diff --git a/src/modules/ekf_att_pos_estimator/ekf_att_pos_estimator_main.cpp b/src/modules/ekf_att_pos_estimator/ekf_att_pos_estimator_main.cpp
index 82b96c4043..f4fcf78e25 100644
--- a/src/modules/ekf_att_pos_estimator/ekf_att_pos_estimator_main.cpp
+++ b/src/modules/ekf_att_pos_estimator/ekf_att_pos_estimator_main.cpp
@@ -700,6 +700,9 @@ void AttitudePositionEstimatorEKF::task_main()
 					// Publish attitude estimations
 					publishAttitude();
 
+					// publish control state
+					publishControlState();
+
 					// Publish Local Position estimations
 					publishLocalPosition();