mirror of
https://gitee.com/mirrors_PX4/PX4-Autopilot.git
synced 2026-04-14 10:07:39 +08:00
Minimize flash by migrating MIXER quad_x and PWM_OUT 1234 to rc.mc_defaults. Deprecate 4250_teal config file.
This commit is contained in:
mcsauder
Daniel Agar
parent
8b37db7825
commit
c1b0d78077
@ -18,7 +18,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 20
|
||||
@ -40,7 +39,6 @@ param set-default FW_RR_P 0.3
|
||||
|
||||
param set-default RWTO_TKOFF 1
|
||||
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
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||||
# disable some checks to allow to fly
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||||
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||||
@ -34,5 +34,3 @@ param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0025
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.28
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -23,7 +23,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
# TODO tune roll/pitch separately
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
@ -39,5 +38,3 @@ param set-default BAT1_V_DIV 12.27559
|
||||
param set-default BAT1_A_PER_V 15.39103
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -25,7 +25,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
@ -38,5 +37,3 @@ param set-default MC_PITCHRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
param set-default MC_YAW_P 4
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -25,7 +25,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
param set-default BAT1_V_EMPTY 3.5
|
||||
|
||||
@ -42,5 +41,3 @@ param set-default MPC_XY_VEL_MAX 2
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1080
|
||||
|
||||
set MIXER quad_w
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -12,7 +12,6 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set SYS_HITL 1
|
||||
|
||||
|
||||
@ -22,11 +22,11 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 2000
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1080
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 20
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+_vtol
|
||||
|
||||
@ -23,10 +23,8 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.002
|
||||
|
||||
@ -26,7 +26,6 @@ param set-default MC_ROLLRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.01
|
||||
param set-default MC_YAW_P 3.5
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 50
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_P 0.8
|
||||
|
||||
@ -13,7 +13,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 22
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 14
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16
|
||||
@ -68,7 +67,6 @@ param set-default PWM_AUX_REV4 1
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default VT_ARSP_TRANS 15
|
||||
param set-default VT_F_TRANS_THR 0.6
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1180
|
||||
|
||||
@ -13,7 +13,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DISARM 1000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX 2000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN 1000
|
||||
|
||||
@ -22,7 +22,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_AIRSPD_CHK 162128
|
||||
|
||||
param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
|
||||
@ -22,7 +22,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 23000
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.0025
|
||||
|
||||
@ -22,7 +22,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 30
|
||||
|
||||
@ -26,8 +26,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default VT_IDLE_PWM_MC 1100
|
||||
param set-default VT_TYPE 1
|
||||
param set-default VT_MOT_ID 1234
|
||||
|
||||
@ -25,7 +25,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 950
|
||||
|
||||
param set-default VT_TYPE 2
|
||||
|
||||
@ -18,7 +18,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.vtol_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default VT_ELEV_MC_LOCK 0
|
||||
param set-default VT_MOT_COUNT 2
|
||||
param set-default VT_TYPE 0
|
||||
|
||||
@ -19,5 +19,3 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER tri_y_yaw+
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -19,5 +19,3 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER tri_y_yaw-
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -19,7 +19,6 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
set MIXER coax
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.17
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.005
|
||||
@ -41,5 +40,4 @@ param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
# use PWM parameters for throttle channel
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
set PWM_OUT 34
|
||||
|
||||
@ -24,8 +24,7 @@ set MAV_TYPE 4
|
||||
|
||||
set MIXER blade130
|
||||
|
||||
#set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set PWM_OUT none
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
|
||||
@ -15,7 +15,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.balloon_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2 # always in prearm state
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 17
|
||||
@ -28,6 +27,5 @@ param set-default SER_TEL2_BAUD 9600
|
||||
set MAV_TYPE 8
|
||||
param set MAV_TYPE ${MAV_TYPE}
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
@ -28,7 +28,6 @@
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE mc
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_RATE 400
|
||||
|
||||
@ -18,6 +18,5 @@
|
||||
param set-default COM_PREARM_MODE 2
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER cloudship
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -37,5 +37,4 @@ param set-default FW_PR_FF 0.35
|
||||
param set-default FW_RR_FF 0.6
|
||||
param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
|
||||
set MIXER fw_generic_wing
|
||||
|
||||
@ -41,7 +41,6 @@ param set-default FW_RR_P 0.04
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 1000
|
||||
|
||||
|
||||
# Configure this as plane.
|
||||
set MAV_TYPE 1
|
||||
|
||||
|
||||
@ -21,7 +21,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.fw_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MAX 25
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_MIN 12.5
|
||||
param set-default FW_AIRSPD_TRIM 16.5
|
||||
|
||||
@ -21,7 +21,3 @@
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -13,10 +13,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.16
|
||||
|
||||
@ -13,10 +13,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
@ -11,9 +11,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
|
||||
@ -10,9 +10,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 7
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.05
|
||||
param set-default MC_PITCH_P 7
|
||||
|
||||
@ -13,10 +13,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.18
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.15
|
||||
|
||||
@ -13,10 +13,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default IMU_GYRO_CUTOFF 30
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
|
||||
@ -16,10 +16,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
# System parameters
|
||||
# use FMU motor outputs for less delay in the rate control loop
|
||||
param set-default SYS_USE_IO 0
|
||||
|
||||
@ -18,9 +18,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default IMU_DGYRO_CUTOFF 20
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.18
|
||||
|
||||
@ -13,6 +13,7 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.ctrlalloc
|
||||
|
||||
set MIXER none
|
||||
|
||||
param set-default MPC_USE_HTE 0
|
||||
|
||||
@ -50,7 +51,5 @@ param set-default CA_MC_R3_CT 6.5
|
||||
param set-default CA_MC_R3_KM -0.05
|
||||
|
||||
set MIXER direct
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX direct_aux
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -18,7 +18,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
# tuning
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.11
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.11
|
||||
@ -83,7 +82,5 @@ param set-default RC5_TRIM 1500
|
||||
param set-default MAV_0_RATE 80000
|
||||
param set-default MAV_0_MODE 2
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
||||
@ -13,9 +13,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.1
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
|
||||
@ -42,8 +42,4 @@ param set-default RTL_DESCEND_ALT 10
|
||||
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -23,7 +23,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
|
||||
@ -57,5 +56,3 @@ param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
# The Whoop uses reversed props
|
||||
set MIXER quad_h
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
@ -12,10 +12,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_I 0.25
|
||||
|
||||
@ -23,11 +23,9 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_s250aq
|
||||
|
||||
set MAV_TYPE 2
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default ATT_BIAS_MAX 0
|
||||
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
|
||||
@ -15,10 +15,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
# The set does not include a battery, but most people will probably use 4S
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
|
||||
@ -13,10 +13,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default GPS_1_CONFIG 0
|
||||
|
||||
@ -13,10 +13,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 6
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.05
|
||||
|
||||
@ -19,7 +19,6 @@
|
||||
set MIXER none
|
||||
set MIXER_AUX none
|
||||
|
||||
|
||||
# Battery settings
|
||||
param set-default BAT_CRIT_THR 0.20
|
||||
param set-default BAT_LOW_THR 0.25
|
||||
|
||||
@ -28,10 +28,8 @@ set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
# Attitude & rate gains
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0013
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0016
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_FF 0.5
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MAX 0.9
|
||||
|
||||
@ -22,10 +22,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
# use the Q attitude estimator, it works w/o mag or GPS.
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 3
|
||||
param set-default ATT_ACC_COMP 0
|
||||
|
||||
@ -17,10 +17,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 8
|
||||
|
||||
@ -31,5 +31,3 @@
|
||||
# Set mixer
|
||||
set MIXER tilt_quad
|
||||
set MIXER_AUX tilt_quad
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -1,190 +0,0 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name Teal One
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor x
|
||||
# @class Copter
|
||||
#
|
||||
# @output MAIN1 motor 1
|
||||
# @output MAIN2 motor 2
|
||||
# @output MAIN3 motor 3
|
||||
# @output MAIN4 motor 4
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Matt McFadden <matt.mcfadden@tealdrones.com>
|
||||
#
|
||||
# @board px4_fmu-v2 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v3 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v4pro exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5 exclude
|
||||
# @board px4_fmu-v5x exclude
|
||||
# @board bitcraze_crazyflie exclude
|
||||
#
|
||||
|
||||
echo "Executing 4250_teal script."
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
# First thing, reset all params to default... EXCEPT THIS LIST
|
||||
param reset_all SYS_AUTOSTART SYS_AUTOCONFIG RC* COM_FLTMODE* LND_FLIGHT_T_* TC_* CAL_ACC* CAL_GYRO* CAL_MAG* SENS_BOARD* EKF2_MAGBIAS*
|
||||
|
||||
# battery
|
||||
param set-default BAT_CRIT_THR 0.15
|
||||
param set-default BAT_EMERGEN_THR 0.075
|
||||
param set-default BAT_LOW_THR 0.20
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 2750
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
param set-default BAT1_R_INTERNAL 0.06
|
||||
param set-default BAT1_SOURCE 1
|
||||
param set-default BAT1_V_CHARGED 4.15
|
||||
param set-default BAT1_V_DIV 11.1625
|
||||
param set-default BAT1_V_EMPTY 3.65
|
||||
param set-default BAT1_V_OFFS_CURR -0.0045
|
||||
|
||||
# sensor calibration
|
||||
param set-default CAL_MAG_SIDES 63
|
||||
|
||||
# circuit breakers
|
||||
param set-default CBRK_IO_SAFETY 22027
|
||||
param set-default CBRK_USB_CHK 197848
|
||||
|
||||
# commander
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.1
|
||||
# Return mode at critically low level, Land mode at current position if reaching dangerously low levels.
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 3
|
||||
|
||||
# ekf2
|
||||
param set-default EKF2_MAG_TYPE 1
|
||||
param set-default EKF2_GPS_CHECK 511
|
||||
param set-default EKF2_GPS_POS_X -0.04
|
||||
param set-default EKF2_IMU_POS_X -0.06
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_XN 0.1
|
||||
param set-default EKF2_PCOEF_XP -0.5
|
||||
param set-default EKF2_RNG_A_VMAX 20
|
||||
param set-default EKF2_RNG_NOISE 0.2
|
||||
param set-default EKF2_MIN_RNG 0.07
|
||||
|
||||
# geofence
|
||||
# Geofence violation action -- Warning.
|
||||
param set-default GF_ACTION 1
|
||||
|
||||
# land detector
|
||||
param set-default LNDMC_XY_VEL_MAX 1
|
||||
# This is set high because we have lots of vibrations while in contact with ground.
|
||||
param set-default LNDMC_ROT_MAX 50
|
||||
|
||||
# serial comms
|
||||
param set-default SER_TEL1_BAUD 921600
|
||||
param set-default SER_TEL2_BAUD 921600
|
||||
|
||||
# mavlink stream configuration
|
||||
# TEL1 ttyS1 -- disabled. TX1 FTDI UART has issues.
|
||||
param set-default MAV_0_CONFIG 0
|
||||
param set-default MAV_0_RATE 800000
|
||||
|
||||
# TEL2 ttyS2 -- Primary MAVLINK stream to companion computer.
|
||||
param set-default MAV_1_CONFIG 102
|
||||
param set-default MAV_1_RATE 800000
|
||||
|
||||
# mc_att_control
|
||||
param set-default MC_ACRO_P_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ACRO_R_MAX 360
|
||||
param set-default MC_ACRO_Y_MAX 360
|
||||
|
||||
param set-default MC_ROLL_P 6
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_P 0.055
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_D 0.0012
|
||||
param set-default MC_ROLLRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.06
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0012
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAW_P 1
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_P 0.08
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_I 0.08
|
||||
|
||||
param set-default MC_YAWRATE_MAX 180
|
||||
|
||||
# Set to reduce voltage transients as seen by battery management system.
|
||||
param set-default MOT_SLEW_MAX 0.15
|
||||
|
||||
#### CONTROLLER ###
|
||||
param set-default MPC_LAND_ALT1 8
|
||||
param set-default MPC_LAND_ALT2 5
|
||||
param set-default MPC_TKO_RAMP_T 0.75
|
||||
param set-default MPC_TKO_SPEED 0.75
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_LND 18
|
||||
param set-default MPC_TILTMAX_AIR 45
|
||||
param set-default MPC_MAN_TILT_MAX 45
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MAX 0.85
|
||||
param set-default MPC_MANTHR_MIN 0.15
|
||||
# Full throttle can trip over current protection on BMS.
|
||||
param set-default MPC_THR_MAX 0.85
|
||||
param set-default MPC_THR_MIN 0.15
|
||||
|
||||
param set-default MPC_VEL_MANUAL 26.5
|
||||
# RTL speed, it was too fast and scaring people.
|
||||
param set-default MPC_XY_CRUISE 15
|
||||
|
||||
param set-default MPC_MAN_Y_MAX 200
|
||||
|
||||
param set-default MPC_JERK_MAX 5
|
||||
param set-default MPC_ACC_UP_MAX 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_DOWN_MAX 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR 10
|
||||
param set-default MPC_ACC_HOR_MAX 15
|
||||
|
||||
param set-default MPC_XY_P 1.15
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_P_ACC 2.8
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_I_ACC 0.28
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_D_ACC 0.28
|
||||
param set-default MPC_XY_VEL_MAX 26.5
|
||||
|
||||
param set-default MPC_Z_P 0.85
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_P_ACC 5
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_I_ACC 1.7
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_D_ACC 0.4
|
||||
# Documentation says limit is 8.0, but does not seem to be enforced in code.
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_UP 20
|
||||
param set-default MPC_Z_VEL_MAX_DN 2.5
|
||||
#### CONTROLLER ###
|
||||
|
||||
# navigator
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 2.5
|
||||
# RC loss failsafe behavior -- hold mode.
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 1
|
||||
|
||||
# pwm control
|
||||
param set-default PWM_MAIN_DISARM 900
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MAX 1850
|
||||
param set-default PWM_MAIN_MIN 1075
|
||||
# Oneshot125
|
||||
param set-default PWM_MAIN_RATE 0
|
||||
|
||||
# rtl
|
||||
param set-default RTL_DESCEND_ALT 5
|
||||
param set-default RTL_LAND_DELAY 5
|
||||
param set-default RTL_MIN_DIST 7.5
|
||||
param set-default RTL_RETURN_ALT 25
|
||||
|
||||
# calibration
|
||||
param set-default CAL_ACC0_PRIO 255
|
||||
param set-default CAL_ACC1_PRIO 0
|
||||
|
||||
param set-default CAL_GYRO0_PRIO 255
|
||||
param set-default CAL_GYRO1_PRIO 0
|
||||
# Logger mode. Default(1) + estimator replay(2) + thermal calibration(4)
|
||||
param set-default SDLOG_PROFILE 6
|
||||
|
||||
# Do not start frsky_telemetry on port ttyS6 by default, PGA460 lives there. 500 is in arbitrary unused number.
|
||||
param set TEL_FRSKY_CONFIG 500
|
||||
# We want to make sure these always start
|
||||
param set SENS_EN_PGA460 1
|
||||
param set SENS_EN_THERMAL 1
|
||||
param set SENS_EN_BATT 1
|
||||
@ -13,10 +13,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_P 0.087
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_I 0.037
|
||||
param set-default MC_PITCHRATE_D 0.0044
|
||||
|
||||
@ -17,7 +17,6 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_cw
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 1
|
||||
param set-default BAT1_CAPACITY 240
|
||||
@ -69,4 +68,3 @@ set PWM_MAIN_MIN none
|
||||
|
||||
syslink start
|
||||
mavlink start -d /dev/bridge0 -b 57600 -m osd -r 40000
|
||||
|
||||
|
||||
@ -17,7 +17,6 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x_cw
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
param set-default SYS_MC_EST_GROUP 2
|
||||
param set-default SYS_HAS_MAG 0
|
||||
@ -61,7 +60,6 @@ param set-default PWM_MAIN_RATE 3921
|
||||
|
||||
param set-default SENS_FLOW_MINRNG 0.05
|
||||
|
||||
|
||||
set PWM_MAIN_DISARM none
|
||||
set PWM_MAIN_MAX none
|
||||
set PWM_MAIN_MIN none
|
||||
|
||||
@ -18,7 +18,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 4
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
|
||||
@ -20,7 +20,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 2
|
||||
|
||||
param set-default EKF2_GBIAS_INIT 0.01
|
||||
|
||||
@ -26,5 +26,3 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER quad_+
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
@ -22,7 +22,6 @@
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.uuv_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
#Set data link loss failsafe mode (0: disabled)
|
||||
|
||||
# disable circuit breaker for airspeed sensor
|
||||
@ -43,4 +42,3 @@ param set-default BAT_V_OFFS_CURR 0.33
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
# set MIXER IO_pass
|
||||
set MIXER vectored6dof
|
||||
|
||||
|
||||
@ -26,6 +26,7 @@
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
set MIXER hexa_x
|
||||
set PWM_OUT 12345678
|
||||
|
||||
|
||||
@ -13,7 +13,6 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.ctrlalloc
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default MPC_USE_HTE 0
|
||||
|
||||
param set-default VM_MASS 1.5
|
||||
|
||||
@ -25,4 +25,8 @@ param set-default GPS_UBX_DYNMODEL 6
|
||||
#
|
||||
set MIXER_AUX pass
|
||||
|
||||
set MIXER quad_x
|
||||
|
||||
set PWM_OUT 1234
|
||||
|
||||
set PWM_AUX_OUT 1234
|
||||
|
||||
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