fly316/PX4-Autopilot
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fmu-v5: Add support for ICM-42688-P

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2022-03-29 17:09:34 -04:00
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boards/px4/fmu-v5/src/spi.cpp
+73 -21
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@@ -35,29 +35,81 @@
#include <drivers/drv_sensor.h>
#include <nuttx/spi/spi.h>
constexpr px4_spi_bus_t px4_spi_buses[SPI_BUS_MAX_BUS_ITEMS] = {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin3}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin5}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin15}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin5})
constexpr px4_spi_bus_all_hw_t px4_spi_buses_all_hw[BOARD_NUM_SPI_CFG_HW_VERSIONS] = {
initSPIHWVersion(HW_VER_REV(0, 0), {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20602, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin3}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin5}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin15}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin5})
}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin10}),
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin11})
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8})
}),
}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin10}),
initSPIHWVersion(HW_VER_REV(5, 2), {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin11}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin5}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin15}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin5})
}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin10}),
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin11})
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8})
}),
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin11})
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8})
initSPIHWVersion(HW_VER_REV(6, 2), {
initSPIBus(SPI::Bus::SPI1, {
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM20689, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin2}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin4}),
initSPIDevice(DRV_IMU_DEVTYPE_ICM42688P, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin11}, SPI::DRDY{GPIO::PortC, GPIO::Pin5}),
initSPIDevice(DRV_GYR_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin14}),
initSPIDevice(DRV_ACC_DEVTYPE_BMI055, SPI::CS{GPIO::PortG, GPIO::Pin10}, SPI::DRDY{GPIO::PortB, GPIO::Pin15}),
}, {GPIO::PortE, GPIO::Pin3}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI2, {
initSPIDevice(SPIDEV_FLASH(0), SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin5})
}),
initSPIBus(SPI::Bus::SPI4, {
initSPIDevice(DRV_BARO_DEVTYPE_MS5611, SPI::CS{GPIO::PortF, GPIO::Pin10}),
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI5, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin4}, SPI::DRDY{GPIO::PortD, GPIO::Pin15}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin10}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin11})
}),
initSPIBusExternal(SPI::Bus::SPI6, {
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin6}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin7}),
initSPIConfigExternal(SPI::CS{GPIO::PortI, GPIO::Pin8})
}),
}),
};
static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses);
static constexpr bool unused = validateSPIConfig(px4_spi_buses_all_hw);