fly316/PX4-Autopilot
7
0
Fork 0
mirror of https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git synced 2026-10-24 03:53:33 +08:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

New Crowdin translations - uk (#24548)

Browse Source 
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
2025-03-19 15:53:22 +11:00
committed by GitHub
co-authored by Crowdin Bot
parent 6cab668270
commit c77f3887aa
178 changed files with 2398 additions and 2391 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
docs/uk/config_mc/pid_tuning_guide_multicopter_basic.md
+35 -35
View File
@@ -72,7 +72,7 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche
1. Arm the vehicle, takeoff, and hover (typically in [Position mode](../flight_modes_mc/position.md)).
2. Open _QGroundControl_ **Vehicle Setup > PID Tuning**
![QGC Rate Controller Tuning UI](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_rate_controller.png)
![QGC Rate Controller Tuning UI](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_rate_controller.png)
3. Select the **Rate Controller** tab.
@@ -80,60 +80,60 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche
5. Set the _Thrust curve_ value to: 0.3 (PWM, power-based controllers) or 1 (RPM-based ESCs)
::: info
For PWM, power-based and (some) UAVCAN speed controllers, the control signal to thrust relationship may not be linear.
Як результат, оптимальне налаштування при потужності утримання може бути не ідеальним, коли транспортний засіб працює на вищій потужності.
::: info
For PWM, power-based and (some) UAVCAN speed controllers, the control signal to thrust relationship may not be linear.
Як результат, оптимальне налаштування при потужності утримання може бути не ідеальним, коли транспортний засіб працює на вищій потужності.
Значення кривої тяги може бути використане для компенсації цієї нелинійності:
Значення кривої тяги може бути використане для компенсації цієї нелинійності:
- For PWM controllers, 0.3 is a good default (which may benefit from [further tuning](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve)).
- Для контролерів на основі RPM використовуйте 1 (додаткове налаштування не потрібно, оскільки вони мають квадратичну криву тяги).
- For PWM controllers, 0.3 is a good default (which may benefit from [further tuning](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve)).
- Для контролерів на основі RPM використовуйте 1 (додаткове налаштування не потрібно, оскільки вони мають квадратичну криву тяги).
For more information see the [detailed PID tuning guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve).
For more information see the [detailed PID tuning guide](../config_mc/pid_tuning_guide_multicopter.md#thrust-curve).
:::
6. Set the _Select Tuning_ radio button to: **Roll**.
7. (Optionally) Select the **Automatic Flight Mode Switching** checkbox.
This will _automatically_ switch from [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) to [Stabilised mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) when you press the **Start** button
This will _automatically_ switch from [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) to [Stabilised mode](../flight_modes_mc/manual_stabilized.md) when you press the **Start** button
8. For rate controller tuning switch to _Acro mode_, _Stabilized mode_ or _Altitude mode_ (unless automatic switching is enabled).
9. Select the **Start** button in order to start tracking the setpoint and response curves.
10. Rapidly move the _roll stick_ full range and observe the step response on the plots.
:::tip
Stop tracking to enable easier inspection of the plots.
Це відбувається автоматично, коли ви збільшуєте/панорамуєте.
Use the **Start** button to restart the plots, and **Clear** to reset them.
:::tip
Stop tracking to enable easier inspection of the plots.
Це відбувається автоматично, коли ви збільшуєте/панорамуєте.
Use the **Start** button to restart the plots, and **Clear** to reset them.
:::
11. Modify the three PID values using the sliders (for roll rate-tuning these affect `MC_ROLLRATE_K`, `MC_ROLLRATE_I`, `MC_ROLLRATE_D`) and observe the step response again.
Значення зберігаються на транспортний засіб, як тільки переміщуються слайдери.
::: info
The goal is for the _Response_ curve to match the _Setpoint_ curve as closely as possible (i.e. a fast response without overshoots).
Значення зберігаються на транспортний засіб, як тільки переміщуються слайдери.
::: info
The goal is for the _Response_ curve to match the _Setpoint_ curve as closely as possible (i.e. a fast response without overshoots).
:::
The PID values can be adjusted as follows:
- P (пропорційне) або К підсилення:
- збільште це для більшої реакції
- зменшити, якщо відповідь перевищує і / або коливається (до певної міри збільшення значення D також допомагає).
- D (похідне) надходження:
- це можна збільшити, щоб заглушити перевищення та коливання
- збільшуйте це лише настільки, наскільки це потрібно, оскільки це підсилює шум (і може призвести до нагрітих моторів)
- I (інтегральний) коефіцієнт отримання:
- використовується для зменшення поміченої похибки стану рівноваги
- якщо значення занадто низьке, відповідь може ніколи не досягти заданої точки (наприклад, у вітрових умовах)
- якщо занадто високий, можуть виникнути повільні коливання
The PID values can be adjusted as follows:
- P (пропорційне) або К підсилення:
- збільште це для більшої реакції
- зменшити, якщо відповідь перевищує і / або коливається (до певної міри збільшення значення D також допомагає).
- D (похідне) надходження:
- це можна збільшити, щоб заглушити перевищення та коливання
- збільшуйте це лише настільки, наскільки це потрібно, оскільки це підсилює шум (і може призвести до нагрітих моторів)
- I (інтегральний) коефіцієнт отримання:
- використовується для зменшення поміченої похибки стану рівноваги
- якщо значення занадто низьке, відповідь може ніколи не досягти заданої точки (наприклад, у вітрових умовах)
- якщо занадто високий, можуть виникнути повільні коливання
12. Повторіть процес налаштування вище для крена та курсу:
- Use _Select Tuning_ radio button to select the axis to tune
- Перемістіть відповідні палички (тобто паличку крена для крена, паличку риштування для риштування).
- Для налаштування крену почніть з тих самих значень, що й для крену.
:::tip
Use the **Save to Clipboard** and **Reset from Clipboard** buttons to copy the roll settings for initial pitch settings.
- Use _Select Tuning_ radio button to select the axis to tune
- Перемістіть відповідні палички (тобто паличку крена для крена, паличку риштування для риштування).
- Для налаштування крену почніть з тих самих значень, що й для крену.
:::tip
Use the **Save to Clipboard** and **Reset from Clipboard** buttons to copy the roll settings for initial pitch settings.
:::
@@ -141,10 +141,10 @@ Make sure to have assigned a [Kill switch](../config/safety.md#emergency-switche
14. Повторіть процес налаштування контролерів швидкості та позицій (на всіх осях).
- Використовуйте режим позиції при налаштуванні цих контролерів
- Select the **Simple position control** option in the _Position control mode ..._ selector (this allows direct control for the generation of step inputs)
- Використовуйте режим позиції при налаштуванні цих контролерів
- Select the **Simple position control** option in the _Position control mode ..._ selector (this allows direct control for the generation of step inputs)
![QGC PID tuning: Simple control selector](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_simple_control.png)
![QGC PID tuning: Simple control selector](../../assets/mc_pid_tuning/qgc_mc_pid_tuning_simple_control.png)
Готово!
Пам'ятайте увімкнути повітряний режим перед виходом з налаштувань.