mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-29 13:33:35 +08:00
New Crowdin translations - uk (#24548)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
co-authored by
Crowdin Bot
Crowdin Bot
parent
6cab668270
commit
c77f3887aa
@@ -37,63 +37,63 @@ This is needed because, by default, you cannot arm a vehicle without a connectio
|
||||
|
||||
2. Створіть новий каталог робочого простору colcon і перейдіть до нього за допомогою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
mkdir -p ~/ws_offboard_control/src/
|
||||
cd ~/ws_offboard_control/src/
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
mkdir -p ~/ws_offboard_control/src/
|
||||
cd ~/ws_offboard_control/src/
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Clone the [px4_msgs](https://github.com/PX4/px4_msgs) repo to the `/src` directory (this repo is needed in every ROS 2 PX4 workspace!):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
|
||||
# checkout the matching release branch if not using PX4 main.
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/px4_msgs.git
|
||||
# checkout the matching release branch if not using PX4 main.
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. Clone the example repository [px4_ros_com](https://github.com/PX4/px4_ros_com) to the `/src` directory:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
git clone https://github.com/PX4/px4_ros_com.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Source the ROS 2 development environment into the current terminal and compile the workspace using `colcon`:
|
||||
|
||||
:::: tabs
|
||||
:::: tabs
|
||||
|
||||
::: tab humble
|
||||
::: tab humble
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
||||
colcon build
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
||||
colcon build
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
::: tab foxy
|
||||
::: tab foxy
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
source /opt/ros/foxy/setup.bash
|
||||
colcon build
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
source /opt/ros/foxy/setup.bash
|
||||
colcon build
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
::::
|
||||
::::
|
||||
|
||||
6. Source the `local_setup.bash`:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source install/local_setup.bash
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
source install/local_setup.bash
|
||||
```
|
||||
|
||||
7. Запустіть приклад.
|
||||
|
||||
```
|
||||
ros2 run px4_ros_com offboard_control
|
||||
```
|
||||
```
|
||||
ros2 run px4_ros_com offboard_control
|
||||
```
|
||||
|
||||
Транспортний засіб повинен озброїтися, піднятися на 5 метрів і потім зачекати (вічно).
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -109,92 +109,92 @@ Unless the mode is safety-critical, requires strict timing or very high update r
|
||||
|
||||
2. Клонуйте репозиторій в робочий простір:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd $ros_workspace/src
|
||||
git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd $ros_workspace/src
|
||||
git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки.
|
||||
Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4).
|
||||
:::info
|
||||
Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки.
|
||||
Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
3. Побудуйте робочий простір:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
colcon build
|
||||
source install/setup.bash
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
colcon build
|
||||
source install/setup.bash
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. У іншій оболонці запустіть PX4 SITL:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd $px4-autopilot
|
||||
make px4_sitl gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd $px4-autopilot
|
||||
make px4_sitl gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
|
||||
(тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор)
|
||||
(тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор)
|
||||
|
||||
5. Запустіть агента micro XRCE в новій оболонці (після цього ви можете залишити його запущеним):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
|
||||
```
|
||||
|
||||
6. Запустіть QGroundControl.
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Використовуйте QGroundControl Daily, яка підтримує динамічне оновлення списку режимів.
|
||||
:::info
|
||||
Використовуйте QGroundControl Daily, яка підтримує динамічне оновлення списку режимів.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
7. Повернутись до терміналу 2 ROS, запустити один із прикладів:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ros2 run example_mode_manual_cpp example_mode_manual
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
ros2 run example_mode_manual_cpp example_mode_manual
|
||||
```
|
||||
|
||||
Ви повинні отримати на виході режим 'Мій ручний режим' зареєстрований:
|
||||
Ви повинні отримати на виході режим 'Мій ручний режим' зареєстрований:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Checking message compatibility...
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Registering 'My Manual Mode' (arming check: 1, mode: 1, mode executor: 0)
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Got RegisterExtComponentReply
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Arming check request (id=1, only printed once)
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Checking message compatibility...
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Registering 'My Manual Mode' (arming check: 1, mode: 1, mode executor: 0)
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Subscriber found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Publisher found, continuing
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Got RegisterExtComponentReply
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Arming check request (id=1, only printed once)
|
||||
```
|
||||
|
||||
8. На PX4 оболонці ви можете перевірити, що PX4 зареєстрував новий режим:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
commander status
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
commander status
|
||||
```
|
||||
|
||||
Вихід має містити:
|
||||
Вихід має містити:
|
||||
|
||||
```plain
|
||||
INFO [commander] Disarmed
|
||||
INFO [commander] navigation mode: Position
|
||||
INFO [commander] user intended navigation mode: Position
|
||||
INFO [commander] in failsafe: no
|
||||
INFO [commander] External Mode 1: nav_state: 23, name: My Manual Mode
|
||||
```
|
||||
```plain
|
||||
INFO [commander] Disarmed
|
||||
INFO [commander] navigation mode: Position
|
||||
INFO [commander] user intended navigation mode: Position
|
||||
INFO [commander] in failsafe: no
|
||||
INFO [commander] External Mode 1: nav_state: 23, name: My Manual Mode
|
||||
```
|
||||
|
||||
9. У цій точці ви також повинні побачити режим в QGroundControl :
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
10. Виберіть режим, переконайтеся, що у вас є ручне джерело управління (фізичний або віртуальний джойстик), та озброєння транспорту.
|
||||
Тоді режим активується, і він має вивести наступний вивід:
|
||||
Тоді режим активується, і він має вивести наступний вивід:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Mode 'My Manual Mode' activated
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
[DEBUG] [example_mode_manual]: Mode 'My Manual Mode' activated
|
||||
```
|
||||
|
||||
11. Тепер ви готові створити свій власний режим.
|
||||
|
||||
@@ -423,7 +423,7 @@ _goto_setpoint->update(
|
||||
1. Налаштуйте вивід
|
||||
2. Створіть екземпляр px4_ros2::PeripheralActuatorControls у конструкторі вашого режиму.
|
||||
3. Викличте метод set(), щоб керувати клапаном(-ами).
|
||||
Це може бути зроблено незалежно від будь-яких активних встановлень.
|
||||
Це може бути зроблено незалежно від будь-яких активних встановлень.
|
||||
|
||||
### Телеметрія
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -27,36 +27,36 @@ The following steps describe how to install and run the translation node on your
|
||||
|
||||
1. (Optional) Create a new ROS 2 workspace in which to build the message translation node and its dependencies:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
mkdir -p /path/to/ros_ws/src
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
mkdir -p /path/to/ros_ws/src
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Run the following helper script to copy the message definitions and translation node into your ROS workspace directory.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd /path/to/ros_ws
|
||||
/path/to/PX4-Autopilot/Tools/copy_to_ros_ws.sh .
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd /path/to/ros_ws
|
||||
/path/to/PX4-Autopilot/Tools/copy_to_ros_ws.sh .
|
||||
```
|
||||
|
||||
3. Build and source the workspace.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
colcon build
|
||||
source /path/to/ros_ws/install/setup.bash
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
colcon build
|
||||
source /path/to/ros_ws/install/setup.bash
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. Finally, run the translation node.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
ros2 run translation_node translation_node_bin
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
ros2 run translation_node translation_node_bin
|
||||
```
|
||||
|
||||
You should see an output similar to:
|
||||
You should see an output similar to:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
[INFO] [1734525720.729530513] [translation_node]: Registered pub/sub topics and versions:
|
||||
[INFO] [1734525720.729594413] [translation_node]: Registered services and versions:
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
[INFO] [1734525720.729530513] [translation_node]: Registered pub/sub topics and versions:
|
||||
[INFO] [1734525720.729594413] [translation_node]: Registered services and versions:
|
||||
```
|
||||
|
||||
With the translation node running, any simultaneously running ROS 2 application designed to communicate with PX4 can do so, as long as it uses message versions recognized by the node.
|
||||
The translation node will print a warning if it encounters an unknown topic version.
|
||||
@@ -295,111 +295,111 @@ The example describes the process of updating the `VehicleAttitude` message defi
|
||||
|
||||
1. **Create an Archived Definition of the Current Versioned Message**
|
||||
|
||||
Copy the versioned `.msg` topic message file (or `.srv` service message file) to `px4_msgs_old/msg/` (or `px4_msgs_old/srv/`), and append its message version to the file name.
|
||||
Copy the versioned `.msg` topic message file (or `.srv` service message file) to `px4_msgs_old/msg/` (or `px4_msgs_old/srv/`), and append its message version to the file name.
|
||||
|
||||
For example:<br>
|
||||
Copy `msg/versioned/VehicleAttitude.msg` → `msg/versioned/px4_msgs_old/msg/VehicleAttitudeV3.msg`
|
||||
For example:<br>
|
||||
Copy `msg/versioned/VehicleAttitude.msg` → `msg/versioned/px4_msgs_old/msg/VehicleAttitudeV3.msg`
|
||||
|
||||
2. **Update Translation References to the Archived Definition**
|
||||
|
||||
Update the existing translations header files `msg/translation_node/translations/*.h` to reference the newly archived message definition.
|
||||
Update the existing translations header files `msg/translation_node/translations/*.h` to reference the newly archived message definition.
|
||||
|
||||
For example, update references in those files:<br>
|
||||
For example, update references in those files:<br>
|
||||
|
||||
- Replace `px4_msgs::msg::VehicleAttitude` → `px4_msgs_old::msg::VehicleAttitudeV3`
|
||||
- Replace `#include <px4_msgs/msg/vehicle_attitude.hpp>` → `#include <px4_msgs_old/msg/vehicle_attitude_v3.hpp>`
|
||||
- Replace `px4_msgs::msg::VehicleAttitude` → `px4_msgs_old::msg::VehicleAttitudeV3`
|
||||
- Replace `#include <px4_msgs/msg/vehicle_attitude.hpp>` → `#include <px4_msgs_old/msg/vehicle_attitude_v3.hpp>`
|
||||
|
||||
3. **Update the Versioned Definition**
|
||||
|
||||
Update the versioned `.msg` topic message file (or `.srv` service message file) with required changes.
|
||||
Update the versioned `.msg` topic message file (or `.srv` service message file) with required changes.
|
||||
|
||||
First increment the `MESSAGE_VERSION` field.
|
||||
Then update the message fields that prompted the version change.
|
||||
First increment the `MESSAGE_VERSION` field.
|
||||
Then update the message fields that prompted the version change.
|
||||
|
||||
For example, update `msg/versioned/VehicleAttitude.msg` from:
|
||||
For example, update `msg/versioned/VehicleAttitude.msg` from:
|
||||
|
||||
```.msg
|
||||
uint32 MESSAGE_VERSION = 3
|
||||
uint64 timestamp
|
||||
...
|
||||
```
|
||||
```txt
|
||||
uint32 MESSAGE_VERSION = 3
|
||||
uint64 timestamp
|
||||
...
|
||||
```
|
||||
|
||||
to
|
||||
to
|
||||
|
||||
```.msg
|
||||
uint32 MESSAGE_VERSION = 4 # Increment
|
||||
uint64 timestamp
|
||||
float32 new_field # Make definition changes
|
||||
...
|
||||
```
|
||||
```txt
|
||||
uint32 MESSAGE_VERSION = 4 # Increment
|
||||
uint64 timestamp
|
||||
float32 new_field # Make definition changes
|
||||
...
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. **Add a New Translation Header**
|
||||
|
||||
Add a new version translation to bridge the archived version and the updated current version, by creating a new translation header.
|
||||
Add a new version translation to bridge the archived version and the updated current version, by creating a new translation header.
|
||||
|
||||
For example, create a direct translation header `translation_node/translations/translation_vehicle_attitude_v4.h`:
|
||||
For example, create a direct translation header `translation_node/translations/translation_vehicle_attitude_v4.h`:
|
||||
|
||||
```c++
|
||||
// Translate VehicleAttitude v3 <--> v4
|
||||
#include <px4_msgs_old/msg/vehicle_attitude_v3.hpp>
|
||||
#include <px4_msgs/msg/vehicle_attitude.hpp>
|
||||
```c++
|
||||
// Translate VehicleAttitude v3 <--> v4
|
||||
#include <px4_msgs_old/msg/vehicle_attitude_v3.hpp>
|
||||
#include <px4_msgs/msg/vehicle_attitude.hpp>
|
||||
|
||||
class VehicleAttitudeV4Translation {
|
||||
public:
|
||||
using MessageOlder = px4_msgs_old::msg::VehicleAttitudeV3;
|
||||
static_assert(MessageOlder::MESSAGE_VERSION == 3);
|
||||
class VehicleAttitudeV4Translation {
|
||||
public:
|
||||
using MessageOlder = px4_msgs_old::msg::VehicleAttitudeV3;
|
||||
static_assert(MessageOlder::MESSAGE_VERSION == 3);
|
||||
|
||||
using MessageNewer = px4_msgs::msg::VehicleAttitude;
|
||||
static_assert(MessageNewer::MESSAGE_VERSION == 4);
|
||||
using MessageNewer = px4_msgs::msg::VehicleAttitude;
|
||||
static_assert(MessageNewer::MESSAGE_VERSION == 4);
|
||||
|
||||
static constexpr const char* kTopic = "fmu/out/vehicle_attitude";
|
||||
static constexpr const char* kTopic = "fmu/out/vehicle_attitude";
|
||||
|
||||
static void fromOlder(const MessageOlder &msg_older, MessageNewer &msg_newer) {
|
||||
msg_newer.timestamp = msg_older.timestamp;
|
||||
msg_newer.timestamp_sample = msg_older.timestamp_sample;
|
||||
msg_newer.q[0] = msg_older.q[0];
|
||||
msg_newer.q[1] = msg_older.q[1];
|
||||
msg_newer.q[2] = msg_older.q[2];
|
||||
msg_newer.q[3] = msg_older.q[3];
|
||||
msg_newer.delta_q_reset = msg_older.delta_q_reset;
|
||||
msg_newer.quat_reset_counter = msg_older.quat_reset_counter;
|
||||
static void fromOlder(const MessageOlder &msg_older, MessageNewer &msg_newer) {
|
||||
msg_newer.timestamp = msg_older.timestamp;
|
||||
msg_newer.timestamp_sample = msg_older.timestamp_sample;
|
||||
msg_newer.q[0] = msg_older.q[0];
|
||||
msg_newer.q[1] = msg_older.q[1];
|
||||
msg_newer.q[2] = msg_older.q[2];
|
||||
msg_newer.q[3] = msg_older.q[3];
|
||||
msg_newer.delta_q_reset = msg_older.delta_q_reset;
|
||||
msg_newer.quat_reset_counter = msg_older.quat_reset_counter;
|
||||
|
||||
// Populate `new_field` with some value
|
||||
msg_newer.new_field = -1;
|
||||
}
|
||||
// Populate `new_field` with some value
|
||||
msg_newer.new_field = -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void toOlder(const MessageNewer &msg_newer, MessageOlder &msg_older) {
|
||||
msg_older.timestamp = msg_newer.timestamp;
|
||||
msg_older.timestamp_sample = msg_newer.timestamp_sample;
|
||||
msg_older.q[0] = msg_newer.q[0];
|
||||
msg_older.q[1] = msg_newer.q[1];
|
||||
msg_older.q[2] = msg_newer.q[2];
|
||||
msg_older.q[3] = msg_newer.q[3];
|
||||
msg_older.delta_q_reset = msg_newer.delta_q_reset;
|
||||
msg_older.quat_reset_counter = msg_newer.quat_reset_counter;
|
||||
static void toOlder(const MessageNewer &msg_newer, MessageOlder &msg_older) {
|
||||
msg_older.timestamp = msg_newer.timestamp;
|
||||
msg_older.timestamp_sample = msg_newer.timestamp_sample;
|
||||
msg_older.q[0] = msg_newer.q[0];
|
||||
msg_older.q[1] = msg_newer.q[1];
|
||||
msg_older.q[2] = msg_newer.q[2];
|
||||
msg_older.q[3] = msg_newer.q[3];
|
||||
msg_older.delta_q_reset = msg_newer.delta_q_reset;
|
||||
msg_older.quat_reset_counter = msg_newer.quat_reset_counter;
|
||||
|
||||
// Discards `new_field` from MessageNewer
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
// Discards `new_field` from MessageNewer
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
REGISTER_TOPIC_TRANSLATION_DIRECT(VehicleAttitudeV4Translation);
|
||||
```
|
||||
REGISTER_TOPIC_TRANSLATION_DIRECT(VehicleAttitudeV4Translation);
|
||||
```
|
||||
|
||||
Version translation templates are provided here:
|
||||
Version translation templates are provided here:
|
||||
|
||||
- [Direct Topic Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_direct_v1.h)
|
||||
- [Generic Topic Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_multi_v2.h)
|
||||
- [Direct Service Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_service_v1.h)
|
||||
- [Direct Topic Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_direct_v1.h)
|
||||
- [Generic Topic Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_multi_v2.h)
|
||||
- [Direct Service Message Translation Template](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/example_translation_service_v1.h)
|
||||
|
||||
5. **Include New Headers in `all_translations.h`**
|
||||
|
||||
Add all newly created headers to [`translations/all_translations.h`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/all_translations.h) so that the translation node can find them.
|
||||
Add all newly created headers to [`translations/all_translations.h`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/translation_node/translations/all_translations.h) so that the translation node can find them.
|
||||
|
||||
For example, append the following line to `all_translation.h`:
|
||||
For example, append the following line to `all_translation.h`:
|
||||
|
||||
```c++
|
||||
#include "translation_vehicle_attitude_v4.h"
|
||||
```
|
||||
```c++
|
||||
#include "translation_vehicle_attitude_v4.h"
|
||||
```
|
||||
|
||||
Note that in the example above and in most cases, step 4 only requires the developer to create a direct translation for the definition change.
|
||||
This is because the changes only involved a single message.
|
||||
|
||||
@@ -22,80 +22,80 @@
|
||||
|
||||
2. Клонуйте репозиторій в робочий простір:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd $ros_workspace/src
|
||||
git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd $ros_workspace/src
|
||||
git clone --recursive https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки.
|
||||
Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4).
|
||||
:::info
|
||||
Для забезпечення сумісності, використовуйте останні _main_ гілки для PX4, _px4_msgs_ та бібліотеки.
|
||||
Дивіться також [here](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib#compatibility-with-px4).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
3. Побудуйте робочий простір:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
colcon build
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd ..
|
||||
colcon build
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. У іншій оболонці запустіть PX4 SITL:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd $px4-autopilot
|
||||
make px4_sitl gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
cd $px4-autopilot
|
||||
make px4_sitl gazebo-classic
|
||||
```
|
||||
|
||||
(тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор)
|
||||
(тут ми використовуємо Gazebo-Classic, але ви можете використовувати будь-яку модель або симулятор)
|
||||
|
||||
5. У іншій оболонці запустіть агента micro XRCE (ви можете залишити його запущеним після цього):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
|
||||
```
|
||||
|
||||
6. Поверніться до терміналу ROS 2, створіть робочу область, яку ви щойно створили (у кроці 3), і запустіть приклад [global_navigation](https://github.com/Auterion/px4-ros2-interface-lib/tree/main/examples/cpp/navigation/global_navigation), який періодично надсилає фіктивні оновлення глобальної позиції:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source install/setup.bash
|
||||
ros2 run example_global_navigation_cpp example_global_navigation
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
source install/setup.bash
|
||||
ros2 run example_global_navigation_cpp example_global_navigation
|
||||
```
|
||||
|
||||
Ви повинні отримати вивід, подібний до цього, що показує, що глобальний інтерфейс успішно надсилає оновлення позиції:
|
||||
Ви повинні отримати вивід, подібний до цього, що показує, що глобальний інтерфейс успішно надсилає оновлення позиції:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
[INFO] [1702030701.836897756] [example_global_navigation_node]: example_global_navigation_node running!
|
||||
[DEBUG] [1702030702.837279784] [example_global_navigation_node]: Successfully sent position update to navigation interface.
|
||||
[DEBUG] [1702030703.837223884] [example_global_navigation_node]: Successfully sent position update to navigation interface.
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
[INFO] [1702030701.836897756] [example_global_navigation_node]: example_global_navigation_node running!
|
||||
[DEBUG] [1702030702.837279784] [example_global_navigation_node]: Successfully sent position update to navigation interface.
|
||||
[DEBUG] [1702030703.837223884] [example_global_navigation_node]: Successfully sent position update to navigation interface.
|
||||
```
|
||||
|
||||
7. У PX4 оболонці можна перевірити, що PX4 отримує глобальні оновлення позиції:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
listener aux_global_position
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
listener aux_global_position
|
||||
```
|
||||
|
||||
Вихід має містити:
|
||||
Вихід має містити:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
TOPIC: aux_global_position
|
||||
aux_global_position
|
||||
timestamp: 46916000 (0.528000 seconds ago)
|
||||
timestamp_sample: 46916000 (0 us before timestamp)
|
||||
lat: 12.343210
|
||||
lon: 23.454320
|
||||
alt: 12.40000
|
||||
alt_ellipsoid: 0.00000
|
||||
delta_alt: 0.00000
|
||||
eph: 0.31623
|
||||
epv: 0.44721
|
||||
terrain_alt: 0.00000
|
||||
lat_lon_reset_counter: 0
|
||||
alt_reset_counter: 0
|
||||
terrain_alt_valid: False
|
||||
dead_reckoning: False
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
TOPIC: aux_global_position
|
||||
aux_global_position
|
||||
timestamp: 46916000 (0.528000 seconds ago)
|
||||
timestamp_sample: 46916000 (0 us before timestamp)
|
||||
lat: 12.343210
|
||||
lon: 23.454320
|
||||
alt: 12.40000
|
||||
alt_ellipsoid: 0.00000
|
||||
delta_alt: 0.00000
|
||||
eph: 0.31623
|
||||
epv: 0.44721
|
||||
terrain_alt: 0.00000
|
||||
lat_lon_reset_counter: 0
|
||||
alt_reset_counter: 0
|
||||
terrain_alt_valid: False
|
||||
dead_reckoning: False
|
||||
```
|
||||
|
||||
8. Тепер ви готові використовувати навігаційний інтерфейс для надсилання своїх оновлень.
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user