fly316/PX4-Autopilot
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boards: Updated ZeroOne X6

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* Starts pwm_voltage_apply
* Enable Septentrio modules
* Enable IIM42653 IMU
* Enable SCH16T IMU

Signed-off-by: Ramon Roche <mrpollo@gmail.com>
This commit is contained in:
xue
2025-07-02 09:13:01 -07:00
committed by Ramon Roche
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boards/zeroone/x6/src/board_config.h
+10 -4
View File
@@ -215,10 +215,11 @@
#define GPIO_HW_VER_SENSE /* PH3 */ GPIO_ADC3_INP14
#define HW_INFO_INIT_PREFIX "ZeroOneX6"
#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 2
#define BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS 3
// Base/FMUM
#define ZeroOneX6_0 HW_FMUM_ID(0x0) // ZeroOneX6, Sensor Set Rev 0
#define ZeroOneX6_1 HW_FMUM_ID(0x1) // ZeroOneX6, Sensor Set Rev 1
#define ZeroOneX6_0 HW_FMUM_ID(0x0) // ZeroOneX6,
#define ZeroOneX6_1 HW_FMUM_ID(0x1) // ZeroOneX6 Pro,
#define ZeroOneX6_2 HW_FMUM_ID(0x2) // reserved
#define UAVCAN_NUM_IFACES_RUNTIME 1
@@ -244,6 +245,10 @@
*/
#define DIRECT_PWM_OUTPUT_CHANNELS 9
/* PWM Power */
#define GPIO_PWM_VOLT_SEL /* PD15 */ (GPIO_OUTPUT|GPIO_PUSHPULL|GPIO_SPEED_2MHz|GPIO_OUTPUT_CLEAR|GPIO_PORTG|GPIO_PIN6)
#define PWM_5V_VOLT_SEL(on_true) px4_arch_gpiowrite(GPIO_PWM_VOLT_SEL, (on_true))
/* Power supply control and monitoring GPIOs */
#define GPIO_nPOWER_IN_A /* PG1 */ (GPIO_INPUT|GPIO_PULLUP|GPIO_PORTG|GPIO_PIN1)
@@ -457,7 +462,8 @@
GPIO_nSAFETY_SWITCH_LED_OUT_INIT, \
GPIO_SAFETY_SWITCH_IN, \
GPIO_PG6, \
GPIO_nARMED_INIT \
GPIO_nARMED_INIT, \
GPIO_PWM_VOLT_SEL \
}
#define BOARD_ENABLE_CONSOLE_BUFFER
boards/zeroone/x6/src/spi.cpp
+23 -12
View File
@@ -47,10 +47,6 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
// // no devices
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
}),
@@ -60,21 +56,36 @@ constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSION
}),
}),
initSPIFmumID(ZeroOneX6_1, { // Placeholder
initSPIFmumID(ZeroOneX6_1, { // X6 Pro
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM45686, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM45686, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI088, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin11}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortA, GPIO::Pin15}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin12}),
}),
}),
initSPIFmumID(ZeroOneX6_2, { // reserved
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_IIM42653, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin9}, SPI::DRDY{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}),
}, {GPIO::PortI, GPIO::Pin11}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_SCH16T, SPI::CS{GPIO::PortH, GPIO::Pin5}, SPI::DRDY{GPIO::PortA, GPIO::Pin10}),
}, {GPIO::PortF, GPIO::Pin4}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI3, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_SCH16T, SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin7}),
// initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
// // no devices
// TODO: if enabled, remove GPIO_VDD_3V3_SENSORS4_EN from board_config.h
// }, {GPIO::PortG, GPIO::Pin8}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin7})
}),