mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-10-20 01:23:34 +08:00
New Crowdin translations - uk (#24548)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
co-authored by
Crowdin Bot
Crowdin Bot
parent
6cab668270
commit
c77f3887aa
@@ -47,7 +47,7 @@ PX4 v1.14 (and later) supports the [LightWare LiDAR SF45](../sensor/sf45_rotatin
|
||||
|
||||
- Attach and configure the distance sensor on a particular port (see [sensor-specific docs](../sensor/rangefinders.md)) and enable collision prevention using [CP_DIST](#CP_DIST).
|
||||
- Модифікуйте драйвер для встановлення орієнтації.
|
||||
This should be done by mimicking the `SENS_CM8JL65_R_0` parameter (though you might also hard-code the orientation in the sensor _module.yaml_ file to something like `sf0x start -d ${SERIAL_DEV} -R 25` - where 25 is equivalent to `ROTATION_DOWNWARD_FACING`).
|
||||
This should be done by mimicking the `SENS_CM8JL65_R_0` parameter (though you might also hard-code the orientation in the sensor _module.yaml_ file to something like `sf0x start -d ${SERIAL_DEV} -R 25` - where 25 is equivalent to `ROTATION_DOWNWARD_FACING`).
|
||||
- Modify the driver to set the _field of view_ in the distance sensor UORB topic (`distance_sensor_s.h_fov`).
|
||||
|
||||
## PX4 (Software) Setup
|
||||
@@ -184,7 +184,7 @@ Next, adjust the relevant parameters to the appropriate values and add arbitrary
|
||||
|
||||
The diagram below shows a simulation of collision prevention as viewed in Gazebo.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Development Information/Tools
|
||||
|
||||
@@ -203,85 +203,85 @@ The Lua script works by extracting the `obstacle_distance_fused` data at each ti
|
||||
|
||||
2. Configure PX4 to publish obstacle distance data (so that it is available to PlotJuggler):
|
||||
|
||||
Add the [`obstacle_distance_fused`](../msg_docs/ObstacleDistance.md) UORB topic to your [`dds_topics.yaml`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/uxrce_dds_client/dds_topics.yaml) so that it is published by PX4:
|
||||
Add the [`obstacle_distance_fused`](../msg_docs/ObstacleDistance.md) UORB topic to your [`dds_topics.yaml`](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/src/modules/uxrce_dds_client/dds_topics.yaml) so that it is published by PX4:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
- topic: /fmu/out/obstacle_distance_fused
|
||||
type: px4_msgs::msg::ObstacleDistance
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
- topic: /fmu/out/obstacle_distance_fused
|
||||
type: px4_msgs::msg::ObstacleDistance
|
||||
```
|
||||
|
||||
For more information see [DDS Topics YAML](../middleware/uxrce_dds.md#dds-topics-yaml) in _uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge)_.
|
||||
For more information see [DDS Topics YAML](../middleware/uxrce_dds.md#dds-topics-yaml) in _uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge)_.
|
||||
|
||||
3. Open PlotJuggler and navigate to the **Tools > Reactive Script Editor** section.
|
||||
In the **Script Editor** tab, add following scripts in the appropriate sections:
|
||||
In the **Script Editor** tab, add following scripts in the appropriate sections:
|
||||
|
||||
- **Global code, executed once:**
|
||||
- **Global code, executed once:**
|
||||
|
||||
```lua
|
||||
obs_dist_fused_xy = ScatterXY.new("obstacle_distance_fused_xy")
|
||||
obs_dist_min = Timeseries.new("obstacle_distance_minimum")
|
||||
```
|
||||
```lua
|
||||
obs_dist_fused_xy = ScatterXY.new("obstacle_distance_fused_xy")
|
||||
obs_dist_min = Timeseries.new("obstacle_distance_minimum")
|
||||
```
|
||||
|
||||
- **function(tracker_time)**
|
||||
- **function(tracker_time)**
|
||||
|
||||
```lua
|
||||
obs_dist_fused_xy:clear()
|
||||
```lua
|
||||
obs_dist_fused_xy:clear()
|
||||
|
||||
i = 0
|
||||
angle_offset = TimeseriesView.find("/fmu/out/obstacle_distance_fused/angle_offset")
|
||||
increment = TimeseriesView.find("/fmu/out/obstacle_distance_fused/increment")
|
||||
min_dist = 65535
|
||||
i = 0
|
||||
angle_offset = TimeseriesView.find("/fmu/out/obstacle_distance_fused/angle_offset")
|
||||
increment = TimeseriesView.find("/fmu/out/obstacle_distance_fused/increment")
|
||||
min_dist = 65535
|
||||
|
||||
-- Cache increment and angle_offset values at tracker_time to avoid repeated calls
|
||||
local angle_offset_value = angle_offset:atTime(tracker_time)
|
||||
local increment_value = increment:atTime(tracker_time)
|
||||
-- Cache increment and angle_offset values at tracker_time to avoid repeated calls
|
||||
local angle_offset_value = angle_offset:atTime(tracker_time)
|
||||
local increment_value = increment:atTime(tracker_time)
|
||||
|
||||
if increment_value == nil or increment_value <= 0 then
|
||||
print("Invalid increment value: " .. tostring(increment_value))
|
||||
return
|
||||
end
|
||||
if increment_value == nil or increment_value <= 0 then
|
||||
print("Invalid increment value: " .. tostring(increment_value))
|
||||
return
|
||||
end
|
||||
|
||||
local max_steps = math.floor(360 / increment_value)
|
||||
local max_steps = math.floor(360 / increment_value)
|
||||
|
||||
while i < max_steps do
|
||||
local str = string.format("/fmu/out/obstacle_distance_fused/distances[%d]", i)
|
||||
local distance = TimeseriesView.find(str)
|
||||
if distance == nil then
|
||||
print("No distance data for: " .. str)
|
||||
break
|
||||
end
|
||||
while i < max_steps do
|
||||
local str = string.format("/fmu/out/obstacle_distance_fused/distances[%d]", i)
|
||||
local distance = TimeseriesView.find(str)
|
||||
if distance == nil then
|
||||
print("No distance data for: " .. str)
|
||||
break
|
||||
end
|
||||
|
||||
local dist = distance:atTime(tracker_time)
|
||||
if dist ~= nil and dist < 65535 then
|
||||
-- Calculate angle and Cartesian coordinates
|
||||
local angle = angle_offset_value + i * increment_value
|
||||
local y = dist * math.cos(math.rad(angle))
|
||||
local x = dist * math.sin(math.rad(angle))
|
||||
local dist = distance:atTime(tracker_time)
|
||||
if dist ~= nil and dist < 65535 then
|
||||
-- Calculate angle and Cartesian coordinates
|
||||
local angle = angle_offset_value + i * increment_value
|
||||
local y = dist * math.cos(math.rad(angle))
|
||||
local x = dist * math.sin(math.rad(angle))
|
||||
|
||||
obs_dist_fused_xy:push_back(x, y)
|
||||
obs_dist_fused_xy:push_back(x, y)
|
||||
|
||||
-- Update minimum distance
|
||||
if dist < min_dist then
|
||||
min_dist = dist
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
-- Update minimum distance
|
||||
if dist < min_dist then
|
||||
min_dist = dist
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
|
||||
i = i + 1
|
||||
end
|
||||
i = i + 1
|
||||
end
|
||||
|
||||
-- Push minimum distance once after the loop
|
||||
if min_dist < 65535 then
|
||||
obs_dist_min:push_back(tracker_time, min_dist)
|
||||
else
|
||||
print("No valid minimum distance found")
|
||||
end
|
||||
```
|
||||
-- Push minimum distance once after the loop
|
||||
if min_dist < 65535 then
|
||||
obs_dist_min:push_back(tracker_time, min_dist)
|
||||
else
|
||||
print("No valid minimum distance found")
|
||||
end
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. Enter a name for the script on the top right, and press **Save**.
|
||||
Once saved, the script should appear in the _Active Scripts_ section.
|
||||
Once saved, the script should appear in the _Active Scripts_ section.
|
||||
|
||||
5. Start streaming the data using the approach described in [Plotting uORB Topic Data in Real Time using PlotJuggler](../debug/plotting_realtime_uorb_data.md).
|
||||
You should see the `obstacle_distance_fused_xy` and `obstacle_distance_minimum` timeseries on the left.
|
||||
You should see the `obstacle_distance_fused_xy` and `obstacle_distance_minimum` timeseries on the left.
|
||||
|
||||
Note that you have to press **Save** again to re-enable the scripts after loading a new log file or otherwise clearing data.
|
||||
|
||||
@@ -293,7 +293,7 @@ New sensor data is compared to the existing map, and used to update any sections
|
||||
|
||||
The angles in the `obstacle_distance` topic are defined as follows:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
The data from rangefinders, rotary lidars, or companion computers, is processed differently, as described below.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Інтерфейс планування маршруту
|
||||
|
||||
<Badge type="warning" text="Removed" />
|
||||
<Badge type="warning" text="Removed PX4 v1.15" />
|
||||
|
||||
:::warning
|
||||
The **Path Planning Interface**, along with the features **Obstacle avoidance in Missions** and **Safe Landing** are no longer supported or maintained, and _should not_ be used in any PX4 version.
|
||||
|
||||
@@ -95,7 +95,7 @@ For more detailed/additional information, see: [Using PX4's Navigation Filter (E
|
||||
|
||||
Приблизна оцінка затримки може бути отримана з журналів, перевіряючи зсув між частотами IMU та частотами EV:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
Графік зовнішніх даних проти вбудованої оцінки (як вище) може бути створений за допомогою [FlightPlot](../log/flight_log_analysis.md#flightplot) або подібних засобів аналізу польоту.
|
||||
@@ -132,15 +132,15 @@ For more detailed/additional information, see: [Using PX4's Navigation Filter (E
|
||||
Якщо ці кроки є послідовними, ви можете спробувати свій перший польот:
|
||||
|
||||
1. Покладіть літак на землю і почніть передавати зворотний зв'язок `ODOMETRY` (як вище).
|
||||
Потягніть палицю газу вниз і зберметизуйте двигуни.
|
||||
Потягніть палицю газу вниз і зберметизуйте двигуни.
|
||||
|
||||
На цьому етапі, зліва палиця на найнижчому положенні, перейдіть у режим позиціонного контролю.
|
||||
Ви повинні побачити зелену лампочку.
|
||||
Зелена лампочка свідчить про те, що доступний зворотний зв'язок позиції, і позиційний контроль активований.
|
||||
На цьому етапі, зліва палиця на найнижчому положенні, перейдіть у режим позиціонного контролю.
|
||||
Ви повинні побачити зелену лампочку.
|
||||
Зелена лампочка свідчить про те, що доступний зворотний зв'язок позиції, і позиційний контроль активований.
|
||||
|
||||
2. Покладіть палицю газу в середину (мертву зону), щоб літак підтримував свою висоту.
|
||||
Підняття палиці збільшить висоту посилки, тоді як зниження значення зменшить її.
|
||||
Так само, інша палиця змінить положення над землею.
|
||||
Підняття палиці збільшить висоту посилки, тоді як зниження значення зменшить її.
|
||||
Так само, інша палиця змінить положення над землею.
|
||||
|
||||
3. Збільшуйте значення перемикача газу, і літак злетить. Відразу після цього поверніть його в середину.
|
||||
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user