fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-10-15 23:23:33 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

navigator: use reference instead of pointer to pass the vehicle command to publish

Browse Source
This commit is contained in:
Matthias Grob
2025-04-25 15:32:47 +02:00
committed by Silvan Fuhrer
parent 672d228d79
commit dfed3970d4
13 changed files with 70 additions and 70 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/camera/camera_architecture.md
+3 -3
View File
@@ -88,9 +88,9 @@ PX4 повторно видає пункти камери, знайдені в
- Предмети місії виконуються, коли вони активовані.
- `issue_command(_mission_item)` викликається в кінці цього, щоб відправити поточну непунктову команду
- [`MissionBlock::видача_команди(const mission_item_s &item)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/mission_block.cpp#L543-L562)
- Створює команду для місії транспортного засобу, а потім викликає `publish_vehicle_command` для публікації її (`_navigator->publish_vehicle_command(&vcmd);`)
- [`void Navigator::publish_vehicle_command(vehicle_command_s *vcmd)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/navigator_main.cpp#L1358)
- Для деяких команд камери це встановлює ідентифікатор компонента на ідентифікатор компонента камери (`vcmd->target_component = 100; // MAV_COMP_ID_CAMERA`)
- Створює команду для місії транспортного засобу, а потім викликає `publish_vehicle_command` для публікації її (`_navigator->publish_vehicle_command(vehicle_command);`)
- [`void Navigator::publish_vehicle_command(vehicle_command_s &vehicle_command)`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/navigator_main.cpp#L1358)
- Для деяких команд камери це встановлює ідентифікатор компонента на ідентифікатор компонента камери (`vehicle_command.target_component = 100; // MAV_COMP_ID_CAMERA`)
- Усі інші просто публікуються під стандартний компонент ID.
- Тема UORB `VehicleCommand` публікується.
docs/uk/camera/mavlink_v2_camera.md
+2 -2
View File
@@ -86,8 +86,8 @@ MissionBlock::issue_command(const mission_item_s &item) => https://github.com/P
_navigator->publish_vehicle_command(&vehicle_command);
Publishing command:
void Navigator::publish_vehicle_command(vehicle_command_s *vehicle_command) => https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/navigator_main.cpp#L1358
For camera commands set to vehicle_command->target_component = 100; // MAV_COMP_ID_CAMERA
void Navigator::publish_vehicle_command(vehicle_command_s &vehicle_command) => https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/navigator/navigator_main.cpp#L1358
For camera commands set to vehicle_command.target_component = 100; // MAV_COMP_ID_CAMERA
All others just get published as-is
-->