mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-03 14:58:53 +08:00
New Crowdin translations - uk (#25558)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
co-authored by
Crowdin Bot
Crowdin Bot
parent
0068fea2f5
commit
d42aebe100
@@ -109,92 +109,92 @@ Unless the mode is safety-critical, requires strict timing or very high update r
|
||||
|
||||
2. Клонуйте репозиторій в робочий простір:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd $ros_workspace/src
|
||||
git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd $ros_workspace/src
|
||||
git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки.
|
||||
Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4).
|
||||
:::info
|
||||
Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки.
|
||||
Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
3. Побудуйте робочий простір:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
colcon build
|
||||
source install/setup.bash
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
colcon build
|
||||
source install/setup.bash
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. У іншій оболонці запустіть PX4 SITL:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd $px4-autopilot
|
||||
make px4_sitl gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd $px4-autopilot
|
||||
make px4_sitl gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
|
||||
(тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор)
|
||||
(тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор)
|
||||
|
||||
5. Запустіть агента micro XRCE в новій оболонці (після цього ви можете залишити його запущеним):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
|
||||
```
|
||||
|
||||
6. Запустіть QGroundControl.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Використовуйте QGroundControl Daily, яка підтримує динамічне оновлення списку режимів.
|
||||
:::info
|
||||
Використовуйте QGroundControl Daily, яка підтримує динамічне оновлення списку режимів.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
7. Повернутись до терміналу 2 ROS, запустити один із прикладів:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ros2 run example_mode_manual_cpp example_mode_manual
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
ros2 run example_mode_manual_cpp example_mode_manual
|
||||
```
|
||||
|
||||
Ви повинні отримати на виході режим 'Мій ручний режим' зареєстрований:
|
||||
Ви повинні отримати на виході режим 'Мій ручний режим' зареєстрований:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Checking message compatibility...
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Registering 'My Manual Mode' (arming check: 1, mode: 1, mode executor: 0)
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Got RegisterExtComponentReply
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Arming check request (id=1, only printed once)
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Checking message compatibility...
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Registering 'My Manual Mode' (arming check: 1, mode: 1, mode executor: 0)
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Got RegisterExtComponentReply
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Arming check request (id=1, only printed once)
|
||||
```
|
||||
|
||||
8. На PX4 оболонці ви можете перевірити, що PX4 зареєстрував новий режим:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
commander status
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
commander status
|
||||
```
|
||||
|
||||
Вихід має містити:
|
||||
Вихід має містити:
|
||||
|
||||
```plain
|
||||
INFO [commander] Disarmed
|
||||
INFO [commander] navigation mode: Position
|
||||
INFO [commander] user intended navigation mode: Position
|
||||
INFO [commander] in failsafe: no
|
||||
INFO [commander] External Mode 1: nav_state: 23, name: My Manual Mode
|
||||
```
|
||||
```plain
|
||||
INFO [commander] Disarmed
|
||||
INFO [commander] navigation mode: Position
|
||||
INFO [commander] user intended navigation mode: Position
|
||||
INFO [commander] in failsafe: no
|
||||
INFO [commander] External Mode 1: nav_state: 23, name: My Manual Mode
|
||||
```
|
||||
|
||||
9. У цій точці ви також повинні побачити режим в QGroundControl :
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
10. Виберіть режим, переконайтеся, що у вас є ручне джерело управління (фізичний або віртуальний джойстик), та озброєння транспорту.
|
||||
Тоді режим активується, і він має вивести наступний вивід:
|
||||
Тоді режим активується, і він має вивести наступний вивід:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Mode 'My Manual Mode' activated
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Mode 'My Manual Mode' activated
|
||||
```
|
||||
|
||||
11. Тепер ви готові створити свій власний режим.
|
||||
|
||||
@@ -420,7 +420,7 @@ This setpoint is streamed to the PX4 [_FwLateralLongitudinalControl_ module](../
|
||||
To control the vehicle, at least one lateral **and** one longitudinal setpoint must be provided:
|
||||
|
||||
1. Of the longitudinal inputs: either `altitude` or `height_rate` must be finite to control vertical motion.
|
||||
If both are set to `NAN`, the vehicle will maintain its current altitude.
|
||||
If both are set to `NAN`, the vehicle will maintain its current altitude.
|
||||
2. Of the lateral inputs: at least one of `course`, `airspeed_direction`, or `lateral_acceleration` must be finite.
|
||||
|
||||
For a detailed description of the controllable parameters, please refer to message definitions ([FixedWingLateralSetpoint](../msg_docs/FixedWingLateralSetpoint.md) and [FixedWingLongitudinalSetpoint](../msg_docs/FixedWingLongitudinalSetpoint.md)).
|
||||
@@ -569,24 +569,24 @@ Commanding transitions externally makes the user partially responsible for ensur
|
||||
3. To command a transition, you can use the `toMulticopter()` or `toFixedwing()` methods on your VTOL object to set the desired state.
|
||||
4. During transition, send the following combination of setpoints:
|
||||
|
||||
```cpp
|
||||
// Assuming the instance of the px4_ros2::VTOL object is called vtol
|
||||
```cpp
|
||||
// Assuming the instance of the px4_ros2::VTOL object is called vtol
|
||||
|
||||
// Send TrajectorySetpointType as follows:
|
||||
Eigen::Vector3f acceleration_sp = vtol.computeAccelerationSetpointDuringTransition();
|
||||
Eigen::Vector3f velocity_sp{NAN, NAN, 0.f};
|
||||
// Send TrajectorySetpointType as follows:
|
||||
Eigen::Vector3f acceleration_sp = vtol.computeAccelerationSetpointDuringTransition();
|
||||
Eigen::Vector3f velocity_sp{NAN, NAN, 0.f};
|
||||
|
||||
_trajectory_setpoint->update(velocity_sp, acceleration_sp);
|
||||
_trajectory_setpoint->update(velocity_sp, acceleration_sp);
|
||||
|
||||
// Send FwLateralLongitudinalSetpointType with lateral input to realign vehicle as desired
|
||||
// Send FwLateralLongitudinalSetpointType with lateral input to realign vehicle as desired
|
||||
|
||||
float course_sp = 0.F; // North
|
||||
float course_sp = 0.F; // North
|
||||
|
||||
_fw_lateral_longitudinal_setpoint->updateWithAltitude(NAN, course_sp)
|
||||
```
|
||||
_fw_lateral_longitudinal_setpoint->updateWithAltitude(NAN, course_sp)
|
||||
```
|
||||
|
||||
This will ensure that the transition is handled properly within PX4.
|
||||
You can optionally pass a deceleration setpoint to `computeAccelerationSetpointDuringTransition()` to be used during back-transitions.
|
||||
This will ensure that the transition is handled properly within PX4.
|
||||
You can optionally pass a deceleration setpoint to `computeAccelerationSetpointDuringTransition()` to be used during back-transitions.
|
||||
|
||||
To check the current state of the vehicle, use the `getCurrentState()` method on your `px4_ros2::VTOL` object.
|
||||
|
||||
@@ -599,7 +599,7 @@ See [this external flight mode implementation](https://github.com/Auterion/px4-r
|
||||
1. [Configure the output](../payloads/generic_actuator_control.md#generic-actuator-control-with-mavlink).
|
||||
2. Створіть екземпляр px4_ros2::PeripheralActuatorControls у конструкторі вашого режиму.
|
||||
3. Викличте метод set(), щоб керувати клапаном(-ами).
|
||||
Це може бути зроблено незалежно від будь-яких активних встановлень.
|
||||
Це може бути зроблено незалежно від будь-яких активних встановлень.
|
||||
|
||||
### Телеметрія
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user