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synced 2026-11-10 06:51:35 +08:00
wip: squashed patch
This commit is contained in:
Thomas Stastny
@@ -39,8 +39,10 @@ px4_add_romfs_files(
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rc.balloon_apps
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rc.balloon_defaults
|
||||
rc.boat_defaults
|
||||
rc.autostart_ext
|
||||
rc.fw_apps
|
||||
rc.fw_defaults
|
||||
rc.heli_defaults
|
||||
rc.interface
|
||||
rc.logging
|
||||
rc.mc_apps
|
||||
|
||||
@@ -29,9 +29,6 @@ param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.2
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
|
||||
@@ -1,36 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Team Blacksheep Discovery
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0017
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@@ -1,40 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DR Iris Quadrotor
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.25
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.25
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_V_DIV 12.27559
|
||||
param set-default BAT1_A_PER_V 15.391030303103
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@@ -1,43 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Team Blacksheep Discovery Endurance
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output MAIN5 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output MAIN6 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
# @output AUX4 feed-through of RC FLAPS channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
param set-default BAT1_V_EMPTY 3.5
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.13
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.005
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1080
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
@@ -45,7 +45,6 @@ param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 4
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 12
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 3
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 5
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 2
|
||||
|
||||
@@ -1,22 +1,10 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Quadplane VTOL
|
||||
# @name Generic Standard VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
# @output AUX1 Aileron 1
|
||||
# @output AUX2 Aileron 2
|
||||
# @output AUX3 Elevator
|
||||
# @output AUX4 Rudder
|
||||
# @output AUX5 Throttle
|
||||
#
|
||||
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
@@ -24,21 +12,21 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 5
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.15
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_AZ 0.0
|
||||
param set-default CA_ROTOR4_PX 0.2
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
@@ -48,16 +36,5 @@ param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@@ -1,43 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Caipiroshka Duo Tailsitter
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Duo Tailsitter
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor right
|
||||
# @output MAIN2 motor left
|
||||
# @output MAIN5 elevon right
|
||||
# @output MAIN6 elevon left
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.12
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4.5
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.3
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.8
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 12
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 123456
|
||||
@@ -1,53 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name BirdsEyeView Aerobotics FireFly6
|
||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 Front right motor bottom
|
||||
# @output MAIN2 Front right motor top
|
||||
# @output MAIN3 Back motor bottom
|
||||
# @output MAIN4 Back motor top
|
||||
# @output MAIN5 Front left motor bottom
|
||||
# @output MAIN6 Front left motor top
|
||||
# @output AUX1 Tilt servo
|
||||
# @output AUX2 Elevon 1
|
||||
# @output AUX3 Elevon 2
|
||||
# @output AUX4 Gear
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.19
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.22
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 34
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 123456
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 56
|
||||
param set-default VT_TILT_MC 0.08
|
||||
param set-default VT_TILT_TRANS 0.5
|
||||
param set-default VT_TILT_FW 0.9
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
|
||||
set MIXER firefly6
|
||||
set MIXER_AUX firefly6
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
@@ -43,7 +43,7 @@ param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_I 0.01
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.75
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.75
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 6
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 12
|
||||
|
||||
@@ -1,53 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name QuadRanger
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Sander Smeets <sander@droneslab.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 65
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.6
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.04
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 0.8
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_ARSP_BLEND 8
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.75
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -1,83 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Sparkle Tech Ranger VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type Standard VTOL
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 25
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.060
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 40
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 40
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.4
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 40
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.21
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 4
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 60
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.24
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 4
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.02
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 40
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.18
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 2.5
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 20
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 1
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.05
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.07
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 35
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 20
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 1
|
||||
param set-default MPC_Z_P 0.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 2
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV3 1
|
||||
param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
param set-default VT_FW_MOT_OFFID 1234
|
||||
param set-default VT_TRANS_MIN_TM 5
|
||||
param set-default VT_TRANS_TIMEOUT 30
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set MIXER_AUX vtol_AAERT
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -34,8 +34,6 @@ param set-default FW_ACRO_X_MAX 270
|
||||
param set-default FW_ACRO_Y_MAX 270
|
||||
param set-default FW_ACRO_Z_MAX 180
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 5
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 30
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.33
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.11
|
||||
|
||||
@@ -74,4 +72,4 @@ then
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
else
|
||||
set PWM_OUT 3456
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -53,9 +53,8 @@ param set-default FW_T_CLMB_MAX 3
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MAX 3
|
||||
param set-default FW_T_SINK_MIN 1
|
||||
param set-default FW_T_VERT_ACC 6
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.70
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.70
|
||||
param set-default FW_THR_SLEW_MAX 1
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 15
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 45
|
||||
@@ -90,7 +89,6 @@ param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_LAND_SPEED 1.2
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 35
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 1.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_XY 0.5
|
||||
param set-default MPC_HOLD_MAX_Z 0.5
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 0.8
|
||||
|
||||
@@ -31,7 +31,6 @@ param set-default FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 19
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 23
|
||||
param set-default FW_L1_R_SLEW_MAX 40
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 30
|
||||
param set-default FW_PSP_OFF 3
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 18
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -25
|
||||
@@ -39,7 +38,7 @@ param set-default FW_RLL_TO_YAW_FF 0.1
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.65
|
||||
param set-default FW_THR_TRIM 0.65
|
||||
param set-default FW_THR_MIN 0.3
|
||||
param set-default FW_THR_SLEW_MAX 0.6
|
||||
param set-default FW_T_HRATE_FF 0
|
||||
@@ -71,7 +70,6 @@ param set-default MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 3
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 3.5
|
||||
param set-default MPC_YAWRAUTO_MAX 40
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 2
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,44 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Tiltrotor VTOL
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Tiltrotor
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 3
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_TILT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_TILT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 1
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 7
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TRQ_Y 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 8
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_TL_COUNT 2
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 21
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
@@ -1,17 +1,10 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Generic Tailsitter
|
||||
# @name Generic VTOL Tailsitter
|
||||
#
|
||||
# @type VTOL Duo Tailsitter
|
||||
# @type VTOL Tailsitter
|
||||
# @class VTOL
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor right
|
||||
# @output MAIN2 motor left
|
||||
# @output MAIN5 elevon right
|
||||
# @output MAIN6 elevon left
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Roman Bapst <roman@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
# @board holybro_kakutef7 exclude
|
||||
@@ -19,18 +12,13 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_COUNT 2
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 2
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY -0.2
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.2
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_Y 0.5
|
||||
@@ -39,6 +27,6 @@ param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_Y -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 6
|
||||
|
||||
set MIXER vtol_tailsitter_duo
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
param set-default MAV_TYPE 19
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
|
||||
@@ -1,54 +1,26 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Blade 130X
|
||||
# @name Generic Helicopter (Tail ESC)
|
||||
#
|
||||
# @type Helicopter
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Bart Slinger <bartslinger@gmail.com>
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 main motor
|
||||
# @output MAIN2 front swashplate servo
|
||||
# @output MAIN3 right swashplate servo
|
||||
# @output MAIN4 left swashplate servo
|
||||
# @output MAIN5 tail-rotor servo
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.heli_defaults
|
||||
|
||||
# Configure as helicopter (number 4 defined in commander_helper.cpp)
|
||||
param set-default MAV_TYPE 4
|
||||
|
||||
set MIXER blade130
|
||||
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 5
|
||||
# Disable PID gains for initial setup. These should be enabled after setting the FF gain.
|
||||
# P is expected to be lower than FF.
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0.15
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_FF 0.1
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0.15
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 720
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 400
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_FF 0.1
|
||||
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.06
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.06
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 10
|
||||
|
||||
@@ -1,51 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name ThunderFly Auto-G2
|
||||
#
|
||||
# @type Autogyro
|
||||
# @class Autogyro
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 rotor_head_L
|
||||
# @output MAIN2 rotor_head_R
|
||||
# @output MAIN3 elevator
|
||||
# @output MAIN4 rudder
|
||||
# @output MAIN5 rudder (second, optional)
|
||||
# @output MAIN6 throttle
|
||||
# @output MAIN7 wheel
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel for prerotator (optional)
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel for release device (optional)
|
||||
#
|
||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/Auto-G2/
|
||||
# @maintainer ThunderFly s.r.o., Roman Dvorak <dvorakroman@thunderfly.cz>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2500
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 8
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 25
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 25
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
|
||||
set MIXER TF-AutoG2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
@@ -1,46 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name ThunderFly TF-G2
|
||||
#
|
||||
# @type Autogyro
|
||||
# @class Autogyro
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN2 rotor_head_L
|
||||
# @output MAIN3 rotor_head_R
|
||||
# @output MAIN4 rudder
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
#
|
||||
#
|
||||
# @url https://github.com/ThunderFly-aerospace/TF-G2/
|
||||
# @maintainer ThunderFly s.r.o., Roman Dvorak <dvorakroman@thunderfly.cz>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 3300
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
param set-default SENS_BOARD_ROT 4
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 7
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.8
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 25
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 25
|
||||
param set-default FW_PR_I 0.02
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 25
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -5
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 20
|
||||
|
||||
set MIXER TF-G2
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
@@ -1,28 +1,16 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Standard Plane
|
||||
# @name Generic Standard Plane
|
||||
#
|
||||
# @type Standard Plane
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron
|
||||
# @output MAIN2 elevator
|
||||
# @output MAIN3 throttle
|
||||
# @output MAIN4 rudder
|
||||
# @output MAIN5 flaps
|
||||
# @output MAIN6 gear
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.3
|
||||
@@ -34,11 +22,3 @@ param set-default CA_SV_CS2_TRQ_P 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS2_TYPE 3
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TRQ_Y 1.0
|
||||
param set-default CA_SV_CS3_TYPE 4
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 50
|
||||
|
||||
set MIXER AETRFG
|
||||
|
||||
# Rate must be set by group (see pwm info).
|
||||
# Throttle is in the same group as servos.
|
||||
|
||||
@@ -1,45 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Bormatec Maja
|
||||
#
|
||||
# @type Standard Plane
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron
|
||||
# @output MAIN2 aileron
|
||||
# @output MAIN3 elevator
|
||||
# @output MAIN4 rudder
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
# @output MAIN6 wheel
|
||||
# @output MAIN7 flaps
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Andreas Antener <andreas@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER AAERTWF
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name X-UAV Mini Talon
|
||||
#
|
||||
# @type Plane V-Tail
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 aileron right
|
||||
# @output MAIN2 aileron left
|
||||
# @output MAIN3 v-tail right
|
||||
# @output MAIN4 v-tail left
|
||||
# @output MAIN5 throttle
|
||||
# @output MAIN6 wheel
|
||||
# @output MAIN7 flaps right
|
||||
# @output MAIN8 flaps left
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Friedrich Beckmann <friedrich.beckmann@hs-augsburg.de>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_MAN_P_MAX 55
|
||||
param set-default FW_MAN_R_MAX 55
|
||||
param set-default FW_R_LIM 55
|
||||
|
||||
param set-default FW_WR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_I 0.2
|
||||
param set-default FW_WR_IMAX 0.8
|
||||
param set-default FW_WR_P 1
|
||||
param set-default FW_W_RMAX 0
|
||||
|
||||
# set disarmed value for the ESC
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# The Mini Talon does not have a wheel and
|
||||
# no flaps. I leave them here because the mixer
|
||||
# computes also wheel and flap controls.
|
||||
set MIXER AAVVTWFF_vtail
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_OUT 5
|
||||
@@ -5,19 +5,20 @@
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer
|
||||
#
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
param set-default SYS_CTRL_ALLOC 1
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 1
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 1
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15
|
||||
param set-default CA_SV_CS_COUNT 2
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TYPE 5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS0_TRQ_R -0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TYPE 6
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_P 0.5
|
||||
param set-default CA_SV_CS1_TRQ_R 0.5
|
||||
|
||||
@@ -1,49 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Phantom FPV Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# @url https://docs.px4.io/master/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 13
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.03
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 50
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -50
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.08
|
||||
param set-default FW_R_LIM 50
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 7
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
@@ -1,40 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Skywalker X5 Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Julian Oes <julian@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 40
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
@@ -1,48 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Wing Wing (aka Z-84) Flying Wing
|
||||
#
|
||||
# @url https://docs.px4.io/master/en/frames_plane/wing_wing_z84.html
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 13
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_L1_DAMPING 0.74
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 16
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 5
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 5
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Set mixer.
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse.
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
@@ -1,49 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Sparkle Tech Pigeon
|
||||
#
|
||||
# @url http://www.sparkletech.hk/
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Simon Wilks <simon@uaventure.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 15
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 20
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 27
|
||||
param set-default FW_ATT_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_PR_IMAX 0.2
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.05
|
||||
param set-default FW_P_TC 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.3
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.03
|
||||
param set-default FW_R_LIM 40
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 50
|
||||
param set-default FW_R_TC 0.3
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
# Bottom of bay and nominal zero-pitch attitude differ
|
||||
# the payload bay is pitched up about 7 degrees
|
||||
param set-default SENS_BOARD_Y_OFF 11.9
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
# Provide ESC a constant 1000 us pulse
|
||||
set PWM_OUT 4
|
||||
@@ -1,61 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name TBS Caipirinha
|
||||
#
|
||||
# @type Flying Wing
|
||||
# @class Plane
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 left aileron
|
||||
# @output MAIN2 right aileron
|
||||
# @output MAIN4 throttle
|
||||
#
|
||||
# @output AUX1 feed-through of RC AUX1 channel
|
||||
# @output AUX2 feed-through of RC AUX2 channel
|
||||
# @output AUX3 feed-through of RC AUX3 channel
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Lorenz Meier <lorenz@px4.io>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
||||
param set-default FW_L1_PERIOD 15
|
||||
param set-default FW_LND_ANG 15
|
||||
param set-default FW_LND_FLALT 8
|
||||
param set-default FW_LND_HVIRT 13
|
||||
param set-default FW_LND_TLALT 10
|
||||
param set-default FW_THR_LND_MAX 0
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MAX 20
|
||||
param set-default FW_P_LIM_MIN -30
|
||||
param set-default FW_R_LIM 45
|
||||
param set-default FW_PR_FF 0.45
|
||||
param set-default FW_PR_P 0.005
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.45
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.013
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_NEG 70
|
||||
param set-default FW_P_RMAX_POS 70
|
||||
param set-default FW_R_RMAX 70
|
||||
param set-default FW_THR_CRUISE 0.55
|
||||
|
||||
param set-default LNDFW_AIRSPD_MAX 6
|
||||
param set-default LNDFW_XYACC_MAX 4
|
||||
param set-default LNDFW_VEL_XY_MAX 3
|
||||
param set-default LNDFW_VEL_Z_MAX 5
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 50
|
||||
|
||||
param set-default NAV_LOITER_RAD 30
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV1 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_REV2 1
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2100
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
@@ -69,7 +69,6 @@ param set-default CP_DIST 6
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 5
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 4
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 120
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 45
|
||||
param set-default MPC_THR_HOVER 0.3
|
||||
|
||||
@@ -26,7 +26,6 @@ param set-default MC_ROLLRATE_MAX 1600
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 1600
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 1000
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 60
|
||||
|
||||
# use thrust curve factor (instead of TPA)
|
||||
|
||||
@@ -44,19 +44,12 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
|
||||
# [2000, 2999] Standard planes"
|
||||
2100_standard_plane
|
||||
2105_maja
|
||||
2106_albatross
|
||||
2200_mini_talon
|
||||
|
||||
2507_cloudship
|
||||
|
||||
# [3000, 3999] Flying wing"
|
||||
3000_generic_wing
|
||||
3031_phantom
|
||||
3032_skywalker_x5
|
||||
3033_wingwing
|
||||
3036_pigeon
|
||||
3100_tbs_caipirinha
|
||||
|
||||
# [4000, 4999] Quadrotor x"
|
||||
4001_quad_x
|
||||
@@ -67,8 +60,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
4016_holybro_px4vision
|
||||
4017_nxp_hovergames
|
||||
4019_x500_v2
|
||||
4030_3dr_solo
|
||||
4031_3dr_quad
|
||||
4040_reaper
|
||||
4041_beta75x
|
||||
4050_generic_250
|
||||
@@ -77,11 +68,8 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
4053_holybro_kopis2
|
||||
4061_atl_mantis_edu
|
||||
4071_ifo
|
||||
4072_draco
|
||||
4073_ifo-s
|
||||
4080_zmr250
|
||||
4090_nanomind
|
||||
4100_tiltquadrotor
|
||||
4500_clover4
|
||||
4900_crazyflie
|
||||
4901_crazyflie21
|
||||
@@ -102,10 +90,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
# [9000, 9999] Octorotor +"
|
||||
9001_octo_+
|
||||
|
||||
# [10000, 10999] Quadrotor Wide arm / H frame"
|
||||
10015_tbs_discovery
|
||||
10016_3dr_iris
|
||||
10018_tbs_endurance
|
||||
|
||||
# [11000, 11999] Hexa Cox
|
||||
11001_hexa_cox
|
||||
@@ -115,44 +99,31 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
|
||||
# [13000, 13999] VTOL
|
||||
13000_generic_vtol_standard
|
||||
13001_caipirinha_vtol
|
||||
13002_firefly6
|
||||
13003_quad_tailsitter
|
||||
13004_quad+_tailsitter
|
||||
13005_vtol_AAERT_quad
|
||||
13006_vtol_standard_delta
|
||||
13007_vtol_AAVVT_quad
|
||||
13008_QuadRanger
|
||||
13009_vtol_spt_ranger
|
||||
13012_convergence
|
||||
13100_generic_vtol_tiltrotor
|
||||
13013_deltaquad
|
||||
13014_vtol_babyshark
|
||||
13030_generic_vtol_quad_tiltrotor
|
||||
13050_generic_vtol_octo
|
||||
13200_generic_vtol_tailsitter
|
||||
|
||||
# [14000, 14999] Tri Y
|
||||
14001_tri_y_yaw+
|
||||
14002_tri_y_yaw-
|
||||
|
||||
15001_coax_heli
|
||||
|
||||
16001_helicopter
|
||||
|
||||
# [17000, 17999] Autogyro
|
||||
17002_TF-AutoG2
|
||||
17003_TF-G2
|
||||
|
||||
|
||||
# [18000, 18999] High-altitude balloons
|
||||
18001_TF-B1
|
||||
|
||||
# [22000, 22999] Reserve for custom models
|
||||
|
||||
24001_dodeca_cox
|
||||
|
||||
50000_generic_ground_vehicle
|
||||
50003_aion_robotics_r1_rover
|
||||
50004_nxpcup_car_dfrobot_gpx
|
||||
|
||||
# [60000, 61000] (Unmanned) Underwater Robots
|
||||
60000_uuv_generic
|
||||
|
||||
@@ -14,7 +14,7 @@ param set-default MAV_TYPE 1
|
||||
# Default parameters for fixed wing UAVs.
|
||||
#
|
||||
param set-default COM_POS_FS_DELAY 5
|
||||
param set-default COM_POS_FS_EPH 15
|
||||
param set-default COM_POS_FS_EPH 50
|
||||
param set-default COM_POS_FS_EPV 30
|
||||
param set-default COM_VEL_FS_EVH 5
|
||||
# Disable preflight disarm to not interfere with external launching
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||||
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||||
@@ -0,0 +1,17 @@
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||||
#!/bin/sh
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||||
#
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||||
# Helicopter default parameters.
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||||
#
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||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
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||||
#
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||||
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||||
# Inherit from mc
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||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
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||||
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||||
param set-default MAV_TYPE 4
|
||||
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||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
||||
param set-default COM_SPOOLUP_TIME 10
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||||
|
||||
# No need for minimum collective pitch (or airmode) to keep torque authority
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||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0
|
||||
@@ -32,14 +32,17 @@ fi
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||||
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||||
#
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||||
# If mount (gimbal) control is enabled and output mode is AUX, set the aux
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||||
# mixer to mount (override the airframe-specific MIXER_AUX setting).
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||||
# mixer to mount if no other aux mixer has been set.
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||||
#
|
||||
if param greater -s MNT_MODE_IN -1
|
||||
then
|
||||
if param compare -s MNT_MODE_OUT 0
|
||||
then
|
||||
set MIXER_AUX mount
|
||||
fi
|
||||
if param compare -s MNT_MODE_OUT 0
|
||||
then
|
||||
if [ $MIXER_AUX = none ]
|
||||
then
|
||||
set MIXER_AUX mount
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
|
||||
@@ -129,11 +129,7 @@ fi
|
||||
# Sensirion SDP3X differential pressure sensor external I2C
|
||||
if param compare -s SENS_EN_SDP3X 1
|
||||
then
|
||||
if ! sdp3x start -X
|
||||
then
|
||||
# try another common address
|
||||
sdp3x start -X -a 0x22
|
||||
fi
|
||||
sdp3x start -X -k
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# TE MS4515 differential pressure sensor external I2C
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||||
|
||||
@@ -10,6 +10,8 @@ set VEHICLE_TYPE vtol
|
||||
# MAV_TYPE_VTOL_FIXEDROTOR 22
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||||
param set-default MAV_TYPE 22
|
||||
|
||||
param set-default COM_POS_FS_EPH 50
|
||||
|
||||
param set-default MIS_TAKEOFF_ALT 20
|
||||
param set-default MIS_YAW_TMT 10
|
||||
|
||||
@@ -21,16 +23,20 @@ param set-default HTE_VXY_THR 2.0
|
||||
param set-default MIS_DIST_WPS 5000
|
||||
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 2
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 1
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 3
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 3
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 5
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 5
|
||||
param set-default MPC_XY_ERR_MAX 5
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 4
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 1.5
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 8
|
||||
param set-default MPC_JERK_MAX 4.5
|
||||
param set-default MPC_YAW_MODE 4
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 3
|
||||
# reduce aggressiveness around roll and yaw axis,
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||||
# as VTOLs usually have high intertia and lot af drag due to wings
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 5
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 120
|
||||
param set-default MC_YAW_P 2
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 120
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 90
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 50
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 400
|
||||
|
||||
@@ -107,6 +107,16 @@ then
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Check for an update
|
||||
if [ -e /fs/microsd/new ]
|
||||
then
|
||||
echo "Updating external autostart files"
|
||||
# FIXME: add NuttX support for recursive rm, then we can remove the
|
||||
# directory (for now this is done during updating via MAVLink FTP)
|
||||
#rm -r $SDCARD_EXT_PATH
|
||||
mv /fs/microsd/new $SDCARD_EXT_PATH
|
||||
fi
|
||||
|
||||
set PARAM_FILE /fs/microsd/params
|
||||
fi
|
||||
|
||||
@@ -206,6 +216,26 @@ else
|
||||
fi
|
||||
unset BOARD_RC_DEFAULTS
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set parameters and env variables for selected SYS_AUTOSTART.
|
||||
#
|
||||
set AUTOSTART_PATH etc/init.d/rc.autostart
|
||||
if ! param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||
then
|
||||
if param greater SYS_AUTOSTART 1000000
|
||||
then
|
||||
# Use external startup file
|
||||
if [ $SDCARD_AVAILABLE = yes ]
|
||||
then
|
||||
set AUTOSTART_PATH etc/init.d/rc.autostart_ext
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] SD card not mounted - trying to load airframe from ROMFS"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
. ${R}$AUTOSTART_PATH
|
||||
fi
|
||||
unset AUTOSTART_PATH
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start the tone_alarm driver.
|
||||
# Needs to be started after the parameters are loaded (for CBRK_BUZZER).
|
||||
@@ -243,26 +273,6 @@ else
|
||||
rgbled start -X -q
|
||||
rgbled_ncp5623c start -X -q
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Set parameters and env variables for selected AUTOSTART.
|
||||
#
|
||||
set AUTOSTART_PATH etc/init.d/rc.autostart
|
||||
if ! param compare SYS_AUTOSTART 0
|
||||
then
|
||||
if param greater SYS_AUTOSTART 1000000
|
||||
then
|
||||
# Use external startup file
|
||||
if [ $SDCARD_AVAILABLE = yes ]
|
||||
then
|
||||
set AUTOSTART_PATH etc/init.d/rc.autostart_ext
|
||||
else
|
||||
echo "ERROR [init] SD card not mounted - trying to load airframe from ROMFS"
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
. ${R}$AUTOSTART_PATH
|
||||
fi
|
||||
unset AUTOSTART_PATH
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Override parameters from user configuration file.
|
||||
#
|
||||
@@ -303,7 +313,7 @@ else
|
||||
then
|
||||
# Check for the mini using build with px4io fw file
|
||||
# but not a px4IO
|
||||
if ver hwtypecmp V540 V560
|
||||
if ver hwtypecmp V5004000 V5006000
|
||||
then
|
||||
param set SYS_USE_IO 0
|
||||
else
|
||||
@@ -399,6 +409,21 @@ else
|
||||
commander start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PPS capture driver (before pwm_out)
|
||||
if param greater -s PPS_CAP_ENABLE 0
|
||||
then
|
||||
pps_capture start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Camera capture driver (before pwm_out)
|
||||
if param greater -s CAM_CAP_FBACK 0
|
||||
then
|
||||
if camera_capture start
|
||||
then
|
||||
camera_capture on
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Configure vehicle type specific parameters.
|
||||
# Note: rc.vehicle_setup is the entry point for rc.interface,
|
||||
@@ -441,21 +466,6 @@ else
|
||||
rc_input start $RC_INPUT_ARGS
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# PPS capture driver (before pwm_out)
|
||||
if param greater -s PPS_CAP_ENABLE 0
|
||||
then
|
||||
pps_capture start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Camera capture driver (before pwm_out)
|
||||
if param greater -s CAM_CAP_FBACK 0
|
||||
then
|
||||
if camera_capture start
|
||||
then
|
||||
camera_capture on
|
||||
fi
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Play the startup tune (if not disabled or there is an error)
|
||||
#
|
||||
@@ -505,6 +515,12 @@ else
|
||||
px4flow start -X &
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# Payload deliverer module if gripper is enabled
|
||||
if param compare -s PD_GRIPPER_EN 1
|
||||
then
|
||||
payload_deliverer start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Optional board supplied extras: rc.board_extras
|
||||
#
|
||||
|
||||
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