mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-11-06 12:31:35 +08:00
New Crowdin translations - uk (#24548)
Co-authored-by: Crowdin Bot <support+bot@crowdin.com>
This commit is contained in:
PX4 Build Bot
co-authored by
Crowdin Bot
Crowdin Bot
parent
6cab668270
commit
c77f3887aa
@@ -23,7 +23,7 @@
|
||||
1. Відкрийте меню QGroundControl: **Settings > Parameters > Sensor Calibration**.
|
||||
2. Параметри, розташовані в розділі, як показано нижче (або ви можете знайти їх):
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
## Підсумок параметра
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -52,80 +52,80 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade
|
||||
1. Отримайте бінарний файл, який містить завантажувальник (або від команди розробників, або [зіберіть його самостійно](#building-the-px4-bootloader)).
|
||||
|
||||
2. Get a [Debug Probe](../debug/swd_debug.md#debug-probes-for-px4-hardware).
|
||||
Підключіть зонд до комп'ютера за допомогою USB та налаштуйте `gdbserver`.
|
||||
Підключіть зонд до комп'ютера за допомогою USB та налаштуйте `gdbserver`.
|
||||
|
||||
3. Перейдіть до каталогу, що містить бінарний файл, і запустіть команду для обраного вами завантажувача в терміналі:
|
||||
|
||||
- FMUv6X
|
||||
- FMUv6X
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6x_bootloader.elf
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6x_bootloader.elf
|
||||
```
|
||||
|
||||
- FMUv6X-RT
|
||||
- FMUv6X-RT
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
arm-none-eabi-gdb px4_fmu-v6xrt_bootloader.elf
|
||||
```
|
||||
|
||||
- FMUv5
|
||||
- FMUv5
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
arm-none-eabi-gdb px4fmuv5_bl.elf
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
arm-none-eabi-gdb px4fmuv5_bl.elf
|
||||
```
|
||||
|
||||
H7 Завантажувачі з [PX4/PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) мають назву за шаблоном `*._bootloader.elf`.
|
||||
Завантажувачі з [PX4/PX4-Bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) мають назву за шаблоном `*_bl.elf`.
|
||||
H7 Завантажувачі з [PX4/PX4-Autopilot](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot) мають назву за шаблоном `*._bootloader.elf`.
|
||||
Завантажувачі з [PX4/PX4-Bootloader](https://github.com/PX4/PX4-Bootloader) мають назву за шаблоном `*_bl.elf`.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
4. Термінал _gdb_ з'являється, і він повинен відображати такий вивід:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
GNU gdb (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 8.0.50.20171128-git
|
||||
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
|
||||
License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
|
||||
This is free software: you are free to change and redistribute it.
|
||||
There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.
|
||||
Type "show copying" and "show warranty" for details.
|
||||
This GDB was configured as "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi".
|
||||
Type "show configuration" for configuration details.
|
||||
For bug reporting instructions, please see:
|
||||
<http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.
|
||||
Find the GDB manual and other documentation resources online at:
|
||||
<http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>.
|
||||
For help, type "help".
|
||||
Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
|
||||
Reading symbols from px4fmuv5_bl.elf...done.
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
GNU gdb (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 8.0.50.20171128-git
|
||||
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
|
||||
License GPLv3+: GNU GPL version 3 or later <http://gnu.org/licenses/gpl.html>
|
||||
This is free software: you are free to change and redistribute it.
|
||||
There is NO WARRANTY, to the extent permitted by law.
|
||||
Type "show copying" and "show warranty" for details.
|
||||
This GDB was configured as "--host=x86_64-linux-gnu --target=arm-none-eabi".
|
||||
Type "show configuration" for configuration details.
|
||||
For bug reporting instructions, please see:
|
||||
<http://www.gnu.org/software/gdb/bugs/>.
|
||||
Find the GDB manual and other documentation resources online at:
|
||||
<http://www.gnu.org/software/gdb/documentation/>.
|
||||
For help, type "help".
|
||||
Type "apropos word" to search for commands related to "word"...
|
||||
Reading symbols from px4fmuv5_bl.elf...done.
|
||||
```
|
||||
|
||||
5. Find your `<dronecode-probe-id>` by running an `ls` command in the **/dev/serial/by-id** directory.
|
||||
|
||||
6. Тепер підключіться до debug probe з наступною командою:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
tar ext /dev/serial/by-id/<dronecode-probe-id>
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
tar ext /dev/serial/by-id/<dronecode-probe-id>
|
||||
```
|
||||
|
||||
7. Увімкніть Pixhawk за допомогою іншого USB-кабелю та під’єднайте зонд до порту `FMU-DEBUG`.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
Якщо ви використовуєте зонд Dronecode, вам може знадобитися зняти футляр, щоб підключитися до порту `FMU-DEBUG` (наприклад, на Pixhawk 4 це можна зробити за допомогою викрутки T6 Torx).
|
||||
::: info
|
||||
Якщо ви використовуєте зонд Dronecode, вам може знадобитися зняти футляр, щоб підключитися до порту `FMU-DEBUG` (наприклад, на Pixhawk 4 це можна зробити за допомогою викрутки T6 Torx).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
8. Використовуйте таку команду, щоб знайти SWD Pixhawk і підключитися до нього:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
(gdb) mon swdp_scan
|
||||
(gdb) attach 1
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
(gdb) mon swdp_scan
|
||||
(gdb) attach 1
|
||||
```
|
||||
|
||||
9. Завантажте двійковий файл в Pixhawk:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
(gdb) load
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
(gdb) load
|
||||
```
|
||||
|
||||
Після оновлення завантажувача ви можете [завантажити прошивку PX4](../config/firmware.md) за допомогою _QGroundControl_.
|
||||
|
||||
@@ -146,8 +146,8 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade
|
||||
|
||||
2. [Оновіть прошивку](../config/firmware.md#custom) з образом, що містить новий/потрібний завантажувач.
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
Оновлений завантажувач може бути постачений у власній прошивці (наприклад, від команди розробників), або він може бути включений у останню головну гілку.
|
||||
::: info
|
||||
Оновлений завантажувач може бути постачений у власній прошивці (наприклад, від команди розробників), або він може бути включений у останню головну гілку.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
@@ -156,7 +156,7 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade
|
||||
4. [Знайдіть](../advanced_config/parameters.md) та увімкніть параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
|
||||
|
||||
5. Перезавантажте (відключіть / підключіть плату).
|
||||
Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд.
|
||||
Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд.
|
||||
|
||||
Зазвичай на цьому етапі ви можливо захочете [оновити прошивку](../config/firmware.md) ще раз, використовуючи правильно/ново встановлений загрузчик.
|
||||
|
||||
@@ -176,25 +176,25 @@ arm-none-eabi-objcopy -O ihex build/px4_fmu-v6x_bootloader/px4_fmu-v6x_bootloade
|
||||
1. Вставте SD-карту (це дозволяє реєструвати журнали завантаження для відлагодження будь-яких проблем).
|
||||
|
||||
2. [Оновіть програмне забезпечення](../config/firmware.md) до версії PX4 _master_ (під час оновлення програмного забезпечення перевірте **Розширені налаштування** і виберіть **Розробницьку збірку (master)** із випадаючого списку).
|
||||
_QGroundControl_ автоматично виявить, що апаратне забезпечення підтримує FMUv2 і встановить відповідне програмне забезпечення.
|
||||
_QGroundControl_ автоматично виявить, що апаратне забезпечення підтримує FMUv2 і встановить відповідне програмне забезпечення.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
Зачекайте, доки транспортний засіб перезавантажиться.
|
||||
Зачекайте, доки транспортний засіб перезавантажиться.
|
||||
|
||||
3. [Знайдіть](../advanced_config/parameters.md) та увімкніть параметр [SYS_BL_UPDATE](../advanced_config/parameter_reference.md#SYS_BL_UPDATE).
|
||||
|
||||
4. Перезавантажте (відключіть / підключіть плату).
|
||||
Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд.
|
||||
Оновлення завантажувача займе лише кілька секунд.
|
||||
|
||||
5. Тоді знову [Оновити програмне забезпечення](../config/firmware.md).
|
||||
На цей раз _QGroundControl_ повинен автоматично визначити обладнання як FMUv3 і відповідним чином оновити програмне забезпечення.
|
||||
На цей раз _QGroundControl_ повинен автоматично визначити обладнання як FMUv3 і відповідним чином оновити програмне забезпечення.
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
Якщо апаратне забезпечення має [Помилки в кремнієвій мікросхемі](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata), воно все одно буде виявлене як FMUv2, і ви побачите, що FMUv2 було знову встановлено (у консолі).
|
||||
У цьому випадку ви не зможете встановити апаратне забезпечення FMUv3.
|
||||
::: info
|
||||
Якщо апаратне забезпечення має [Помилки в кремнієвій мікросхемі](../flight_controller/silicon_errata.md#fmuv2-pixhawk-silicon-errata), воно все одно буде виявлене як FMUv2, і ви побачите, що FMUv2 було знову встановлено (у консолі).
|
||||
У цьому випадку ви не зможете встановити апаратне забезпечення FMUv3.
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -92,29 +92,29 @@ ESC OneShot слід [налаштувати на використання ре
|
||||
|
||||
- Мінімальне значення для мотора (за замовчуванням: 1100 мкс) повинно забезпечувати повільний, але надійний оберт мотора, а також надійно запускати його після зупинки.
|
||||
|
||||
Ви можете підтвердити, що мотор обертається мінімально (без пропеллерів) в [TestActuator](../config/actuators. d#actuator-testing), увімкнувши повзунки, а потім переміщуючи повзунок виводу тесту для двигуна в першу позицію відключення від низу.
|
||||
Правильне значення має зробити так, що мотор обертається негайно і надійно при пересуванні повзунка зі стану роззброєності до мінімуму.
|
||||
Ви можете підтвердити, що мотор обертається мінімально (без пропеллерів) в [TestActuator](../config/actuators. d#actuator-testing), увімкнувши повзунки, а потім переміщуючи повзунок виводу тесту для двигуна в першу позицію відключення від низу.
|
||||
Правильне значення має зробити так, що мотор обертається негайно і надійно при пересуванні повзунка зі стану роззброєності до мінімуму.
|
||||
|
||||
Щоб знайти «оптимальне» мінімальне значення, пересуньте повзунок вниз (режим роззброєності).
|
||||
Потім збільшуйте значення PWM-виходу в режимі `роззброєності` невеликими інкрементами (наприклад, 1025 мкс, 1050 мкс і т. д.), доки мотор не почне надійно обертатися (краще бути трохи вище, ніж трохи нижче).
|
||||
Введіть це значення в параметр «мінімум» для всіх вихідних PWM сигналів мотора, а вихідний сигнал `роззброєності` відновіть до `1100 мкс`.
|
||||
Щоб знайти «оптимальне» мінімальне значення, пересуньте повзунок вниз (режим роззброєності).
|
||||
Потім збільшуйте значення PWM-виходу в режимі `роззброєності` невеликими інкрементами (наприклад, 1025 мкс, 1050 мкс і т. д.), доки мотор не почне надійно обертатися (краще бути трохи вище, ніж трохи нижче).
|
||||
Введіть це значення в параметр «мінімум» для всіх вихідних PWM сигналів мотора, а вихідний сигнал `роззброєності` відновіть до `1100 мкс`.
|
||||
|
||||
- Максимальне значення для мотора (за замовчуванням: `1900 мкс`) слід вибрати так, щоб збільшення значення не зробило мотор обертатися швидше.
|
||||
|
||||
Ви можете підтвердити, що мотор обертається швидко при максимальному значенні у режимі [Тестування приводів](../config/actuators.md#actuator-testing), перемістивши пов'язаний слайдер випробування вверх.
|
||||
Ви можете підтвердити, що мотор обертається швидко при максимальному значенні у режимі [Тестування приводів](../config/actuators.md#actuator-testing), перемістивши пов'язаний слайдер випробування вверх.
|
||||
|
||||
Щоб знайти "оптимальне" максимальне значення, спочатку перемістіть повзунок вниз (роззброєно).
|
||||
Потім збільште налаштування вихідної потужності PWM `вимкненої` близько до максимального значення за замовчуванням (`1900`) - мотори повинні розганятися.
|
||||
Слухайте тон мотора, коли збільшуєте максимальне значення PWM для виводу поетапно (наприклад, 1925 мкс, 1950 мкс і так далі).
|
||||
Оптимальне значення визначається в той момент, коли звук моторів не змінюється при збільшенні значення виводу.
|
||||
Введіть це значення в параметр `максимум` для всіх виводів ШІМ мотора, а також відновіть значення виводу `знято` на `1100 мкс`.
|
||||
Щоб знайти "оптимальне" максимальне значення, спочатку перемістіть повзунок вниз (роззброєно).
|
||||
Потім збільште налаштування вихідної потужності PWM `вимкненої` близько до максимального значення за замовчуванням (`1900`) - мотори повинні розганятися.
|
||||
Слухайте тон мотора, коли збільшуєте максимальне значення PWM для виводу поетапно (наприклад, 1925 мкс, 1950 мкс і так далі).
|
||||
Оптимальне значення визначається в той момент, коли звук моторів не змінюється при збільшенні значення виводу.
|
||||
Введіть це значення в параметр `максимум` для всіх виводів ШІМ мотора, а також відновіть значення виводу `знято` на `1100 мкс`.
|
||||
|
||||
- Значення виводу «знято» для мотора (за замовчуванням: `1000 мкс`) повинно зупиняти мотор і залишати його зупиненим.
|
||||
|
||||
Ви можете підтвердити це в розділі [Тестування виконавчих механізмів](../config/actuators.md#actuator-testing), перемістивши слайдер виводу тестування до фіксованого положення у нижній частині слайдера і спостерігаючи, що двигун не обертається.
|
||||
Ви можете підтвердити це в розділі [Тестування виконавчих механізмів](../config/actuators.md#actuator-testing), перемістивши слайдер виводу тестування до фіксованого положення у нижній частині слайдера і спостерігаючи, що двигун не обертається.
|
||||
|
||||
Якщо ESC обертається за замовчуванням на значенні 1000 мкс, то ESC не правильно калібрується.
|
||||
Якщо використовуєте ESC, який не може бути калібрований, вам слід зменшити значення виведення ШІМ для виводу до значення, коли мотор більше не обертається (наприклад, 950 мкс або 900 мкс).
|
||||
Якщо ESC обертається за замовчуванням на значенні 1000 мкс, то ESC не правильно калібрується.
|
||||
Якщо використовуєте ESC, який не може бути калібрований, вам слід зменшити значення виведення ШІМ для виводу до значення, коли мотор більше не обертається (наприклад, 950 мкс або 900 мкс).
|
||||
|
||||
::: info
|
||||
VTOL and fixed-wing motors do not need any special PWM configuration.
|
||||
|
||||
@@ -87,14 +87,14 @@ DNS=10.41.10.254
|
||||
|
||||
3. Введіть команди "like" до наведених нижче у _Консоль MAVLink_ (щоб записати значення у файл конфігурації):
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg
|
||||
echo BOOTPROTO=fallback >> /fs/microsd/net.cfg
|
||||
echo IPADDR=10.41.10.2 >> /fs/microsd/net.cfg
|
||||
echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg
|
||||
echo ROUTER=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg
|
||||
echo DNS=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg
|
||||
echo BOOTPROTO=fallback >> /fs/microsd/net.cfg
|
||||
echo IPADDR=10.41.10.2 >> /fs/microsd/net.cfg
|
||||
echo NETMASK=255.255.255.0 >>/fs/microsd/net.cfg
|
||||
echo ROUTER=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg
|
||||
echo DNS=10.41.10.254 >>/fs/microsd/net.cfg
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. Після встановлення конфігурації мережі можна від’єднати кабель USB.
|
||||
|
||||
@@ -113,36 +113,36 @@ Note that there are many more [examples](https://netplan.io/examples/) and instr
|
||||
Для установки Ubuntu комп'ютера:
|
||||
|
||||
1. In a terminal, create and open a `netplan` configuration file: `/etc/netplan/01-network-manager-all.yaml`
|
||||
Below we do this using the _nano_ text editor.
|
||||
Below we do this using the _nano_ text editor.
|
||||
|
||||
```
|
||||
sudo nano /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml
|
||||
```
|
||||
```
|
||||
sudo nano /etc/netplan/01-network-manager-all.yaml
|
||||
```
|
||||
|
||||
2. Скопіюйте та вставте наступну конфігураційну інформацію у файл (зверніть увагу: відступи мають значення!):
|
||||
|
||||
```
|
||||
network:
|
||||
version: 2
|
||||
renderer: NetworkManager
|
||||
ethernets:
|
||||
enp2s0:
|
||||
addresses:
|
||||
- 10.41.10.1/24
|
||||
nameservers:
|
||||
addresses: [10.41.10.1]
|
||||
routes:
|
||||
- to: 10.41.10.1
|
||||
via: 10.41.10.1
|
||||
```
|
||||
```
|
||||
network:
|
||||
version: 2
|
||||
renderer: NetworkManager
|
||||
ethernets:
|
||||
enp2s0:
|
||||
addresses:
|
||||
- 10.41.10.1/24
|
||||
nameservers:
|
||||
addresses: [10.41.10.1]
|
||||
routes:
|
||||
- to: 10.41.10.1
|
||||
via: 10.41.10.1
|
||||
```
|
||||
|
||||
Збережіть і закрийте файл.
|
||||
Збережіть і закрийте файл.
|
||||
|
||||
3. Застосуйте конфігурацію _netplan_, введіть наступну команду в термінал Ubuntu.
|
||||
|
||||
```
|
||||
sudo netplan apply
|
||||
```
|
||||
```
|
||||
sudo netplan apply
|
||||
```
|
||||
|
||||
### Комп’ютер-супутник Налаштування мережі Ethernet
|
||||
|
||||
@@ -189,9 +189,9 @@ Assuming you have already [Set up the Ethernet Network](#setting-up-the-ethernet
|
||||
|
||||
3. Запустіть QGroundControl та [визначте комунікаційний канал](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/SettingsView/SettingsView.html) (**Налаштування додатка > Канали зв'язку**), вказавши _адресу сервера_ та порт як IP-адресу та порт, призначений в PX4, відповідно.
|
||||
|
||||
Припускаючи, що значення встановлені так, як описано в решті цієї теми, налаштування виглядатиме наступним чином:
|
||||
Припускаючи, що значення встановлені так, як описано в решті цієї теми, налаштування виглядатиме наступним чином:
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
4. Після цього QGroundControl має підключитися, якщо ви виберете це посилання.
|
||||
|
||||
@@ -205,14 +205,14 @@ Assuming you have already [Set up the Ethernet Network](#setting-up-the-ethernet
|
||||
|
||||
1. [Set up the Ethernet Network](#setting-up-the-ethernet-network) so your companion computer and PX4 run on the same network.
|
||||
2. Modify the [PX4 Ethernet Port Configuration](#px4-ethernet-network-setup) to connect to a companion computer.
|
||||
You might change the parameters [MAV_2_REMOTE_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_REMOTE_PRT) and [MAV_2_UDP_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_UDP_PRT) to `14540`, and [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) to `2` (Onboard).
|
||||
You might change the parameters [MAV_2_REMOTE_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_REMOTE_PRT) and [MAV_2_UDP_PRT](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_UDP_PRT) to `14540`, and [MAV_2_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#MAV_2_MODE) to `2` (Onboard).
|
||||
3. Дотримуйтесь інструкцій у [MAVSDK-python](https://github.com/mavlink/MAVSDK-Python), щоб установити та використовувати MAVSDK.
|
||||
|
||||
Наприклад, ваш код буде підключатися до PX4 за допомогою:
|
||||
Наприклад, ваш код буде підключатися до PX4 за допомогою:
|
||||
|
||||
```python
|
||||
await drone.connect(system_address="udp://10.41.10.2:14540")
|
||||
```
|
||||
```python
|
||||
await drone.connect(system_address="udp://10.41.10.2:14540")
|
||||
```
|
||||
|
||||
:::info
|
||||
MAVSDK can connect to the PX4 on port `14550` if you don't modify the PX4 Ethernet port configuration.
|
||||
@@ -235,38 +235,38 @@ MAVSDK can connect to the PX4 on port `14550` if you don't modify the PX4 Ethern
|
||||
1. Підключіть ваш автопілот і компаньйон комп'ютер за допомогою Ethernet.
|
||||
|
||||
2. [Start the uXRCE-DDS client on PX4](../middleware/uxrce_dds.md#starting-the-client), either manually or by customizing the system startup script.
|
||||
Note that you must use the IP address of the companion computer and the UDP port on which the agent is listening (the example configuration above sets the companion IP address to `10.41.10.1`, and the agent UDP port is set to `8888` in the next step).
|
||||
Note that you must use the IP address of the companion computer and the UDP port on which the agent is listening (the example configuration above sets the companion IP address to `10.41.10.1`, and the agent UDP port is set to `8888` in the next step).
|
||||
|
||||
3. [Start the micro XRCE-DDS agent on the companion computer](../middleware/uxrce_dds.md#starting-the-agent).
|
||||
For example, enter the following command in a terminal to start the agent listening on UDP port `8888`.
|
||||
For example, enter the following command in a terminal to start the agent listening on UDP port `8888`.
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
|
||||
```
|
||||
|
||||
4. Run a [listener node](../ros2/user_guide.md#running-the-example) in a new terminal to confirm the connection is established:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
source ~/ws_sensor_combined/install/setup.bash
|
||||
ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
source ~/ws_sensor_combined/install/setup.bash
|
||||
ros2 launch px4_ros_com sensor_combined_listener.launch.py
|
||||
```
|
||||
|
||||
Якщо все налаштовано правильно, в терміналі повинен відображатися наступний вивід:
|
||||
Якщо все налаштовано правильно, в терміналі повинен відображатися наступний вивід:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
RECEIVED SENSOR COMBINED DATA
|
||||
=============================
|
||||
ts: 855801598
|
||||
gyro_rad[0]: -0.00339938
|
||||
gyro_rad[1]: 0.00440091
|
||||
gyro_rad[2]: 0.00513893
|
||||
gyro_integral_dt: 4997
|
||||
accelerometer_timestamp_relative: 0
|
||||
accelerometer_m_s2[0]: -0.0324082
|
||||
accelerometer_m_s2[1]: 0.0392213
|
||||
accelerometer_m_s2[2]: -9.77914
|
||||
accelerometer_integral_dt: 4997
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
RECEIVED SENSOR COMBINED DATA
|
||||
=============================
|
||||
ts: 855801598
|
||||
gyro_rad[0]: -0.00339938
|
||||
gyro_rad[1]: 0.00440091
|
||||
gyro_rad[2]: 0.00513893
|
||||
gyro_integral_dt: 4997
|
||||
accelerometer_timestamp_relative: 0
|
||||
accelerometer_m_s2[0]: -0.0324082
|
||||
accelerometer_m_s2[1]: 0.0392213
|
||||
accelerometer_m_s2[2]: -9.77914
|
||||
accelerometer_integral_dt: 4997
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Дивіться також
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -152,15 +152,15 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві
|
||||
Типова послідовність запуску:
|
||||
|
||||
1. Увімкнення живлення.
|
||||
- Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
|
||||
- Неможливо озброїти(збурити).
|
||||
- Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
|
||||
- Неможливо озброїти(збурити).
|
||||
2. Перемикання безпеки натиснуто.
|
||||
- Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
|
||||
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
|
||||
- Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
|
||||
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
|
||||
3. Видається команда на озброєння(збурення).
|
||||
|
||||
- Система озброєна(збурена).
|
||||
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
|
||||
- Система озброєна(збурена).
|
||||
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
|
||||
|
||||
### COM_PREARM_MODE=Disabled та Safety Switch
|
||||
|
||||
@@ -170,15 +170,15 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві
|
||||
Послідовність запуску така:
|
||||
|
||||
1. Увімкнення живлення.
|
||||
- Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
|
||||
- Неможливо озброїти(збурити).
|
||||
- Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
|
||||
- Неможливо озброїти(збурити).
|
||||
2. Перемикання безпеки натиснуто.
|
||||
- _All actuators stay locked into disarmed position (same as disarmed)._
|
||||
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
|
||||
- _All actuators stay locked into disarmed position (same as disarmed)._
|
||||
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
|
||||
3. Видається команда на озброєння(збурення).
|
||||
|
||||
- Система озброєна(збурена).
|
||||
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
|
||||
- Система озброєна(збурена).
|
||||
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
|
||||
|
||||
### COM_PREARM_MODE=Always and Safety Switch
|
||||
|
||||
@@ -189,13 +189,13 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві
|
||||
Послідовність запуску така:
|
||||
|
||||
1. Увімкнення живлення.
|
||||
- Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
|
||||
- Неможливо озброїти(збурити).
|
||||
- Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
|
||||
- Неможливо озброїти(збурити).
|
||||
2. Перемикання безпеки натиснуто.
|
||||
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
|
||||
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
|
||||
3. Видається команда на озброєння(збурення).
|
||||
- Система озброєна(збурена).
|
||||
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
|
||||
- Система озброєна(збурена).
|
||||
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
|
||||
|
||||
### COM_PREARM_MODE=Safety(Безпека) або вимкнено(Disabled) та без перемикача безпеки(No Safety Switch)
|
||||
|
||||
@@ -205,11 +205,11 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві
|
||||
Послідовність запуску така:
|
||||
|
||||
1. Увімкнення живлення.
|
||||
- Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
|
||||
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
|
||||
- Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
|
||||
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
|
||||
2. Видається команда на озброєння(збурення).
|
||||
- Система озброєна(збурена).
|
||||
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
|
||||
- Система озброєна(збурена).
|
||||
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
|
||||
|
||||
### COM_PREARM_MODE=Завжди і без зміни безпеки
|
||||
|
||||
@@ -219,11 +219,11 @@ PX4 також видає підмножину інформації переві
|
||||
Послідовність запуску така:
|
||||
|
||||
1. Увімкнення живлення.
|
||||
- Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
|
||||
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
|
||||
- Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
|
||||
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
|
||||
2. Видається команда на озброєння(збурення).
|
||||
- Система озброєна(збурена).
|
||||
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
|
||||
- Система озброєна(збурена).
|
||||
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
|
||||
|
||||
### Параметри
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -102,11 +102,11 @@ PX4 підтримує два процедури калібрування:
|
||||
|
||||
9. Відкрийте вікно терміналу в каталозі **Firmware/Tools** і запустіть сценарій калібрування python:
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
python process_sensor_caldata.py <full path name to .ulog file>
|
||||
```
|
||||
```sh
|
||||
python process_sensor_caldata.py <full path name to .ulog file>
|
||||
```
|
||||
|
||||
Буде створено файл **.pdf**, у якому відображатимуться вимірювані дані та підгонка кривої для кожного датчика, а також файл **.params**, що містить параметри калібрування.
|
||||
Буде створено файл **.pdf**, у якому відображатимуться вимірювані дані та підгонка кривої для кожного датчика, а також файл **.params**, що містить параметри калібрування.
|
||||
|
||||
10. Увімкніть плату, підключіть _QGroundControl_ та завантажте параметри зі створеного файлу **.params** на плату за допомогою _QGroundControl_. Відсоток виконання друкується на системній консолі під час калібрування.
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -152,29 +152,29 @@ Three axis body fixed magnetometer data at a minimum rate of 5Hz is required to
|
||||
Magnetometer data fusion can be configured using [EKF2_MAG_TYPE](../advanced_config/parameter_reference.md#EKF2_MAG_TYPE):
|
||||
|
||||
0. Automatic:
|
||||
- The magnetometer readings only affect the heading estimate before arming, and the whole attitude after arming.
|
||||
- Heading and tilt errors are compensated when using this method.
|
||||
- Incorrect magnetic field measurements can degrade the tilt estimate.
|
||||
- The magnetometer biases are estimated whenever observable.
|
||||
- The magnetometer readings only affect the heading estimate before arming, and the whole attitude after arming.
|
||||
- Heading and tilt errors are compensated when using this method.
|
||||
- Incorrect magnetic field measurements can degrade the tilt estimate.
|
||||
- The magnetometer biases are estimated whenever observable.
|
||||
1. Magnetic heading:
|
||||
- Only the heading is corrected.
|
||||
The tilt estimate is never affected by incorrect magnetic field measurements.
|
||||
- Tilt errors that could arise when flying without velocity/position aiding are not corrected when using this method.
|
||||
- The magnetometer biases are estimated whenever observable.
|
||||
- Only the heading is corrected.
|
||||
The tilt estimate is never affected by incorrect magnetic field measurements.
|
||||
- Tilt errors that could arise when flying without velocity/position aiding are not corrected when using this method.
|
||||
- The magnetometer biases are estimated whenever observable.
|
||||
2. Deprecated
|
||||
3. Deprecated
|
||||
4. Deprecated
|
||||
5. None:
|
||||
- Magnetometer data is never used.
|
||||
This is useful when the data can never be trusted (e.g.: high current close to the sensor, external anomalies).
|
||||
- The estimator will use other sources of heading: [GPS heading](#yaw-measurements) or external vision.
|
||||
- When using GPS measurements without another source of heading, the heading can only be initialized after sufficient horizontal acceleration.
|
||||
See [Estimate yaw from vehicle movement](#yaw-from-gps-velocity) below.
|
||||
- Magnetometer data is never used.
|
||||
This is useful when the data can never be trusted (e.g.: high current close to the sensor, external anomalies).
|
||||
- The estimator will use other sources of heading: [GPS heading](#yaw-measurements) or external vision.
|
||||
- When using GPS measurements without another source of heading, the heading can only be initialized after sufficient horizontal acceleration.
|
||||
See [Estimate yaw from vehicle movement](#yaw-from-gps-velocity) below.
|
||||
6. Init only:
|
||||
- Magnetometer data is only used to initialize the heading estimate.
|
||||
This is useful when the data can be used before arming but not afterwards (e.g.: high current after the vehicle is armed).
|
||||
- After initialization, the heading is constrained using other observations.
|
||||
- Unlike mag type `None`, when combined with GPS measurements, this method allows position controlled modes to run directly during takeoff.
|
||||
- Magnetometer data is only used to initialize the heading estimate.
|
||||
This is useful when the data can be used before arming but not afterwards (e.g.: high current after the vehicle is armed).
|
||||
- After initialization, the heading is constrained using other observations.
|
||||
- Unlike mag type `None`, when combined with GPS measurements, this method allows position controlled modes to run directly during takeoff.
|
||||
|
||||
The following selection tree can be used to select the right option:
|
||||
|
||||
@@ -236,7 +236,7 @@ The following selection tree can be used to select the right option:
|
||||
|
||||
2. Витягніть `.ulg` файл журналу за допомогою, наприклад, [QGroundControl: Аналізувати > Завантажити журнал](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/log_download.html)
|
||||
|
||||
Той самий файл журналу можна використовувати для налаштування оцінювача вітру багатовертольотника [multirotor wind estimator](#mc_wind_estimation_using_drag).
|
||||
Той самий файл журналу можна використовувати для налаштування оцінювача вітру багатовертольотника [multirotor wind estimator](#mc_wind_estimation_using_drag).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
|
||||
@@ -452,8 +452,8 @@ PX4 дозволяє постійно об'єднувати дальномер
|
||||
|
||||
1. Проведіть польоти один раз у режимі позиції [Position mode](../flight_modes_mc/position.md) повторно вперед/назад/ліворуч/праворуч/вгору/вниз між спокоєм і максимальною швидкістю (найкращі результати отримуються, коли цей тест проводиться в спокійних умовах).
|
||||
2. Extract the **.ulg** log file using, for example, [QGroundControl: Analyze > Log Download](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/analyze_view/log_download.html)
|
||||
::: info
|
||||
The same **.ulg** log file can also be used to tune the [static pressure position error coefficients](#correction-for-static-pressure-position-error).
|
||||
::: info
|
||||
The same **.ulg** log file can also be used to tune the [static pressure position error coefficients](#correction-for-static-pressure-position-error).
|
||||
|
||||
:::
|
||||
3. Використовуйте журнал зі сценарієм Python [mc_wind_estimator_tuning.py](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/ekf2/EKF/python/tuning_tools/mc_wind_estimator), щоб отримати оптимальний набір параметрів.
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user