88,9 +88,9 @@ PX4 повторно видає пункти камери, знайдені в
|
||||
- Предмети місії виконуються, коли вони активовані.
|
||||
- `issue_command(_mission_item)` викликається в кінці цього, щоб відправити поточну непунктову команду
|
||||
- [`MissionBlock::видача_команди(const mission_item_s &item)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/mission_block.cpp#L543-L562)
|
||||
- Створює команду для місії транспортного засобу, а потім викликає `publish_vehicle_command` для публікації її (`_navigator->publish_vehicle_command(vehicle_command);`)
|
||||
- Creates a vehicle command for the mission item then calls `publish_vehicle_command` to publish it (`_navigator->publish_vehicle_command(vehicle_command);`)
|
||||
- [`void Navigator::publish_vehicle_command(vehicle_command_s &vehicle_command)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/navigator_main.cpp#L1395)
|
||||
- Для деяких команд камери це встановлює ідентифікатор компонента на ідентифікатор компонента камери (`vehicle_command.target_component = 100; // MAV_COMP_ID_CAMERA`)
|
||||
- For some camera commands it sets the component ID to the camera component id (`vehicle_command.target_component = 100; // MAV_COMP_ID_CAMERA`)
|
||||
- Усі інші просто публікуються під стандартний компонент ID.
|
||||
- Тема UORB `VehicleCommand` публікується.
|
||||
|
||||
|
||||
@ -83,7 +83,7 @@ void Mission::setActiveMissionItems() => https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/bl
|
||||
Issuing command:
|
||||
MissionBlock::issue_command(const mission_item_s &item) => https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/mission_block.cpp#L543-L562
|
||||
At end this publishes the current vehicle command
|
||||
_navigator->publish_vehicle_command(&vehicle_command);
|
||||
_navigator.publish_vehicle_command(vehicle_command);
|
||||
|
||||
Publishing command:
|
||||
void Navigator::publish_vehicle_command(vehicle_command_s &vehicle_command) => https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/navigator_main.cpp#L1395
|
||||
|
||||
@ -376,3 +376,31 @@ This section explains how you might manually run the same steps as the script (s
|
||||
```sh
|
||||
CONFIG_PUBLIC_KEY1="../../../keys/public/public_key.pub"
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Flight Review & Encrypted logs
|
||||
|
||||
If your logs are secret enough to require encryption it is likely that you will not trust them on the public [Flight Review](../getting_started/flight_reporting.md) server (this is not particularly hardened against data loss or theft).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The public [Flight Review](../getting_started/flight_reporting.md) service does not support encrypted logs.
|
||||
If you wish to use the service you can use the tools here to download and decrypt the files first.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
This section explains how you can host a _private_ instance of the Flight Review server.
|
||||
This can use logs that you have downloaded and decrypted yourself, or you can include your private key in the server for automatic decryption of logs on upload.
|
||||
|
||||
Кроки наступні:
|
||||
|
||||
1. Follow the Flight Review [installation and setup](https://github.com/PX4/flight_review?tab=readme-ov-file#installation-and-setup) instructions to clone and setup the server.
|
||||
|
||||
2. Put your private key in the source code at: `flight_review/app/private_key/private_key.pem`
|
||||
|
||||
3. Add this key location into the server config file: `flight_review/app/config_default.ini`.
|
||||
|
||||
The line to add should look something like this (for the file above):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ulge_private_key = ../private_key/private_key.pem
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. Follow the Flight Review Instructions to start your server.
|
||||
|
||||
@ -33,22 +33,15 @@ If needed you can also [get the source code specific to a particular release](..
|
||||
Спочатку ми зберемо цільову платформу симуляції з використанням консольного середовища.
|
||||
Це дозволяє нам перевірити налаштування системи перед її запуском на реальному обладнанні та IDE.
|
||||
|
||||
Navigate into the **PX4-Autopilot** directory.
|
||||
Depending on your operating system you will have installed either [Gazebo SITL](../sim_gazebo_gz/index.md) or [Gazebo Classic SITL](../sim_gazebo_classic/index.md) (if you don't know which you can try both).
|
||||
|
||||
:::: tabs
|
||||
|
||||
:::tab Gazebo
|
||||
Start [Gazebo SITL](../sim_gazebo_gz/index.md) using the following command:
|
||||
Navigate into the **PX4-Autopilot** directory and start [Gazebo SITL](../sim_gazebo_gz/index.md) using the following command:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl gz_x500
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::tab Gazebo-Classic
|
||||
Start [Gazebo SITL](../sim_gazebo_gz/index.md) using the following command:
|
||||
:::details
|
||||
If you installed Gazebo Classic
|
||||
Start [Gazebo Classic SITL](../sim_gazebo_classic/index.md) using the following command:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
make px4_sitl gazebo-classic
|
||||
@ -56,8 +49,6 @@ make px4_sitl gazebo-classic
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
::::
|
||||
|
||||
This will bring up the PX4 console:
|
||||
|
||||
|
||||
@ -73,19 +64,9 @@ The drone can be flown by typing the following command (as shown in the console
|
||||
pxh> commander takeoff
|
||||
```
|
||||
|
||||
The vehicle will take off and you'll see this in the simulator UI:
|
||||
The vehicle will take off and you'll see this in the Gazebo simulator UI:
|
||||
|
||||
:::: tabs
|
||||
|
||||
:::tab Gazebo
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::tab Gazebo-Classic
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
::::
|
||||
|
||||
The drone can be landed by typing `commander land` and the whole simulation can be stopped by doing **CTRL+C** (or by entering `shutdown`).
|
||||
|
||||
|
||||
@ -1,20 +1,24 @@
|
||||
# Середовище розробки Ubuntu
|
||||
|
||||
The following instructions use a bash script to set up the PX4 development environment on the [Ubuntu Linux LTS](https://wiki.ubuntu.com/LTS) versions supported by PX4: Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish), 20.04 (Focal Fossa), and 18.04 (Bionic Beaver).
|
||||
The following instructions use a bash script to set up the PX4 development environment on the [Ubuntu Linux LTS](https://wiki.ubuntu.com/LTS) versions supported by PX4: Ubuntu 24.04 (Nimble Numbat) and Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish).
|
||||
|
||||
The environment includes:
|
||||
|
||||
- [Gazebo Simulator](../sim_gazebo_gz/index.md) ("Harmonic") on Ubuntu 22.04
|
||||
- [Gazebo Classic Simulator](../sim_gazebo_classic/index.md) on Ubuntu 20.04 and Ubuntu 18.04
|
||||
- [Gazebo Simulator](../sim_gazebo_gz/index.md) ("Harmonic")
|
||||
- [Build toolchain for Pixhawk (and other NuttX-based hardware)](../dev_setup/building_px4.md#nuttx-pixhawk-based-boards).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The build toolchain for other flight controllers, simulators, and working with ROS are discussed in the [Other Targets](#other-targets) section below.
|
||||
:::
|
||||
On Ubuntu 22.04:
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
if you need to use Gazebo on Ubuntu 20.04 you can [manually install Gazebo "Garden"](../sim_gazebo_gz/index.md#installation-ubuntu-linux), with the caveat that this is end-of-life in November 2024.
|
||||
If you want to use Gazebo Classic on Ubuntu 22.04 (say) then you can manually install it by following the instructions in [Gazebo Classic > Installation](../sim_gazebo_classic/index.md#installation).
|
||||
- [Gazebo Classic Simulator](../sim_gazebo_classic/index.md) can be used instead of Gazebo.
|
||||
Gazebo is nearing feature-parity with Gazebo-Classic on PX4, and will soon replace it for all use cases.
|
||||
|
||||
The build toolchain for other flight controllers, simulators, and working with ROS are discussed in the [Other Targets](#other-targets) section below.
|
||||
|
||||
:::details
|
||||
Can I use an older version of Ubuntu?
|
||||
PX4 supports the current and last Ubuntu LTS release where possible.
|
||||
Older releases are not supported (so you can't raise defects against them), but may still work.
|
||||
For example, Gazebo Classic setup is included in our standard build instructions for macOS, Ubuntu 18.04 and 20.04, and Windows on WSL2 for the same hosts.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Симуляція та NuttX (Pixhawk)
|
||||
@ -48,7 +52,9 @@ The script is intended to be run on _clean_ Ubuntu LTS installations, and may no
|
||||
- При появі підказки по ходу виконання скрипту підтвердить вибір.
|
||||
- You can use the `--no-nuttx` and `--no-sim-tools` options to omit the NuttX and/or simulation tools.
|
||||
|
||||
3. Перезавантажте комп'ютер при завершенні.
|
||||
3. If you need Gazebo Classic (Ubuntu 22.04 only) then you can manually remove Gazebo and install it by following the instructions in [Gazebo Classic > Installation](../sim_gazebo_classic/index.md#installation).
|
||||
|
||||
4. Перезавантажте комп'ютер при завершенні.
|
||||
|
||||
:::details
|
||||
Additional notes
|
||||
@ -62,8 +68,8 @@ These notes are provided "for information only":
|
||||
```sh
|
||||
$arm-none-eabi-gcc --version
|
||||
|
||||
arm-none-eabi-gcc (GNU Arm Embedded Toolchain 9-2020-q2-update) 9.3.1 20200408 (release)
|
||||
Copyright (C) 2019 Free Software Foundation, Inc.
|
||||
arm-none-eabi-gcc (15:13.2.rel1-2) 13.2.1 20231009
|
||||
Copyright (C) 2023 Free Software Foundation, Inc.
|
||||
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
|
||||
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
|
||||
```
|
||||
@ -80,17 +86,6 @@ These notes are provided "for information only":
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Відеоінструкція
|
||||
|
||||
This video shows how to install the toolchain for NuttX and simulation targets ([as covered below](#simulation-and-nuttx-pixhawk-targets)) along with the basic testing covered in [Building PX4 Software](../dev_setup/building_px4.md).
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
The video suggests that you build source using JMAVSim, entering the command: `make px4_sitl jmavsim`.
|
||||
As JMAVSim is now community-supported, you should instead build using Gazebo or Gazebo Classic, as shown in [Building the Code](../dev_setup/building_px4.md#first-build-using-a-simulator)
|
||||
:::
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="OtValQdAdrU" title=" Setting up your PX4 development environment on Linux"/>
|
||||
|
||||
## Other Targets
|
||||
|
||||
The Ubuntu development environment for ROS, other simulators, and other hardware targets, is covered in their respective documentation.
|
||||
|
||||
@ -5,7 +5,7 @@
|
||||
Є багато причин використання VSCode для розробки PX4:
|
||||
|
||||
- Getting setup _really_ only takes a few minutes.
|
||||
- A rich extension ecosystem that enables a huge range of tools needed for PX4 development: C/C++ (with solid _cmake_ integration), _Python_, _Jinja2_, ROS messages, and even DroneCAN dsdl.
|
||||
- A rich extension ecosystem that enables a huge range of tools needed for PX4 development: C/C++ (with solid _cmake_ integration), _Python_, _Jinja2_, ROS messages, and even DroneCAN DSDL.
|
||||
- Чудова інтеграція з Github.
|
||||
|
||||
Цей розділ пояснює, як налаштувати IDE і почати розробку.
|
||||
@ -26,7 +26,9 @@ You must already have installed the command line [PX4 developer environment](../
|
||||
2. Відкрийте VSCode і додайте вихідний код PX4:
|
||||
|
||||
- Select _Open folder ..._ option on the welcome page (or using the menu: **File > Open Folder**):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
- З'явиться діалогове вікно вибору файлу.
|
||||
Select the **PX4-Autopilot** directory and then press **OK**.
|
||||
|
||||
|
||||
@ -7,10 +7,10 @@ Contact the [manufacturer](https://holybro.com/) for hardware support or complia
|
||||
|
||||
_Pixhawk 6C Mini_<sup>®</sup> is the latest update to the successful family of Pixhawk® flight controllers designed and made in collaboration with Holybro<sup>®</sup> and the PX4 team.
|
||||
|
||||
Він оснащений високопродуктивним процесором H7, резервуванням IMU, платою IMU з контролем температури та економічно вигідним дизайном, що забезпечує неймовірну продуктивність і надійність.
|
||||
It is equipped with a high performance H7 Processor and comes with IMU redundancy, temperature-controlled IMU board, and cost effective design, delivering incredible performance and reliability.
|
||||
It complies with the Pixhawk [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md) by the PX4 maintenance and test teams.
|
||||
@ -22,33 +22,33 @@ Pixhawk® 6C Mini є останнім оновленням успішної се
|
||||
|
||||
Inside the Pixhawk® 6C Mini, you can find an STMicroelectronics® based STM32H743, paired with sensor technology from Bosch® & InvenSense®, giving you flexibility and reliability for controlling any autonomous vehicle, suitable for both academic and commercial applications.
|
||||
|
||||
Мікроконтролер H7 Pixhawk® 6C Mini містить ядро Arm® Cortex®-M7 до 480 MHz, має 2MB flash пам’яті та 1MB RAM.
|
||||
The Pixhawk® 6C Mini's H7 microcontroller contain the Arm® Cortex®-M7 core running up to 480 MHz, and has 2MB flash memory and 1MB RAM.
|
||||
Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
|
||||
|
||||
Pixhawk 6C Mini включає високопродуктивні, низькошумні IMU на борту, розроблені бути економічними, але водночас маючи резервування IMU.
|
||||
Система віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту.
|
||||
|
||||
Pixhawk® 6C Mini ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академічних закладах (дослідники, професори, студенти) та комерційних застосувань.
|
||||
The Pixhawk® 6C Mini is perfect for developers at corporate research labs, startups, academics (research, professors, students), and commercial applications.
|
||||
|
||||
**Key Design Points**
|
||||
|
||||
- High performance STM32H743 Processor with more computing power & RAM
|
||||
- Новий економічний дизайн із низькопрофільним форм-фактором
|
||||
- Нова інтегрована система віброізоляції, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних даних
|
||||
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs 
|
||||
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs 
|
||||
|
||||
## Технічні характеристики
|
||||
|
||||
### **Processors & Sensors**
|
||||
|
||||
- FMU Processor: STM32H743 
|
||||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM 
|
||||
- FMU Processor: STM32H743 
|
||||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB memory, 1MB SRAM 
|
||||
- IO Processor: STM32F103
|
||||
-  32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM 
|
||||
- On-board sensors 
|
||||
-  Accel/Gyro: ICM-42688-P 
|
||||
- Accel/Gyro: BMI055 
|
||||
- Mag: IST8310 
|
||||
-  32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 64KB SRAM 
|
||||
- On-board sensors 
|
||||
-  Accel/Gyro: ICM-42688-P 
|
||||
- Accel/Gyro: BMI055 
|
||||
- Mag: IST8310 
|
||||
- Барометр: MS5611
|
||||
|
||||
### **Electrical data**
|
||||
@ -64,7 +64,7 @@ Pixhawk® 6C Mini ідеально підходить для розробник
|
||||
### **Mechanical data**
|
||||
|
||||
- Розміри: 53.3 x 39 x 16.2 mm
|
||||
- Вага: 39.2г
|
||||
- Weight: 39.2g
|
||||
|
||||
### **Interfaces**
|
||||
|
||||
@ -123,7 +123,8 @@ Please refer to the [Pixhawk 4 Mini Wiring Quick Start](../assembly/quick_start_
|
||||
|
||||
## Розміри
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Номінальна напруга
|
||||
|
||||
@ -138,7 +139,7 @@ _Pixhawk 6C Mini_ can be double-redundant on the power supply if two power sourc
|
||||
|
||||
**Absolute Maximum Ratings**
|
||||
|
||||
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
|
||||
Under these conditions, the system will not draw any power (will not be operational), but will remain intact.
|
||||
|
||||
1. **POWER1** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
|
||||
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
|
||||
|
||||
@ -9,30 +9,44 @@ _Pixhawk 6X_<sup>®</sup> is the latest update to the successful family of Pi
|
||||
|
||||
It is based on the [Pixhawk® Autopilot FMUv6X Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-012%20Pixhawk%20Autopilot%20v6X%20Standard.pdf), [Autopilot Bus Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-010%20Pixhawk%20Autopilot%20Bus%20Standard.pdf), and [Connector Standard](https://github.com/pixhawk/Pixhawk-Standards/blob/master/DS-009%20Pixhawk%20Connector%20Standard.pdf).
|
||||
|
||||
Оснащений високопродуктивним процесором H7, модульним дизайном, потрійним резервуванням, платою IMU з контролем температури, ізольованими доменами сенсорів, що забезпечує неймовірну продуктивність, надійність та гнучкість.
|
||||
Equipped with a high-performance H7 Processor, modular design, triple redundancy, temperature-controlled IMU board, and isolated sensor domains, delivering incredible performance, reliability, and flexibility.
|
||||
|
||||
### Pixhawk 6X (Rev 3)
|
||||
### Pixhawk 6X (Rev 8)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_hero_upright.png" width="230px" title="Pixhawk6X Upright Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_exploded_diagram.png" width="400px" title="Pixhawk6X Exploded Image" />
|
||||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/HB_6X_rev8_V2A.png" width="420px"/><img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/hb_6x_internal_v2.png" width="320px"/>
|
||||
|
||||
### Pixhawk 6X (ICM-45686)
|
||||
#### Pixhawk 6X (Rev 3/4, discontinued)
|
||||
|
||||
<img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_hero_upright.png" width="150px" title="Pixhawk6X Upright Image" /> <img src="../../assets/flight_controller/pixhawk6x/pixhawk6x_exploded_diagram.png" width="280px" title="Pixhawk6X Exploded Image" />
|
||||
|
||||
### Pixhawk 6X Baseboards Options
|
||||
|
||||
:::: tabs
|
||||
|
||||
:::tab Standard v2A
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::tab Standard v2B
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::tab Mini
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::tab Jetson Baseboard
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
:::tab CM4 Baseboard
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
::::
|
||||
@ -53,15 +67,15 @@ This autopilot is [supported](../flight_controller/autopilot_pixhawk_standard.md
|
||||
|
||||
Зовнішня шина датчиків (SPI5) має дві лінії вибору чипів та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та корисного навантаження з інтерфейсом SPI, а також з інтегрованим Microchip Ethernet PHY, високошвидкісний обмін даними з комп'ютерами місії через ethernet тепер можливий.
|
||||
|
||||
Pixhawk® 6X ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академічних потреб (досліджень, професорів, студентів) та комерційного застосування.
|
||||
The Pixhawk® 6X is perfect for developers at corporate research labs, startups, academics (research, professors, students), and commercial applications.
|
||||
|
||||
## Ключові пункти дизайну
|
||||
|
||||
- Високопродуктивний процесор STM32H753
|
||||
- High-performance STM32H753 Processor
|
||||
- Modular flight controller: separated IMU, FMU, and Base system connected by a 100-pin & a 50-pin Pixhawk® Autopilot Bus connector.
|
||||
- Redundancy: 3x IMU sensors & 2x Barometer sensors on separate buses
|
||||
- Потрійне резервування доменів: повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням
|
||||
- Нова система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань
|
||||
- Newly designed vibration isolation system to filter out high-frequency vibration and reduce noise to ensure accurate readings
|
||||
- Інтерфейс Ethernet для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії
|
||||
- IMUs are temperature-controlled by onboard heating resistors, allowing optimum working temperature of IMUs 
|
||||
|
||||
@ -71,7 +85,11 @@ Pixhawk® 6X ідеально підходить для розробникі
|
||||
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
|
||||
- IO Processor: STM32F100
|
||||
- 32 Bit Arm®️ Cortex®️-M3, 24MHz, 8KB SRAM
|
||||
- Сенсори на платі
|
||||
- On-board sensors (Shipping Currently, Rev 8)
|
||||
- Accel/Gyro: 3x ICM-45686 (with BalancedGyro™ Technology)
|
||||
- Barometer: ICP20100 & BMP388
|
||||
- Mag: BMM150
|
||||
- On-board sensors (Rev 3/4, discontinued)
|
||||
- Accel/Gyro: ICM-20649 або BMI088
|
||||
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
|
||||
- Accel/Gyro: ICM-42670-P
|
||||
@ -198,7 +216,7 @@ The **POWER1** & **POWER2** ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm P
|
||||
|
||||
**Absolute Maximum Ratings**
|
||||
|
||||
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
|
||||
Under these conditions, the system will not draw any power (will not be operational) but will remain intact.
|
||||
|
||||
1. **POWER1** and **POWER2** inputs (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 10V undamaged)
|
||||
2. **USB** input (operational range 4.1V to 5.7V, 0V to 6V undamaged)
|
||||
@ -209,7 +227,7 @@ The **POWER1** & **POWER2** ports on the Pixhawk 6X uses the 6 circuit [2.00mm P
|
||||
Digital I2C battery monitoring is enabled by default (see [Quickstart > Power](../assembly/quick_start_pixhawk6x.md#power)).
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Analog battery monitoring via an ADC is not supported on this particular board, but may be supported in variations of this flight controller with a different baseboard.
|
||||
Analog battery monitoring via an ADC is not supported on this particular board but may be supported in variations of this flight controller with a different baseboard.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Збірка прошивки
|
||||
|
||||
@ -13,6 +13,12 @@ Logs can be downloaded using [QGroundControl](http://qgroundcontrol.com/): **[An
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
Encrypted logs cannot be downloaded with QGroundControl, or uploaded to the public Flight Review service.
|
||||
The easiest way to download and extract encrypted logs is to use the [Log Encryption Tools](../dev_log/log_encryption.md).
|
||||
You can also host a [private Flight Review server](../dev_log/log_encryption.md#flight-review-encrypted-logs) that automatically decrypts logs on upload using your private key.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Аналіз журналів
|
||||
|
||||
Upload the log file to the online [Flight Review](http://logs.px4.io) tool.
|
||||
|
||||
98
docs/uk/mavlink/adding_messages.md
Normal file
98
docs/uk/mavlink/adding_messages.md
Normal file
@ -0,0 +1,98 @@
|
||||
# Adding Standard MAVLink Definitions (Messages/Commands)
|
||||
|
||||
This topic explains how to add new MAVLink messages and commands that are expected to be _part of_ the normal PX4 build.
|
||||
|
||||
## Standard MAVLink Messages
|
||||
|
||||
The PX4/PX4-Autopilot source code uses only messages that have been standardized by MAVLink.
|
||||
That is to say, the standard definitions in [common.xml](https://mavlink.io/en/messages/common.html) in releases, and [development.xml](https://mavlink.io/en/messages/development.html) during development.
|
||||
These messages are present in at least one significant flight stack, and members of other flight stacks have accepted them as a reasonable design that would likely be adopted if the same functionality was required.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
A [Custom MAVLink Message](../mavlink/custom_messages.md) is one that isn't part of the standard.
|
||||
These are defined in your own XML as part of your own fork of PX4.
|
||||
If you use [custom MAVLink messages](../mavlink/custom_messages.md) you will need maintain the definitions in PX4, your ground station, and any other SDKs that communicate with it.
|
||||
Загалом, щоб зменшити тягар обслуговування, слід використовувати (або доповнювати) стандартні визначення, якщо це можливо.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
New standard definitions are added first to `development.xml`, and then moved to `common.xml` following review and prototyping, and acceptance by the MAVLink team.
|
||||
|
||||
If you intend your message to become part of the default PX4 build you will need to propose it to the MAVLink community by submitting a pull request (PR) to [development.xml](https://github.com/mavlink/mavlink/blob/master/message_definitions/v1.0/development.xml).
|
||||
The [MAVLink Developer guide](https://mavlink.io/en/getting_started/) explains how to define new messages in [How to Define MAVLink Messages & Enums](https://mavlink.io/en/guide/define_xml_element.html).
|
||||
|
||||
## Generating Message Headers
|
||||
|
||||
During development you can add your definitions to `PX4-Autopilot/src/modules/mavlink/mavlink/message_definitions/v1.0/development.xml` (or pull them from MAVLink).
|
||||
|
||||
When you build PX4, header files for these message definitions are generated in the build directory (`/build/<build target>/mavlink/`).
|
||||
If headers are not build for your messages, they may be incorrectly formatted, or use clashing ids.
|
||||
Перевірте журнал збірки для отримання інформації.
|
||||
|
||||
## Implementing Message Senders/Receivers
|
||||
|
||||
Once the message headers for your definitions are generated in the PX4 build, you can use them in your code to send and receive the messages:
|
||||
|
||||
- [Streaming MAVLink Messages](../mavlink/streaming_messages.md)
|
||||
- [Receiving MAVLink Messages](../mavlink/receiving_messages.md)
|
||||
|
||||
## Тестування
|
||||
|
||||
The first step in debugging is to confirm that any messages you've created are being sent/received as you expect.
|
||||
|
||||
You should should first use the `uorb top [<message_name>]` command to verify in real-time that your message is published and the rate (see [uORB Messaging](../middleware/uorb.md#uorb-top-command)).
|
||||
This approach can also be used to test incoming messages that publish a uORB topic (for other messages you might use `printf` in your code and test in SITL).
|
||||
|
||||
Існує кілька підходів для перегляду трафіку MAVLink:
|
||||
|
||||
- Create a [Wireshark MAVLink plugin](https://mavlink.io/en/guide/wireshark.html) for your dialect.
|
||||
This allows you to inspect MAVLink traffic on an IP interface - for example between _QGroundControl_ or MAVSDK and your real or simulated version of PX4.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
It is much easier to generate a wireshark plugin and inspect traffic in Wireshark, than to rebuild QGroundControl with your dialect and use MAVLink Inspector.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- [Log uORB topics](../dev_log/logging.md) associate with your MAVLink message.
|
||||
|
||||
- View received messages in the QGroundControl [MAVLink Inspector](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_inspector.html).
|
||||
You will need to [rebuild QGroundControl with the new message definitions](#updating-ground-stations).
|
||||
|
||||
### Встановити швидкість передачі за допомогою оболонки
|
||||
|
||||
Для тестування іноді корисно збільшити швидкість передачі окремих тем під час виконання (наприклад, для перевірки в QGC).
|
||||
This can be achieved using by calling the [mavlink](../modules/modules_communication.md#mavlink) module through the [QGC MAVLink console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html) (or some other shell):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
mavlink stream -u <port number> -s <mavlink topic name> -r <rate>
|
||||
```
|
||||
|
||||
You can get the port number with `mavlink status` which will output (amongst others) `transport protocol: UDP (<port number>)`.
|
||||
Прикладом може бути:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
mavlink stream -u 14556 -s CA_TRAJECTORY -r 300
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Оновлення наземних станцій
|
||||
|
||||
Зрештою, ви захочете використовувати ваш новий інтерфейс MAVLink, надавши відповідну наземну станцію або реалізацію MAVSDK.
|
||||
|
||||
Важливо пам'ятати, що MAVLink вимагає, щоб ви використовували версію бібліотеки, яка побудована за тим самим визначенням (XML-файл).
|
||||
Отже, якщо ви створили власне повідомлення у PX4, ви не зможете його використати, доки не зберете QGC або MAVSDK з тим самим визначенням.
|
||||
|
||||
### Оновлення QGroundControl
|
||||
|
||||
You will need to [Build QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-dev-guide/getting_started/index.html) including a pre-built C library that contains your custom messages.
|
||||
|
||||
QGC uses a pre-built C library that must be located at [/qgroundcontrol/libs/mavlink/include/mavlink](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/tree/master/libs/mavlink/include/mavlink) in the QGC source.
|
||||
|
||||
By default this is pre-included as a submodule from <https://github.com/mavlink/c_library_v2> but you can [generate your own MAVLink Libraries](https://mavlink.io/en/getting_started/generate_libraries.html).
|
||||
|
||||
QGC uses the **all.xml** dialect by default, which includes **common.xml**.
|
||||
You can include your messages in either file.
|
||||
|
||||
Note that if you use your own _custom dialect_ then it should include **ArduPilotMega.xml** (or it will miss all the existing messages), and you will need to change the dialect used by setting it in [`MAVLINK_CONF`](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/blob/master/QGCExternalLibs.pri#L52) when running _qmake_.
|
||||
|
||||
### Оновлення MAVSDK
|
||||
|
||||
See the MAVSDK docs for information about how to work with [MAVLink headers and dialects](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/guide/build.html).
|
||||
49
docs/uk/mavlink/custom_messages.md
Normal file
49
docs/uk/mavlink/custom_messages.md
Normal file
@ -0,0 +1,49 @@
|
||||
# Спеціальні повідомлення MAVLink
|
||||
|
||||
A custom [MAVLink message](../middleware/mavlink.md) is one that isn't in the standard MAVLink definitions that are included into PX4 by default.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
If you use a custom definition you will fork and maintain PX4, your ground station, and any other SDKs that communicate with it.
|
||||
Загалом, щоб зменшити тягар обслуговування, слід використовувати (або доповнювати) стандартні визначення, якщо це можливо.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Adding Custom XML
|
||||
|
||||
Custom definitions can be added in a new dialect file in the same directory as [when using the standard XML definitions](../mavlink/adding_messages.md).
|
||||
For example, create `PX4-Autopilot/src/modules/mavlink/mavlink/message_definitions/v1.0/custom_messages.xml`, and set `CONFIG_MAVLINK_DIALECT` to build the new file for SITL.
|
||||
This dialect file should include `development.xml` so that all the standard definitions are also included.
|
||||
|
||||
For initial prototyping, or if you intend your message to be "standard", you can also add your messages to `common.xml` (or `development.xml`).
|
||||
Це спрощує збірку, оскільки вам не потрібно модифікувати вже зібраний діалект.
|
||||
|
||||
The MAVLink developer guide explains how to define new messages in [How to Define MAVLink Messages & Enums](https://mavlink.io/en/guide/define_xml_element.html).
|
||||
|
||||
You can check that your new messages are built by inspecting the headers generated in the build directory (`/build/<build target>/mavlink/`).
|
||||
Якщо ваші повідомлення не збираються, вони можуть бути неправильно відформатовані або використовувати конфліктуючі ідентифікатори.
|
||||
Перевірте журнал збірки для отримання інформації.
|
||||
|
||||
Після того, як повідомлення створено, ви можете передавати, отримувати або використовувати його в інший спосіб, як описано в наступних розділах.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The [MAVLink Developer guide](https://mavlink.io/en/getting_started/) has more information about using the MAVLink toolchain.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Альтернатива створення користувацьких повідомлень MAVLink
|
||||
|
||||
Іноді існує потреба в довільному повідомленні MAVLink з вмістом, який не повністю визначений.
|
||||
|
||||
Наприклад, при використанні MAVLink для інтерфейсу PX4 з вбудованим пристроєм, повідомлення, якими обмінюються автопілот і пристрій, можуть пройти кілька ітерацій, перш ніж вони будуть стабілізовані.
|
||||
У цьому випадку відновлення заголовків MAVLink може зайняти багато часу і призвести до помилок, а також переконатися, що обидва пристрої використовують одну і ту ж версію протоколу.
|
||||
|
||||
Альтернативним - і тимчасовим - рішенням є перепризначення налагоджувальних повідомлень.
|
||||
Instead of creating a custom MAVLink message `CA_TRAJECTORY`, you can send a message `DEBUG_VECT` with the string key `CA_TRAJ` and data in the `x`, `y` and `z` fields.
|
||||
See [this tutorial](../debug/debug_values.md) for an example usage of debug messages.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This solution is not efficient as it sends character string over the network and involves comparison of strings.
|
||||
Це повинно використовуватися лише для розробки!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Testing & Updating Ground Stations
|
||||
|
||||
Testing the code and updating ground stations is done in the same way as when [Adding New Standard MAVLink Definitions ](../mavlink/adding_messages.md).
|
||||
85
docs/uk/mavlink/receiving_messages.md
Normal file
85
docs/uk/mavlink/receiving_messages.md
Normal file
@ -0,0 +1,85 @@
|
||||
# Отримання повідомлень MAVLink
|
||||
|
||||
This topic explains how to receive a [MAVLink message](../middleware/mavlink.md) and publish it to uORB.
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
The topic shows how we would handle a received `BATTERY_STATUS_DEMO` message (as defined in [Streaming MAVLink Messages](../mavlink/streaming_messages.md)) and then update the (existing) [BatteryStatus uORB message](../msg_docs/BatteryStatus.md) with the contained information.
|
||||
|
||||
Це той тип реалізації, який ви надаєте для підтримки інтеграції батареї MAVLink з PX4.
|
||||
|
||||
## Кроки
|
||||
|
||||
Add the headers for the uORB topic to publish to in [mavlink_receiver.h](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.h#L77):
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
#include <uORB/topics/battery_status.h>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Add a function signature for a function that handles the incoming MAVLink message in the `MavlinkReceiver` class in
|
||||
[mavlink_receiver.h](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.h#L126)
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
void handle_message_battery_status_demo(mavlink_message_t *msg);
|
||||
```
|
||||
|
||||
Normally you would add a uORB publisher for the uORB topic to publish in the `MavlinkReceiver` class in
|
||||
[mavlink_receiver.h](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.h#L296).
|
||||
In this case the [BatteryStatus](../msg_docs/BatteryStatus.md) uORB topic already exists:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
uORB::Publication<battery_status_s> _battery_pub{ORB_ID(battery_status)};
|
||||
```
|
||||
|
||||
This creates a publication to a single uORB topic instance, which by default will be the _first_ instance.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This implementation won't work on multi-battery systems, because several batteries might be publishing data to the first instance of the topic, and there is no way to differentiate them.
|
||||
To support multiple batteries we'd need to use `PublicationMulti` and map the MAVLink message instance IDs to specific uORB topic instances.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Implement the `handle_message_battery_status_demo` function in [mavlink_receiver.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp).
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
void
|
||||
MavlinkReceiver::handle_message_battery_status_demo(mavlink_message_t *msg)
|
||||
{
|
||||
if ((msg->sysid != mavlink_system.sysid) || (msg->compid == mavlink_system.compid)) {
|
||||
// ignore battery status coming from other systems or from the autopilot itself
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// external battery measurements
|
||||
mavlink_battery_status_t battery_mavlink;
|
||||
mavlink_msg_battery_status_decode(msg, &battery_mavlink);
|
||||
|
||||
battery_status_s battery_status{};
|
||||
battery_status.timestamp = hrt_absolute_time();
|
||||
|
||||
battery_status.remaining = (float)battery_mavlink.battery_remaining / 100.0f;
|
||||
battery_status.temperature = (float)battery_mavlink.temperature;
|
||||
battery_status.connected = true;
|
||||
|
||||
_battery_pub.publish(battery_status);
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Above we only write to the battery fields that are defined in the topic.
|
||||
На практиці ви оновлювали б всі поля або з дійсними, або з недійсними значеннями: це було скорочено для стислості.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
and finally make sure it is called in [MavlinkReceiver::handle_message()](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp#L228)
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
MavlinkReceiver::handle_message(mavlink_message_t *msg)
|
||||
{
|
||||
switch (msg->msgid) {
|
||||
...
|
||||
case MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS_DEMO:
|
||||
handle_message_battery_status_demo(msg);
|
||||
break;
|
||||
...
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
260
docs/uk/mavlink/streaming_messages.md
Normal file
260
docs/uk/mavlink/streaming_messages.md
Normal file
@ -0,0 +1,260 @@
|
||||
# Потокові повідомлення MAVLink
|
||||
|
||||
Цей посібник демонструє, як транслювати повідомлення uORB як повідомлення MAVLink, і застосовується як до стандартних, так і до користувацьких повідомлень.
|
||||
|
||||
## Загальний огляд
|
||||
|
||||
[MAVLink messages](../middleware/mavlink.md) are streamed using a streaming class, derived from `MavlinkStream`, that has been added to the PX4 stream list.
|
||||
Клас має фреймворкові методи, які ви реалізуєте, щоб PX4 міг отримати потрібну йому інформацію зі згенерованого визначення повідомлення MAVLink.
|
||||
It also has a `send()` method that is called each time the message needs to be sent — you override this to copy information from a uORB subscription to the MAVLink message object that is to be sent.
|
||||
|
||||
Once you have created a streaming class the corresponding message can be streamed on request.
|
||||
You can also configure PX4 to stream the message by default, depending on the MAVLink configuration.
|
||||
|
||||
## Передумови
|
||||
|
||||
Generally you will already have a [uORB](../middleware/uorb.md) message that contains information you'd like to stream and a definition of a MAVLink message that you'd like to stream it with.
|
||||
|
||||
For this example we're going to assume that you want to stream the (existing) [BatteryStatus](../msg_docs/BatteryStatus.md) uORB message to a new MAVLink battery status message, which we will name `BATTERY_STATUS_DEMO`.
|
||||
|
||||
Copy this `BATTERY_STATUS_DEMO` message into the message section of `development.xml` in your PX4 source code, which will be located at: `\src\modules\mavlink\mavlink\message_definitions\v1.0\development.xml`.
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<message id="11514" name="BATTERY_STATUS_DEMO">
|
||||
<description>Simple demo battery.</description>
|
||||
<field type="uint8_t" name="id" instance="true">Battery ID</field>
|
||||
<field type="int16_t" name="temperature" units="cdegC" invalid="INT16_MAX">Temperature of the whole battery pack (not internal electronics). INT16_MAX field not provided.</field>
|
||||
<field type="uint8_t" name="percent_remaining" units="%" invalid="UINT8_MAX">Remaining battery energy. Values: [0-100], UINT8_MAX: field not provided.</field>
|
||||
</message>
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Note that this is a cut-down version of the not-yet-implemented [BATTERY_STATUS_V2](https://mavlink.io/en/messages/development.html#BATTERY_STATUS_V2) message with randomly chosen unused id of `11514`.
|
||||
Here we've put the message in `development.xml`, which is fine for testing and if the message is intended to eventually be part of the standard message set, but you might also put a [custom message](../mavlink/custom_messages.md) in its own dialect file.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Build PX4 for SITL and confirm that the associated message is generated in `/build/px4_sitl_default/mavlink/development/mavlink_msg_battery_status_demo.h`.
|
||||
|
||||
Because `BatteryStatus` already exists you will not need to do anything to create or build it.
|
||||
|
||||
## Об'явлення класу потокового відтворення
|
||||
|
||||
First create a file named `BATTERY_STATUS_DEMO.hpp` for your streaming class (named after the message to stream) inside the [/src/modules/mavlink/streams](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mavlink/streams) directory.
|
||||
|
||||
Додайте заголовки для повідомлень uORB у верхню частину файлу (необхідні заголовки MAVLink вже мають бути доступними):
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
#include <uORB/topics/battery_status.h>
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The uORB topic's snake-case header file is generated from the CamelCase uORB filename at build time.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Потім скопіюйте визначення класу трансляції нижче у файл:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
class MavlinkStreamBatteryStatusDemo : public MavlinkStream
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
static MavlinkStream *new_instance(Mavlink *mavlink)
|
||||
{
|
||||
return new MavlinkStreamBatteryStatusDemo(mavlink);
|
||||
}
|
||||
const char *get_name() const
|
||||
{
|
||||
return MavlinkStreamBatteryStatusDemo::get_name_static();
|
||||
}
|
||||
static const char *get_name_static()
|
||||
{
|
||||
return "BATTERY_STATUS_DEMO";
|
||||
}
|
||||
static uint16_t get_id_static()
|
||||
{
|
||||
return MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS_DEMO;
|
||||
}
|
||||
uint16_t get_id()
|
||||
{
|
||||
return get_id_static();
|
||||
}
|
||||
unsigned get_size()
|
||||
{
|
||||
return MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS_DEMO_LEN + MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
//Subscription to array of uORB battery status instances
|
||||
uORB::SubscriptionMultiArray<battery_status_s, battery_status_s::MAX_INSTANCES> _battery_status_subs{ORB_ID::battery_status};
|
||||
// SubscriptionMultiArray subscription is needed because battery has multiple instances.
|
||||
// uORB::Subscription is used to subscribe to a single-instance topic
|
||||
|
||||
/* do not allow top copying this class */
|
||||
MavlinkStreamBatteryStatusDemo(MavlinkStreamBatteryStatusDemo &);
|
||||
MavlinkStreamBatteryStatusDemo& operator = (const MavlinkStreamBatteryStatusDemo &);
|
||||
|
||||
protected:
|
||||
explicit MavlinkStreamBatteryStatusDemo(Mavlink *mavlink) : MavlinkStream(mavlink)
|
||||
{}
|
||||
|
||||
bool send() override
|
||||
{
|
||||
bool updated = false;
|
||||
|
||||
// Loop through _battery_status_subs (subscription to array of BatteryStatus instances)
|
||||
for (auto &battery_sub : _battery_status_subs) {
|
||||
// battery_status_s is a struct that can hold the battery object topic
|
||||
battery_status_s battery_status;
|
||||
|
||||
// Update battery_status and publish only if the status has changed
|
||||
if (battery_sub.update(&battery_status)) {
|
||||
// mavlink_battery_status_demo_t is the MAVLink message object
|
||||
mavlink_battery_status_demo_t bat_msg{};
|
||||
|
||||
bat_msg.id = battery_status.id - 1;
|
||||
bat_msg.percent_remaining = (battery_status.connected) ? roundf(battery_status.remaining * 100.f) : -1;
|
||||
|
||||
// check if temperature valid
|
||||
if (battery_status.connected && PX4_ISFINITE(battery_status.temperature)) {
|
||||
bat_msg.temperature = battery_status.temperature * 100.f;
|
||||
} else {
|
||||
bat_msg.temperature = INT16_MAX;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Send the message
|
||||
mavlink_msg_battery_status_demo_send_struct(_mavlink->get_channel(), &bat_msg);
|
||||
updated = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return updated;
|
||||
}
|
||||
|
||||
};
|
||||
```
|
||||
|
||||
Most streaming classes are very similar (see examples in [/src/modules/mavlink/streams](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mavlink/streams)):
|
||||
|
||||
- The streaming class derives from [`MavlinkStream`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_stream.h) and is named using the pattern `MavlinkStream<CamelCaseMessageName>`.
|
||||
|
||||
- The `public` definitions are "near-boilerplate", allowing PX4 to get an instance of the class (`new_instance()`), and then to use it to fetch the name, id, and size of the message from the MAVLink headers (`get_name()`, `get_name_static()`, `get_id_static()`, `get_id()`, `get_size()`).
|
||||
Для ваших власних потокових класів їх можна просто скопіювати і змінити, щоб вони відповідали значенням для вашого повідомлення MAVLink.
|
||||
|
||||
- The `private` definitions subscribe to the uORB topics that need to be published.
|
||||
У цьому випадку тема uORB має кілька екземплярів: по одному для кожної батареї.
|
||||
We use `uORB::SubscriptionMultiArray` to get an array of battery status subscriptions.
|
||||
|
||||
Тут ми також визначаємо конструктори, щоб уникнути копіювання визначення.
|
||||
|
||||
- The `protected` section is where the important work takes place!
|
||||
|
||||
Here we override the `send()` method, copying values from the subscribed uORB topic(s) into appropriate fields in the MAVLink message, and then send the message.
|
||||
|
||||
In this particular example we have an array of uORB instances `_battery_status_subs` (because we have multiple batteries).
|
||||
We iterate the array and use `update()` on each subscription to check if the associated battery instance has changed (and update a structure with the current data).
|
||||
This allows us to send the MAVLink message _only_ if the associated battery uORB topic has changed:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
// Struct to hold current topic data.
|
||||
battery_status_s battery_status;
|
||||
|
||||
// update() populates battery_status and returns true if the status has changed
|
||||
if (battery_sub.update(&battery_status)) {
|
||||
// Use battery_status to populate message and send
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
If wanted to send a MAVLink message whether or not the data changed, we could instead use `copy()` as shown:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
battery_status_s battery_status;
|
||||
battery_sub.copy(&battery_status);
|
||||
```
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
For a single-instance topic like [VehicleStatus](../msg_docs/VehicleStatus.md) we would subscribe like this:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
// Create subscription _vehicle_status_sub
|
||||
uORB::Subscription _vehicle_status_sub{ORB_ID(vehicle_status)};
|
||||
```
|
||||
|
||||
І ми можемо використовувати отриману підписку так само, з оновленням або копіюванням.
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
vehicle_status_s vehicle_status{}; // vehicle_status_s is the definition of the uORB topic
|
||||
if (_vehicle_status_sub.update(&vehicle_status)) {
|
||||
// Use the vehicle_status as it has been updated.
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Next we include our new class in [mavlink_messages.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_messages.cpp#L2193).
|
||||
Додайте рядок нижче до частини файлу, де включені всі інші потоки:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
#include "streams/BATTERY_STATUS_DEMO.hpp"
|
||||
```
|
||||
|
||||
Finally append the stream class to the `streams_list` at the bottom of
|
||||
[mavlink_messages.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_messages.cpp)
|
||||
|
||||
```C
|
||||
StreamListItem *streams_list[] = {
|
||||
...
|
||||
#if defined(BATTERY_STATUS_DEMO_HPP)
|
||||
create_stream_list_item<MavlinkStreamBatteryStatusDemo>(),
|
||||
#endif // BATTERY_STATUS_DEMO_HPP
|
||||
...
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Клас тепер доступний для потокової передачі, але за замовчуванням не буде транслюватися.
|
||||
Ми розглянемо це в наступних розділах.
|
||||
|
||||
## Трансляція за замовчуванням
|
||||
|
||||
The easiest way to stream your messages by default (as part of a build) is to add them to [mavlink_main.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_main.cpp) in the appropriate message group.
|
||||
|
||||
Якщо ви виконаєте пошук у файлі, то знайдете групи повідомлень, визначені в інструкції switch:
|
||||
|
||||
- `MAVLINK_MODE_NORMAL`: Streamed to a GCS.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_ONBOARD`: Streamed to a companion computer on a fast link, such as Ethernet
|
||||
- `MAVLINK_MODE_ONBOARD_LOW_BANDWIDTH`: Streamed to a companion computer for re-routing to a reduced-traffic link, such as a GCS.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_GIMBAL`: Streamed to a gimbal
|
||||
- `MAVLINK_MODE_EXTVISION`: Streamed to an external vision system
|
||||
- `MAVLINK_MODE_EXTVISIONMIN`: Streamed to an external vision system on a slower link
|
||||
- `MAVLINK_MODE_OSD`: Streamed to an OSD, such as an FPV headset.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_CUSTOM`: Stream nothing by default. Використовується при налаштуванні потокового передавання за допомогою MAVLink.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_MAGIC`: Same as `MAVLINK_MODE_CUSTOM`
|
||||
- `MAVLINK_MODE_CONFIG`: Streaming over USB with higher rates than `MAVLINK_MODE_NORMAL`.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_MINIMAL`: Stream a minimal set of messages. Зазвичай використовується для поганого зв'язку телеметрії.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_IRIDIUM`: Streamed to an iridium satellite phone
|
||||
|
||||
Normally you'll be testing on a GCS, so you could just add the message to the `MAVLINK_MODE_NORMAL` case using the `configure_stream_local()` method.
|
||||
Наприклад, для трансляції CA_TRAJECTORY з частотою 5 Гц:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
case MAVLINK_MODE_CONFIG: // USB
|
||||
// Note: streams requiring low latency come first
|
||||
...
|
||||
configure_stream_local("BATTERY_STATUS_DEMO", 5.0f);
|
||||
...
|
||||
```
|
||||
|
||||
It is also possible to add a stream by calling the [mavlink](../modules/modules_communication.md#mavlink) module with the `stream` argument in a [startup script](../concept/system_startup.md).
|
||||
For example, you might add the following line to [/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/px4-rc.mavlink](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/px4-rc.mavlink) in order to stream `BATTERY_STATUS_DEMO` at 50Hz on UDP port `14556` (`-r` configures the streaming rate and `-u` identifies the MAVLink channel on UDP port 14556).
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
mavlink stream -r 50 -s BATTERY_STATUS_DEMO -u 14556
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Транслювання за запитом
|
||||
|
||||
Деякі повідомлення потрібні лише один раз, при підключенні певного обладнання або за інших обставин.
|
||||
Щоб уникнути перевантаження каналів зв'язку непотрібними повідомленнями, ви можете не передавати всі повідомлення за замовчуванням, навіть з низькою швидкістю.
|
||||
|
||||
If you needed, a GCS or other MAVLink API can request that particular messages are streamed at a particular rate using [MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL).
|
||||
A particular message can be requested just once using [MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE).
|
||||
|
||||
@ -5,13 +5,15 @@
|
||||
PX4 uses _MAVLink_ to communicate with ground stations and MAVLink SDKs, such as _QGroundControl_ and [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/), and as the integration mechanism for connecting to drone components outside of the flight controller: companion computers, MAVLink enabled cameras, and so on.
|
||||
|
||||
Ця тема надає короткий огляд основних концепцій MAVLink, таких як повідомлення, команди та мікросервіси.
|
||||
Він також надає інструкції посібника про те, як ви можете додати підтримку PX4 для:
|
||||
It also links instructions for how you can add PX4 support for:
|
||||
|
||||
- Потокових повідомлень MAVLink
|
||||
- Обробка вхідних повідомлень MAVLink та запис до теми uORB.
|
||||
- [Adding Standard Messages](../mavlink/adding_messages.md)
|
||||
- [Streaming MAVLink messages](../mavlink/streaming_messages.md)
|
||||
- [Handling incoming MAVLink messages (and writing to a uORB topic)](../mavlink/receiving_messages.md)
|
||||
- [Custom MAVLink Messages](../mavlink/custom_messages.md)
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The topic does not cover _command_ handling and sending, or how to implement your own microservices.
|
||||
We do not yet cover _command_ handling and sending, or how to implement your own microservices.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Огляд MAVLink
|
||||
@ -40,12 +42,12 @@ MAVLink messages, commands and enumerations are defined in [XML definition files
|
||||
The MAVLink project standardizes a number of messages, commands, enumerations, and microservices, for exchanging data using the following definition files (note that higher level files _include_ the definitions of the files below them):
|
||||
|
||||
- [development.xml](https://mavlink.io/en/messages/development.html) — Definitions that are proposed to be part of the standard.
|
||||
The definitions move to `common.xml` if accepted following testing.
|
||||
The definitions move to `common.xml` if accepted following testing.
|
||||
- [common.xml](https://mavlink.io/en/messages/common.html) — A "library" of definitions meeting many common UAV use cases.
|
||||
Вони підтримуються багатьма польотними стеками, наземними станціями та периферійними пристроями MAVLink.
|
||||
Польотні стеки, які використовують ці визначення, з більшою ймовірністю будуть взаємодіяти.
|
||||
Вони підтримуються багатьма польотними стеками, наземними станціями та периферійними пристроями MAVLink.
|
||||
Польотні стеки, які використовують ці визначення, з більшою ймовірністю будуть взаємодіяти.
|
||||
- [standard.xml](https://mavlink.io/en/messages/standard.html) — Definitions that are actually standard.
|
||||
Вони присутні на переважній більшості польотних стеків і реалізовані однаково.
|
||||
Вони присутні на переважній більшості польотних стеків і реалізовані однаково.
|
||||
- [minimal.xml](https://mavlink.io/en/messages/minimal.html) — Definitions required by a minimal MAVLink implementation.
|
||||
|
||||
The project also hosts [dialect XML definitions](https://mavlink.io/en/messages/#dialects), which contain MAVLink definitions that are specific to a flight stack or other stakeholder.
|
||||
@ -79,448 +81,7 @@ This contains XML definition files in [/mavlink/messages/1.0/](https://github.co
|
||||
The XML file for which headers files are generated may be defined in the [PX4 kconfig board configuration](../hardware/porting_guide_config.md#px4-board-configuration-kconfig) on a per-board basis, using the variable `CONFIG_MAVLINK_DIALECT`:
|
||||
|
||||
- For SITL `CONFIG_MAVLINK_DIALECT` is set to `development` in [boards/px4/sitl/default.px4board](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/boards/px4/sitl/default.px4board#L36).
|
||||
You can change this to any other definition file, but the file must include `common.xml`.
|
||||
You can change this to any other definition file, but the file must include `common.xml`.
|
||||
- For other boards `CONFIG_MAVLINK_DIALECT` is not set by default, and PX4 builds the definitions in `common.xml` (these are build into the [mavlink module](../modules/modules_communication.md#mavlink) by default — search for `menuconfig MAVLINK_DIALECT` in [src/modules/mavlink/Kconfig](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/Kconfig#L10)).
|
||||
|
||||
The files are generated into the build directory: `/build/<build target>/mavlink/`.
|
||||
|
||||
## Спеціальні повідомлення MAVLink
|
||||
|
||||
Користувацьке повідомлення MAVLink - це повідомлення, якого немає у визначеннях за замовчуванням, включених до PX4.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
If you use a custom definition you will need maintain the definition in PX4, your ground station, and any other SDKs that communicate with it.
|
||||
Загалом, щоб зменшити тягар обслуговування, слід використовувати (або доповнювати) стандартні визначення, якщо це можливо.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Користувацькі визначення можна додати до нового файлу діалекту у тому самому каталозі, що й стандартні визначення XML.
|
||||
For example, create `PX4-Autopilot/src/modules/mavlink/mavlink/message_definitions/v1.0/custom_messages.xml`, and set `CONFIG_MAVLINK_DIALECT` to build the new file for SITL.
|
||||
This dialect file should include `development.xml` so that all the standard definitions are also included.
|
||||
|
||||
For initial prototyping, or if you intend your message to be "standard", you can also add your messages to `common.xml` (or `development.xml`).
|
||||
Це спрощує збірку, оскільки вам не потрібно модифікувати вже зібраний діалект.
|
||||
|
||||
The MAVLink developer guide explains how to define new messages in [How to Define MAVLink Messages & Enums](https://mavlink.io/en/guide/define_xml_element.html).
|
||||
|
||||
You can check that your new messages are built by inspecting the headers generated in the build directory (`/build/<build target>/mavlink/`).
|
||||
Якщо ваші повідомлення не збираються, вони можуть бути неправильно відформатовані або використовувати конфліктуючі ідентифікатори.
|
||||
Перевірте журнал збірки для отримання інформації.
|
||||
|
||||
Після того, як повідомлення створено, ви можете передавати, отримувати або використовувати його в інший спосіб, як описано в наступних розділах.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The [MAVLink Developer guide](https://mavlink.io/en/getting_started/) has more information about using the MAVLink toolchain.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Потокові повідомлення MAVLink
|
||||
|
||||
MAVLink messages are streamed using a streaming class, derived from `MavlinkStream`, that has been added to the PX4 stream list.
|
||||
Клас має фреймворкові методи, які ви реалізуєте, щоб PX4 міг отримати потрібну йому інформацію зі згенерованого визначення повідомлення MAVLink.
|
||||
It also has a `send()` method that is called each time the message needs to be sent — you override this to copy information from a uORB subscription to the MAVLink message object that is to be sent.
|
||||
|
||||
Цей посібник демонструє, як транслювати повідомлення uORB як повідомлення MAVLink, і застосовується як до стандартних, так і до користувацьких повідомлень.
|
||||
|
||||
### Передумови
|
||||
|
||||
Generally you will already have a [uORB](../middleware/uorb.md) message that contains information you'd like to stream and a definition of a MAVLink message that you'd like to stream it with.
|
||||
|
||||
For this example we're going to assume that you want to stream the (existing) [BatteryStatus](../msg_docs/BatteryStatus.md) uORB message to a new MAVLink battery status message, which we will name `BATTERY_STATUS_DEMO`.
|
||||
|
||||
Copy this `BATTERY_STATUS_DEMO` message into the message section of `development.xml` in your PX4 source code, which will be located at: `\src\modules\mavlink\mavlink\message_definitions\v1.0\development.xml`.
|
||||
|
||||
```xml
|
||||
<message id="11514" name="BATTERY_STATUS_DEMO">
|
||||
<description>Simple demo battery.</description>
|
||||
<field type="uint8_t" name="id" instance="true">Battery ID</field>
|
||||
<field type="int16_t" name="temperature" units="cdegC" invalid="INT16_MAX">Temperature of the whole battery pack (not internal electronics). INT16_MAX field not provided.</field>
|
||||
<field type="uint8_t" name="percent_remaining" units="%" invalid="UINT8_MAX">Remaining battery energy. Values: [0-100], UINT8_MAX: field not provided.</field>
|
||||
</message>
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Note that this is a cut-down version of the not-yet-implemented [BATTERY_STATUS_V2](https://mavlink.io/en/messages/development.html#BATTERY_STATUS_V2) message with randomly chosen unused id of `11514`.
|
||||
Here we've put the message in `development.xml`, which is fine for testing and if the message is intended to eventually be part of the standard message set, but you might also put a [custom message](#custom-mavlink-messages) in its own dialect file.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Build PX4 for SITL and confirm that the associated message is generated in `/build/px4_sitl_default/mavlink/development/mavlink_msg_battery_status_demo.h`.
|
||||
|
||||
Because `BatteryStatus` already exists you will not need to do anything to create or build it.
|
||||
|
||||
### Об'явлення класу потокового відтворення
|
||||
|
||||
First create a file named `BATTERY_STATUS_DEMO.hpp` for your streaming class (named after the message to stream) inside the [/src/modules/mavlink/streams](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mavlink/streams) directory.
|
||||
|
||||
Додайте заголовки для повідомлень uORB у верхню частину файлу (необхідні заголовки MAVLink вже мають бути доступними):
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
#include <uORB/topics/battery_status.h>
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The uORB topic's snake-case header file is generated from the CamelCase uORB filename at build time.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Потім скопіюйте визначення класу трансляції нижче у файл:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
class MavlinkStreamBatteryStatusDemo : public MavlinkStream
|
||||
{
|
||||
public:
|
||||
static MavlinkStream *new_instance(Mavlink *mavlink)
|
||||
{
|
||||
return new MavlinkStreamBatteryStatusDemo(mavlink);
|
||||
}
|
||||
const char *get_name() const
|
||||
{
|
||||
return MavlinkStreamBatteryStatusDemo::get_name_static();
|
||||
}
|
||||
static const char *get_name_static()
|
||||
{
|
||||
return "BATTERY_STATUS_DEMO";
|
||||
}
|
||||
static uint16_t get_id_static()
|
||||
{
|
||||
return MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS_DEMO;
|
||||
}
|
||||
uint16_t get_id()
|
||||
{
|
||||
return get_id_static();
|
||||
}
|
||||
unsigned get_size()
|
||||
{
|
||||
return MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS_DEMO_LEN + MAVLINK_NUM_NON_PAYLOAD_BYTES;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
//Subscription to array of uORB battery status instances
|
||||
uORB::SubscriptionMultiArray<battery_status_s, battery_status_s::MAX_INSTANCES> _battery_status_subs{ORB_ID::battery_status};
|
||||
// SubscriptionMultiArray subscription is needed because battery has multiple instances.
|
||||
// uORB::Subscription is used to subscribe to a single-instance topic
|
||||
|
||||
/* do not allow top copying this class */
|
||||
MavlinkStreamBatteryStatusDemo(MavlinkStreamBatteryStatusDemo &);
|
||||
MavlinkStreamBatteryStatusDemo& operator = (const MavlinkStreamBatteryStatusDemo &);
|
||||
|
||||
protected:
|
||||
explicit MavlinkStreamBatteryStatusDemo(Mavlink *mavlink) : MavlinkStream(mavlink)
|
||||
{}
|
||||
|
||||
bool send() override
|
||||
{
|
||||
bool updated = false;
|
||||
|
||||
// Loop through _battery_status_subs (subscription to array of BatteryStatus instances)
|
||||
for (auto &battery_sub : _battery_status_subs) {
|
||||
// battery_status_s is a struct that can hold the battery object topic
|
||||
battery_status_s battery_status;
|
||||
|
||||
// Update battery_status and publish only if the status has changed
|
||||
if (battery_sub.update(&battery_status)) {
|
||||
// mavlink_battery_status_demo_t is the MAVLink message object
|
||||
mavlink_battery_status_demo_t bat_msg{};
|
||||
|
||||
bat_msg.id = battery_status.id - 1;
|
||||
bat_msg.percent_remaining = (battery_status.connected) ? roundf(battery_status.remaining * 100.f) : -1;
|
||||
|
||||
// check if temperature valid
|
||||
if (battery_status.connected && PX4_ISFINITE(battery_status.temperature)) {
|
||||
bat_msg.temperature = battery_status.temperature * 100.f;
|
||||
} else {
|
||||
bat_msg.temperature = INT16_MAX;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Send the message
|
||||
mavlink_msg_battery_status_demo_send_struct(_mavlink->get_channel(), &bat_msg);
|
||||
updated = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return updated;
|
||||
}
|
||||
|
||||
};
|
||||
```
|
||||
|
||||
Most streaming classes are very similar (see examples in [/src/modules/mavlink/streams](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/mavlink/streams)):
|
||||
|
||||
- The streaming class derives from [`MavlinkStream`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_stream.h) and is named using the pattern `MavlinkStream<CamelCaseMessageName>`.
|
||||
|
||||
- The `public` definitions are "near-boilerplate", allowing PX4 to get an instance of the class (`new_instance()`), and then to use it to fetch the name, id, and size of the message from the MAVLink headers (`get_name()`, `get_name_static()`, `get_id_static()`, `get_id()`, `get_size()`).
|
||||
Для ваших власних потокових класів їх можна просто скопіювати і змінити, щоб вони відповідали значенням для вашого повідомлення MAVLink.
|
||||
|
||||
- The `private` definitions subscribe to the uORB topics that need to be published.
|
||||
У цьому випадку тема uORB має кілька екземплярів: по одному для кожної батареї.
|
||||
We use `uORB::SubscriptionMultiArray` to get an array of battery status subscriptions.
|
||||
|
||||
Тут ми також визначаємо конструктори, щоб уникнути копіювання визначення.
|
||||
|
||||
- The `protected` section is where the important work takes place!
|
||||
|
||||
Here we override the `send()` method, copying values from the subscribed uORB topic(s) into appropriate fields in the MAVLink message, and then send the message.
|
||||
|
||||
In this particular example we have an array of uORB instances `_battery_status_subs` (because we have multiple batteries).
|
||||
We iterate the array and use `update()` on each subscription to check if the associated battery instance has changed (and update a structure with the current data).
|
||||
This allows us to send the MAVLink message _only_ if the associated battery uORB topic has changed:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
// Struct to hold current topic data.
|
||||
battery_status_s battery_status;
|
||||
|
||||
// update() populates battery_status and returns true if the status has changed
|
||||
if (battery_sub.update(&battery_status)) {
|
||||
// Use battery_status to populate message and send
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
If wanted to send a MAVLink message whether or not the data changed, we could instead use `copy()` as shown:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
battery_status_s battery_status;
|
||||
battery_sub.copy(&battery_status);
|
||||
```
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
For a single-instance topic like [VehicleStatus](../msg_docs/VehicleStatus.md) we would subscribe like this:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
// Create subscription _vehicle_status_sub
|
||||
uORB::Subscription _vehicle_status_sub{ORB_ID(vehicle_status)};
|
||||
```
|
||||
|
||||
І ми можемо використовувати отриману підписку так само, з оновленням або копіюванням.
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
vehicle_status_s vehicle_status{}; // vehicle_status_s is the definition of the uORB topic
|
||||
if (_vehicle_status_sub.update(&vehicle_status)) {
|
||||
// Use the vehicle_status as it has been updated.
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Next we include our new class in [mavlink_messages.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_messages.cpp#L2193).
|
||||
Додайте рядок нижче до частини файлу, де включені всі інші потоки:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
#include "streams/BATTERY_STATUS_DEMO.hpp"
|
||||
```
|
||||
|
||||
Finally append the stream class to the `streams_list` at the bottom of
|
||||
[mavlink_messages.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_messages.cpp)
|
||||
|
||||
```C
|
||||
StreamListItem *streams_list[] = {
|
||||
...
|
||||
#if defined(BATTERY_STATUS_DEMO_HPP)
|
||||
create_stream_list_item<MavlinkStreamBatteryStatusDemo>(),
|
||||
#endif // BATTERY_STATUS_DEMO_HPP
|
||||
...
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Клас тепер доступний для потокової передачі, але за замовчуванням не буде транслюватися.
|
||||
Ми розглянемо це в наступних розділах.
|
||||
|
||||
### Трансляція за замовчуванням
|
||||
|
||||
The easiest way to stream your messages by default (as part of a build) is to add them to [mavlink_main.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_main.cpp) in the appropriate message group.
|
||||
|
||||
Якщо ви виконаєте пошук у файлі, то знайдете групи повідомлень, визначені в інструкції switch:
|
||||
|
||||
- `MAVLINK_MODE_NORMAL`: Streamed to a GCS.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_ONBOARD`: Streamed to a companion computer on a fast link, such as Ethernet
|
||||
- `MAVLINK_MODE_ONBOARD_LOW_BANDWIDTH`: Streamed to a companion computer for re-routing to a reduced-traffic link, such as a GCS.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_GIMBAL`: Streamed to a gimbal
|
||||
- `MAVLINK_MODE_EXTVISION`: Streamed to an external vision system
|
||||
- `MAVLINK_MODE_EXTVISIONMIN`: Streamed to an external vision system on a slower link
|
||||
- `MAVLINK_MODE_OSD`: Streamed to an OSD, such as an FPV headset.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_CUSTOM`: Stream nothing by default. Використовується при налаштуванні потокового передавання за допомогою MAVLink.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_MAGIC`: Same as `MAVLINK_MODE_CUSTOM`
|
||||
- `MAVLINK_MODE_CONFIG`: Streaming over USB with higher rates than `MAVLINK_MODE_NORMAL`.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_MINIMAL`: Stream a minimal set of messages. Зазвичай використовується для поганого зв'язку телеметрії.
|
||||
- `MAVLINK_MODE_IRIDIUM`: Streamed to an iridium satellite phone
|
||||
|
||||
Normally you'll be testing on a GCS, so you could just add the message to the `MAVLINK_MODE_NORMAL` case using the `configure_stream_local()` method.
|
||||
Наприклад, для трансляції CA_TRAJECTORY з частотою 5 Гц:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
case MAVLINK_MODE_CONFIG: // USB
|
||||
// Note: streams requiring low latency come first
|
||||
...
|
||||
configure_stream_local("BATTERY_STATUS_DEMO", 5.0f);
|
||||
...
|
||||
```
|
||||
|
||||
It is also possible to add a stream by calling the [mavlink](../modules/modules_communication.md#mavlink) module with the `stream` argument in a [startup script](../concept/system_startup.md).
|
||||
For example, you might add the following line to [/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/px4-rc.mavlink](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/px4-rc.mavlink) in order to stream `BATTERY_STATUS_DEMO` at 50Hz on UDP port `14556` (`-r` configures the streaming rate and `-u` identifies the MAVLink channel on UDP port 14556).
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
mavlink stream -r 50 -s BATTERY_STATUS_DEMO -u 14556
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Транслювання за запитом
|
||||
|
||||
Деякі повідомлення потрібні лише один раз, при підключенні певного обладнання або за інших обставин.
|
||||
Щоб уникнути перевантаження каналів зв'язку непотрібними повідомленнями, ви можете не передавати всі повідомлення за замовчуванням, навіть з низькою швидкістю.
|
||||
|
||||
If you needed, a GCS or other MAVLink API can request that particular messages are streamed at a particular rate using [MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL).
|
||||
A particular message can be requested just once using [MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE).
|
||||
|
||||
## Отримання повідомлень MAVLink
|
||||
|
||||
Цей розділ пояснює, як отримати повідомлення через MAVLink та опублікувати його в uORB.
|
||||
|
||||
It assumes that we are receiving the `BATTERY_STATUS_DEMO` message and we want to update the (existing) [BatteryStatus uORB message](../msg_docs/BatteryStatus.md) with the contained information.
|
||||
Це той тип реалізації, який ви надаєте для підтримки інтеграції батареї MAVLink з PX4.
|
||||
|
||||
Add the headers for the uORB topic to publish to in [mavlink_receiver.h](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.h#L77):
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
#include <uORB/topics/battery_status.h>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Add a function signature for a function that handles the incoming MAVLink message in the `MavlinkReceiver` class in
|
||||
[mavlink_receiver.h](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.h#L126)
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
void handle_message_battery_status_demo(mavlink_message_t *msg);
|
||||
```
|
||||
|
||||
Normally you would add a uORB publisher for the uORB topic to publish in the `MavlinkReceiver` class in
|
||||
[mavlink_receiver.h](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.h#L296).
|
||||
In this case the [BatteryStatus](../msg_docs/BatteryStatus.md) uORB topic already exists:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
uORB::Publication<battery_status_s> _battery_pub{ORB_ID(battery_status)};
|
||||
```
|
||||
|
||||
This creates a publication to a single uORB topic instance, which by default will be the _first_ instance.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This implementation won't work on multi-battery systems, because several batteries might be publishing data to the first instance of the topic, and there is no way to differentiate them.
|
||||
To support multiple batteries we'd need to use `PublicationMulti` and map the MAVLink message instance IDs to specific uORB topic instances.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Implement the `handle_message_battery_status_demo` function in [mavlink_receiver.cpp](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp).
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
void
|
||||
MavlinkReceiver::handle_message_battery_status_demo(mavlink_message_t *msg)
|
||||
{
|
||||
if ((msg->sysid != mavlink_system.sysid) || (msg->compid == mavlink_system.compid)) {
|
||||
// ignore battery status coming from other systems or from the autopilot itself
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// external battery measurements
|
||||
mavlink_battery_status_t battery_mavlink;
|
||||
mavlink_msg_battery_status_decode(msg, &battery_mavlink);
|
||||
|
||||
battery_status_s battery_status{};
|
||||
battery_status.timestamp = hrt_absolute_time();
|
||||
|
||||
battery_status.remaining = (float)battery_mavlink.battery_remaining / 100.0f;
|
||||
battery_status.temperature = (float)battery_mavlink.temperature;
|
||||
battery_status.connected = true;
|
||||
|
||||
_battery_pub.publish(battery_status);
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Above we only write to the battery fields that are defined in the topic.
|
||||
На практиці ви оновлювали б всі поля або з дійсними, або з недійсними значеннями: це було скорочено для стислості.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
and finally make sure it is called in [MavlinkReceiver::handle_message()](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/mavlink/mavlink_receiver.cpp#L228)
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
MavlinkReceiver::handle_message(mavlink_message_t *msg)
|
||||
{
|
||||
switch (msg->msgid) {
|
||||
...
|
||||
case MAVLINK_MSG_ID_BATTERY_STATUS_DEMO:
|
||||
handle_message_battery_status_demo(msg);
|
||||
break;
|
||||
...
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Альтернатива створення користувацьких повідомлень MAVLink
|
||||
|
||||
Іноді існує потреба в довільному повідомленні MAVLink з вмістом, який не повністю визначений.
|
||||
|
||||
Наприклад, при використанні MAVLink для інтерфейсу PX4 з вбудованим пристроєм, повідомлення, якими обмінюються автопілот і пристрій, можуть пройти кілька ітерацій, перш ніж вони будуть стабілізовані.
|
||||
У цьому випадку відновлення заголовків MAVLink може зайняти багато часу і призвести до помилок, а також переконатися, що обидва пристрої використовують одну і ту ж версію протоколу.
|
||||
|
||||
Альтернативним - і тимчасовим - рішенням є перепризначення налагоджувальних повідомлень.
|
||||
Instead of creating a custom MAVLink message `CA_TRAJECTORY`, you can send a message `DEBUG_VECT` with the string key `CA_TRAJ` and data in the `x`, `y` and `z` fields.
|
||||
See [this tutorial](../debug/debug_values.md) for an example usage of debug messages.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
This solution is not efficient as it sends character string over the network and involves comparison of strings.
|
||||
Це повинно використовуватися лише для розробки!
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Тестування
|
||||
|
||||
Як перший крок і під час відлагодження, зазвичай ви просто хочете переконатися, що всі створені вами повідомлення надсилаються/отримуються так, як ви очікуєте.
|
||||
|
||||
You should should first use the `uorb top [<message_name>]` command to verify in real-time that your message is published and the rate (see [uORB Messaging](../middleware/uorb.md#uorb-top-command)).
|
||||
This approach can also be used to test incoming messages that publish a uORB topic (for other messages you might use `printf` in your code and test in SITL).
|
||||
|
||||
Існує кілька підходів для перегляду трафіку MAVLink:
|
||||
|
||||
- Create a [Wireshark MAVLink plugin](https://mavlink.io/en/guide/wireshark.html) for your dialect.
|
||||
This allows you to inspect MAVLink traffic on an IP interface - for example between _QGroundControl_ or MAVSDK and your real or simulated version of PX4.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
It is much easier to generate a wireshark plugin and inspect traffic in Wireshark, than to rebuild QGroundControl with your dialect and use MAVLink Inspector.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
- [Log uORB topics](../dev_log/logging.md) associate with your MAVLink message.
|
||||
|
||||
- View received messages in the QGroundControl [MAVLink Inspector](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_inspector.html).
|
||||
You will need to rebuild QGroundControl with the custom message definitions, [as described below](#updating-qgroundcontrol)
|
||||
|
||||
### Встановити швидкість передачі за допомогою оболонки
|
||||
|
||||
Для тестування іноді корисно збільшити швидкість передачі окремих тем під час виконання (наприклад, для перевірки в QGC).
|
||||
This can be achieved using by calling the [mavlink](../modules/modules_communication.md#mavlink) module through the [QGC MAVLink console](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/mavlink_console.html) (or some other shell):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
mavlink stream -u <port number> -s <mavlink topic name> -r <rate>
|
||||
```
|
||||
|
||||
You can get the port number with `mavlink status` which will output (amongst others) `transport protocol: UDP (<port number>)`.
|
||||
Прикладом може бути:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
mavlink stream -u 14556 -s CA_TRAJECTORY -r 300
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Оновлення наземних станцій
|
||||
|
||||
Зрештою, ви захочете використовувати ваш новий інтерфейс MAVLink, надавши відповідну наземну станцію або реалізацію MAVSDK.
|
||||
|
||||
Важливо пам'ятати, що MAVLink вимагає, щоб ви використовували версію бібліотеки, яка побудована за тим самим визначенням (XML-файл).
|
||||
Отже, якщо ви створили власне повідомлення у PX4, ви не зможете його використати, доки не зберете QGC або MAVSDK з тим самим визначенням.
|
||||
|
||||
### Оновлення QGroundControl
|
||||
|
||||
You will need to [Build QGroundControl](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-dev-guide/getting_started/index.html) including a pre-built C library that contains your custom messages.
|
||||
|
||||
QGC uses a pre-built C library that must be located at [/qgroundcontrol/libs/mavlink/include/mavlink](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/tree/master/libs/mavlink/include/mavlink) in the QGC source.
|
||||
|
||||
By default this is pre-included as a submodule from <https://github.com/mavlink/c_library_v2> but you can [generate your own MAVLink Libraries](https://mavlink.io/en/getting_started/generate_libraries.html).
|
||||
|
||||
QGC uses the all.xml dialect by default, which includes **common.xml**.
|
||||
Ви можете додавати свої повідомлення як у файлі, так і у власному діалекті.
|
||||
However if you use your own dialect then it should include ArduPilotMega.xml (or it will miss all the existing messages), and you will need to change the dialect used by setting it in [`MAVLINK_CONF`](https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/blob/master/QGCExternalLibs.pri#L52) when running _qmake_.
|
||||
|
||||
### Оновлення MAVSDK
|
||||
|
||||
See the MAVSDK docs for information about how to work with [MAVLink headers and dialects](https://mavsdk.mavlink.io/main/en/cpp/guide/build.html).
|
||||
|
||||
@ -225,16 +225,16 @@ ist8310 <command> [arguments...]
|
||||
status print status info
|
||||
```
|
||||
|
||||
## lis2mdl
|
||||
## iis2mdc
|
||||
|
||||
Source: [drivers/magnetometer/lis2mdl](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/lis2mdl)
|
||||
Source: [drivers/magnetometer/iis2mdc](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/drivers/magnetometer/iis2mdc)
|
||||
|
||||
<a id="lis2mdl_usage"></a>
|
||||
<a id="iis2mdc_usage"></a>
|
||||
|
||||
### Використання
|
||||
|
||||
```
|
||||
lis2mdl <command> [arguments...]
|
||||
iis2mdc <command> [arguments...]
|
||||
Commands:
|
||||
start
|
||||
[-I] Internal I2C bus(es)
|
||||
|
||||
@ -1,8 +1,9 @@
|
||||
# Симуляція Gazebo Classic
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
_Gazebo Classic_ is supported with PX4 up to Ubuntu Linux 20.04.
|
||||
In Ubuntu 22.04 and later you must use [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md) (which was [formerly known](https://www.openrobotics.org/blog/2022/4/6/a-new-era-for-gazebo) as "Gazebo Ignition").
|
||||
[Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md) is nearing feature-parity with Gazebo Classic on PX4, and will soon replace it.
|
||||
Until then you can continue to use Gazebo-Classic on Ubuntu 22.04 for the few cases where you still need to.
|
||||
For more information see [PX4-Autopilot#23602: GZ Feature tracker](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/issues/23602).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Gazebo Classic - це потужне середовище 3D симуляції для автономних систем яке зокрема підходить для перевірки уникання об'єктів та комп'ютерного зору.
|
||||
@ -32,11 +33,8 @@ See [Simulation](../simulation/index.md) for general information about simulator
|
||||
If you plan to use PX4 with ROS you **should follow the** [ROS Instructions](../simulation/ros_interface.md) to install both ROS and Gazebo Classic (and thereby avoid installation conflicts).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Gazebo Classic setup is included in our [standard build instructions](../dev_setup/dev_env.md) for macOS, Ubuntu 18.04 and 20.04, and Windows on WSL2 for the same hosts.
|
||||
|
||||
For Ubuntu 22.04 LTS and later, the installation script ([/Tools/setup/ubuntu.sh](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/setup/ubuntu.sh)) installs the [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md) simulator instead.
|
||||
|
||||
If you want to use Gazebo Classic on Ubuntu 22.04 you can use the following commands to remove [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md) (Harmonic) and then reinstall Gazebo-Classic 11:
|
||||
The standard installation script ([/Tools/setup/ubuntu.sh](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/Tools/setup/ubuntu.sh)) installs the [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md) (Harmonic) simulator.
|
||||
If you want to use Gazebo Classic on _Ubuntu 22.04 (only)_ you can use the following commands to remove Gazebo and then reinstall Gazebo-Classic 11:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
sudo apt remove gz-harmonic
|
||||
@ -47,17 +45,17 @@ sudo aptitude install gazebo libgazebo11 libgazebo-dev
|
||||
Note that `aptitude` is needed because it can resolve dependency conflicts (by removing certain packages) that `apt` is unable to handle.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
You could also modify the installation script to install Gazebo Classic on later versions before it is run for the first time.
|
||||
:::
|
||||
You could also modify the installation script to install Gazebo Classic on Ubuntu 22.04 before it is run for the first time.
|
||||
|
||||
Additional installation instructions can be found on gazebosim.org.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Запуск симуляції
|
||||
|
||||
Виконайте симуляцію запустивши PX4 SITL та Gazebo Classic з налаштуванням планеру для завантаження (підтримуються мультикоптери, літаки, ВЗІП, оптичний потік так симуляції кількох засобів).
|
||||
Run a simulation by starting PX4 SITL and Gazebo Classic with the airframe configuration to load (multicopters, planes, VTOL, optical flow and multi-vehicle simulations are supported).
|
||||
|
||||
The easiest way to do this is to open a terminal in the root directory of the PX4 _PX4-Autopilot_ repository and call `make` for the desired target.
|
||||
Наприклад для запуску симуляції квадрокоптера (за замовчуванням):
|
||||
For example, to start a quadrotor simulation (the default):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd /path/to/PX4-Autopilot
|
||||
@ -93,7 +91,7 @@ The [Installing Files and Code](../dev_setup/dev_env.md) guide is a useful refer
|
||||
:::
|
||||
|
||||
Вищенаведені команди запускають єдиний засіб з повним користувацьким інтерфейсом.
|
||||
Інші варіанти включають:
|
||||
Other options include:
|
||||
|
||||
- [Starting PX4 and Gazebo separately](#starting-gazebo-and-px4-separately) so that you can keep Gazebo Classic running and only re-launch PX4 when needed (quicker than restarting both).
|
||||
- Run the simulation in [Headless Mode](#headless-mode), which does not start the Gazebo Classic UI (this uses fewer resources and is much faster).
|
||||
@ -102,7 +100,7 @@ The [Installing Files and Code](../dev_setup/dev_env.md) guide is a useful refer
|
||||
|
||||
The `make` commands above first build PX4, and then run it along with the Gazebo Classic simulator.
|
||||
|
||||
Після запуску PX4 запуститься оболонка PX4, як показано нижче.
|
||||
Once PX4 has started it will launch the PX4 shell as shown below.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
______ __ __ ___
|
||||
@ -127,7 +125,7 @@ http://gazebosim.org
|
||||
INFO [ecl/EKF] 5188000: commencing GPS fusion
|
||||
```
|
||||
|
||||
Консоль буде виводити статус поки PX4 завантажує файли ініціалізації та параметрів для певного планера, чекати та підключатися до симулятора.
|
||||
The console will print out status as PX4 loads the airframe-specific initialisation and parameter files, waits for (and connects to) the simulator.
|
||||
Once there is an INFO print that [ecl/EKF] is `commencing GPS fusion` the vehicle is ready to arm.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
@ -153,7 +151,7 @@ Options that apply to all simulators are covered in the top level [Simulation](.
|
||||
### Режим без інтерфейсу
|
||||
|
||||
Gazebo Classic can be run in a _headless_ mode in which the Gazebo Classic UI is not launched.
|
||||
Цей режим запускається швидше та використовує менше системних ресурсів (тобто більш "легкий" спосіб запускати симуляцію).
|
||||
This starts up more quickly and uses less system resources (i.e. it is a more "lightweight" way to run the simulation).
|
||||
|
||||
Simply prefix the normal `make` command with `HEADLESS=1` as shown:
|
||||
|
||||
@ -165,7 +163,7 @@ HEADLESS=1 make px4_sitl gazebo-classic_plane
|
||||
|
||||
### Встановлення власного місця зльоту
|
||||
|
||||
Місце зльоту в Gazebo Classic можна встановити використовуючи змінні середовища.
|
||||
The takeoff location in Gazebo Classic can be set using environment variables.
|
||||
This will override both the default takeoff location, and any value [set for the world](#set-world-location).
|
||||
|
||||
The variables to set are: `PX4_HOME_LAT`, `PX4_HOME_LON`, and `PX4_HOME_ALT`.
|
||||
@ -189,7 +187,7 @@ To run at double real-time:
|
||||
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2 make px4_sitl_default gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
|
||||
Запустити в половину реального часу:
|
||||
To run at half real-time:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=0.5 make px4_sitl_default gazebo-classic
|
||||
@ -202,7 +200,7 @@ export PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2
|
||||
make px4_sitl_default gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Зміна швидкості вітру
|
||||
### Change Wind Speed
|
||||
|
||||
To simulate wind speed, add this plugin to your world file and set `windVelocityMean` in m/s (replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with your desired speed).
|
||||
If needed, adapt the `windVelocityMax` parameter so that it is greater than `windVelocityMean`:
|
||||
@ -227,8 +225,8 @@ If needed, adapt the `windVelocityMax` parameter so that it is greater than `win
|
||||
</plugin>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Напрямок вітру передається як вектор напрямку (за стандартною конвенцією ENU), який буде нормалізовано в плагіні gazebo.
|
||||
Додатково ви можете вказати відхилення швидкості вітру у (м/с)² та відхилення у напрямку на основі нормального розподілу, щоб додати випадковий фактор в симуляцію.
|
||||
Wind direction is passed as a direction vector (standard ENU convention), which will be normalized in the gazebo plugin.
|
||||
Additionally you can state wind velocity variance in (m/s)² and direction variance based on a normal distribution to add some random factor into the simulation.
|
||||
Gust is internally handled in the same way as wind, with the slight difference that you can state start time and duration with the following two parameters `windGustStart` and `windGustDuration`.
|
||||
|
||||
You can see how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/blob/main/worlds/windy.world#L15-L31).
|
||||
@ -237,24 +235,24 @@ You can see how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/worlds/windy.world]
|
||||
|
||||
Joystick and thumb-joystick support are supported through _QGroundControl_ ([setup instructions here](../simulation/index.md#joystick-gamepad-integration)).
|
||||
|
||||
### Підвищення ефективності сенсору відстані
|
||||
### Improving Distance Sensor Performance
|
||||
|
||||
The current default world is [PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/worlds/**iris.world**](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds)), which uses a heightmap as ground.
|
||||
|
||||
Це може викликати труднощі під час використання датчика відстані.
|
||||
This can cause difficulty when using a distance sensor.
|
||||
If there are unexpected results we recommend you change the model in **iris.model** from `uneven_ground` to `asphalt_plane`.
|
||||
|
||||
### Симуляція шуму GPS
|
||||
### Simulating GPS Noise
|
||||
|
||||
Gazebo Classic може симулювати шум GPS подібний до того, який зазвичай можна знайти в реальних системах (в іншому випадку значення GPS що передаються будуть вільними від шуму або ідеальними).
|
||||
Це корисно, якщо ви працюєте над додатками, на які може вплинути шум GPS, наприклад точного позиціювання.
|
||||
Gazebo Classic can simulate GPS noise that is similar to that typically found in real systems (otherwise reported GPS values will be noise-free/perfect).
|
||||
This is useful when working on applications that might be impacted by GPS noise - e.g. precision positioning.
|
||||
|
||||
GPS noise is enabled if the target vehicle's SDF file contains a value for the `gpsNoise` element (i.e. it has the line: `<gpsNoise>true</gpsNoise>`).
|
||||
It is enabled by default in many vehicle SDF files: **solo.sdf**, **iris.sdf**, **standard_vtol.sdf**, **delta_wing.sdf**, **plane.sdf**, **typhoon_h480**, **tailsitter.sdf**.
|
||||
|
||||
Щоб увімкнути/вимкнути шум GPS:
|
||||
To enable/disable GPS noise:
|
||||
|
||||
1. Зберіть будь-яку ціль збірки gazebo, щоб згенерувати SDF файл (для всіх засобів).
|
||||
1. Build any gazebo target in order to generate SDF files (for all vehicles).
|
||||
Наприклад:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
@ -277,19 +275,19 @@ It is enabled by default in many vehicle SDF files: **solo.sdf**, **iris.sdf**,
|
||||
</plugin>
|
||||
```
|
||||
|
||||
- Якщо він присутній, GPS включений.
|
||||
- If it is present, GPS is enabled.
|
||||
You can disable it by deleting the line: `<gpsNoise>true</gpsNoise>`
|
||||
- Якщо він відсутній, GPS вимкнено.
|
||||
- If it is not present, GPS is disabled.
|
||||
You can enable it by adding the `gpsNoise` element to the `gps_plugin` section (as shown above).
|
||||
|
||||
Наступного разу, коли ви зберете/перезапустите Gazebo Classic він буде використовувати нове налаштування шуму GPS.
|
||||
The next time you build/restart Gazebo Classic it will use the new GPS noise setting.
|
||||
|
||||
## Завантаження певного світу
|
||||
## Loading a Specific World
|
||||
|
||||
PX4 supports a number of [Worlds](../sim_gazebo_classic/worlds.md), which are stored in [PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/worlds](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/tree/main/worlds).
|
||||
By default Gazebo Classic displays a flat featureless plane, as defined in [empty.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/blob/main/worlds/empty.world).
|
||||
|
||||
Можна завантажити будь-який зі світів вказавши їх як завершальний параметр в налаштуваннях цілі збірки PX4.
|
||||
You can load any of the worlds by specifying them as the final option in the PX4 configuration target.
|
||||
|
||||
For example, to load the _warehouse_ world, you can append it as shown:
|
||||
|
||||
@ -303,30 +301,30 @@ See [Building the Code > PX4 Make Build Targets](../dev_setup/building_px4.md#px
|
||||
:::
|
||||
|
||||
You can also specify the full path to a world to load using the `PX4_SITL_WORLD` environment variable.
|
||||
Це підходить при тестуванні нового світу, який ще не включений до PX4.
|
||||
This is useful if testing a new world that is not yet included with PX4.
|
||||
|
||||
:::tip
|
||||
If the loaded world does not align with the map, you may need to [set the world location](#set-world-location).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
## Встановлення розташування світу
|
||||
## Set World Location
|
||||
|
||||
Рухомий засіб відтворюється дуже близько до початкового положення моделі світу у певному симульованому GPS розташуванні.
|
||||
The vehicle gets spawned very close to the origin of the world model at some simulated GPS location.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
The vehicle is not spawned exactly at the Gazebo origin (0,0,0), but using a slight offset, which can highlight a number of common coding issues.
|
||||
:::
|
||||
|
||||
При використанні світу, що відтворює реальне місце (наприклад певний аеропорт) це може призвести до доволі наявної невідповідності між тим що показується у світі, що симулюється та тим, що показується на мапі наземної станції.
|
||||
Для подолання цієї проблеми ви можете встановити місце розташування початкового положення світу до GPS координат, де воно буде в "реальному житті".
|
||||
If using a world that recreates a real location (e.g. a particular airport) this can result in a very obvious mismatch between what is displayed in the simulated world, and what is shown on the ground station map.
|
||||
To overcome this problem you can set the location of the world origin to the GPS coordinates where it would be in "real life".
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
You can also set a [Custom Takeoff Location](#custom_takeoff_location) that does the same thing.
|
||||
Однак додавання розташування на мапу простіше (і воно все ще може бути змінене шляхом встановлення користувацького розташування при необхідності).
|
||||
However adding the location to the map is easier (and can still be over-ridden by setting a custom location if needed).
|
||||
:::
|
||||
|
||||
The location of the world is defined in the **.world** file by specifying the location of the origin using the `spherical_coordinates` tag.
|
||||
Щоб це було коректним, обов'язково треба вказати широту, довготу та висоту над рівнем моря.
|
||||
The latitude, longitude, elevation must all be specified (for this to be a valid).
|
||||
|
||||
An example can be found in the [sonoma_raceway.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo-classic/blob/main/worlds/sonoma_raceway.world):
|
||||
|
||||
@ -345,18 +343,18 @@ You can test this by spawning a rover in the [Sonoma Raceway World](../sim_gazeb
|
||||
make px4_sitl gazebo-classic_rover__sonoma_raceway
|
||||
```
|
||||
|
||||
У наведеному нижче відео видно, що розташування середовища збігається зі світом:
|
||||
The video below shows that the location of the environment is aligned with the world:
|
||||
|
||||
<lite-youtube videoid="-a2WWLni5do" title="Driving a simulated PX4 Rover in the Sonoma Raceway"/>
|
||||
|
||||
## Запуск Gazebo та PX4 окремо
|
||||
## Starting Gazebo and PX4 Separately
|
||||
|
||||
Для розширених сеансів розробки можливо більш зручно запускати Gazebo Classic та PX4 окремо або навіть з IDE.
|
||||
For extended development sessions it might be more convenient to start Gazebo Classic and PX4 separately or even from within an IDE.
|
||||
|
||||
In addition to the existing cmake targets that run `sitl_run.sh` with parameters for px4 to load the correct model it creates a launcher targets named `px4_<mode>` that is a thin wrapper around original sitl px4 app.
|
||||
Ця тонка обгортка просто містить аргументи застосунку типу поточної робочої директорії та шляху до файлу моделі.
|
||||
This thin wrapper simply embeds app arguments like current working directories and the path to the model file.
|
||||
|
||||
Щоб запустити Gazebo Classic та PX4 окремо:
|
||||
To start Gazebo Classic and PX4 separately:
|
||||
|
||||
- Run gazebo classic (or any other sim) server and client viewers via the terminal specifying an `_ide` variant:
|
||||
|
||||
@ -372,15 +370,15 @@ In addition to the existing cmake targets that run `sitl_run.sh` with parameters
|
||||
|
||||
- In your IDE select `px4_<mode>` target you want to debug (e.g. `px4_iris`)
|
||||
|
||||
- Запустіть сеанс налагодження безпосередньо з IDE
|
||||
- Start the debug session directly from IDE
|
||||
|
||||
Цей підхід суттєво зменшує час циклу налагодження, оскільки симулятор завжди працює у фоновому режимі та ви перезавантажуєте тільки процес px4, який дуже легкий.
|
||||
This approach significantly reduces the debug cycle time because simulator is always running in background and you only re-run the px4 process which is very light.
|
||||
|
||||
## Симуляція камери спостереження
|
||||
## Simulated Survey Camera
|
||||
|
||||
The _Gazebo Classic_ survey camera simulates a [MAVLink camera](https://mavlink.io/en/services/camera.html) that captures geotagged JPEG images and sends camera capture information to a connected ground station.
|
||||
Камера також підтримує відеотрансляцію.
|
||||
Вона може бути використана для перевірки захоплення камери, зокрема в політних завданнях спостереження.
|
||||
The camera also supports video streaming.
|
||||
It can be used to test camera capture, in particular within survey missions.
|
||||
|
||||
The camera emits the [CAMERA_IMAGE_CAPTURED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_IMAGE_CAPTURED) message every time an image is captured.
|
||||
The captured images are saved to: `PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/src/modules/simulation/simulator_mavlink/frames/DSC_n.jpg` (where _n_ starts as 00000 and is iterated by one on each capture).
|
||||
@ -518,18 +516,18 @@ Lockstep makes it possible to [change the simulation speed](#change-simulation-s
|
||||
|
||||
#### Lockstep Sequence
|
||||
|
||||
Послідовність кроків для lockstep наступна:
|
||||
The sequence of steps for lockstep are:
|
||||
|
||||
1. The simulation sends a sensor message [HIL_SENSOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#HIL_SENSOR) including a timestamp `time_usec` to update the sensor state and time of PX4.
|
||||
2. PX4 receives this and does one iteration of state estimation, controls, etc. and eventually sends an actuator message [HIL_ACTUATOR_CONTROLS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#HIL_ACTUATOR_CONTROLS).
|
||||
3. Симуляція чекає, поки не отримає повідомлення від приводу/двигуна, потім моделює фізику і обчислює наступне повідомлення від датчика, яке знову надсилається до PX4.
|
||||
3. The simulation waits until it receives the actuator/motor message, then simulates the physics and calculates the next sensor message to send to PX4 again.
|
||||
|
||||
Система починається з "вільного ходу", під час якого симуляція надсилає повідомлення від датчиків, зокрема про час, і, таким чином, запускає PX4, доки він не ініціалізується і не надішле відповідне повідомлення від приводу.
|
||||
The system starts with a "freewheeling" period where the simulation sends sensor messages including time and therefore runs PX4 until it has initialized and responds with an actuator message.
|
||||
|
||||
#### Disabling Lockstep
|
||||
|
||||
Lockstep симуляцію можна вимкнути, якщо, наприклад, SITL потрібно використовувати з тренажером, який не підтримує цю функцію.
|
||||
У цьому випадку симулятор і PX4 використовують системний час хоста і не чекають один на одного.
|
||||
The lockstep simulation can be disabled if, for example, SITL is to be used with a simulator that does not support this feature.
|
||||
In this case the simulator and PX4 use the host system time and do not wait on each other.
|
||||
|
||||
To disable lockstep in:
|
||||
|
||||
|
||||
@ -185,7 +185,7 @@ For example, to run the Gazebo simulation of the X500 frame at 2 times the real
|
||||
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2 make px4_sitl gz_x500
|
||||
```
|
||||
|
||||
Запустити в половину реального часу:
|
||||
To run at half real-time:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=0.5 make px4_sitl gz_x500
|
||||
|
||||
@ -136,7 +136,7 @@ To run at double real-time:
|
||||
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2 make px4_sitl_default jmavsim
|
||||
```
|
||||
|
||||
Запустити в половину реального часу:
|
||||
To run at half real-time:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
PX4_SIM_SPEED_FACTOR=0.5 make px4_sitl_default jmavsim
|
||||
@ -194,18 +194,18 @@ Lockstep makes it possible to [change the simulation speed](#change-simulation-s
|
||||
|
||||
#### Lockstep Sequence
|
||||
|
||||
Послідовність кроків для lockstep наступна:
|
||||
The sequence of steps for lockstep are:
|
||||
|
||||
1. The simulation sends a sensor message [HIL_SENSOR](https://mavlink.io/en/messages/common.html#HIL_SENSOR) including a timestamp `time_usec` to update the sensor state and time of PX4.
|
||||
2. PX4 receives this and does one iteration of state estimation, controls, etc. and eventually sends an actuator message [HIL_ACTUATOR_CONTROLS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#HIL_ACTUATOR_CONTROLS).
|
||||
3. Симуляція чекає, поки не отримає повідомлення від приводу/двигуна, потім моделює фізику і обчислює наступне повідомлення від датчика, яке знову надсилається до PX4.
|
||||
3. The simulation waits until it receives the actuator/motor message, then simulates the physics and calculates the next sensor message to send to PX4 again.
|
||||
|
||||
Система починається з "вільного ходу", під час якого симуляція надсилає повідомлення від датчиків, зокрема про час, і, таким чином, запускає PX4, доки він не ініціалізується і не надішле відповідне повідомлення від приводу.
|
||||
The system starts with a "freewheeling" period where the simulation sends sensor messages including time and therefore runs PX4 until it has initialized and responds with an actuator message.
|
||||
|
||||
#### Disabling Lockstep
|
||||
|
||||
Lockstep симуляцію можна вимкнути, якщо, наприклад, SITL потрібно використовувати з тренажером, який не підтримує цю функцію.
|
||||
У цьому випадку симулятор і PX4 використовують системний час хоста і не чекають один на одного.
|
||||
The lockstep simulation can be disabled if, for example, SITL is to be used with a simulator that does not support this feature.
|
||||
In this case the simulator and PX4 use the host system time and do not wait on each other.
|
||||
|
||||
To disable lockstep in:
|
||||
|
||||
|
||||
Loading…
x
Reference in New Issue
Block a user