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synced 2026-10-17 22:33:35 +08:00
Merge branch 'main' into pr-fw_ctrl_api
This commit is contained in:
Silvan Fuhrer
@@ -1,32 +0,0 @@
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||||
#!/bin/sh
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#
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||||
# @name 3DR Iris Quadrotor SITL (Obstacle Avoidance)
|
||||
#
|
||||
# @type Quadrotor Wide
|
||||
#
|
||||
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||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR0_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_PY -0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR1_KM 0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PX 0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_PY -0.245
|
||||
param set-default CA_ROTOR2_KM -0.05
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PX -0.1515
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_PY 0.1875
|
||||
param set-default CA_ROTOR3_KM -0.05
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
@@ -1,2 +0,0 @@
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||||
# shellcheck disable=SC2154
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||||
mavlink start -x -u 14558 -r 4000000 -m onboard -o 14541 -p # add mavlink stream for SDK
|
||||
@@ -19,7 +19,6 @@ param set-default SENS_EN_BAROSIM 0
|
||||
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
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||||
# Commander Parameters
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 0
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||
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||||
# EKF2 parameters
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||||
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||||
@@ -11,29 +11,39 @@ PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=r1_rover}
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||||
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||||
param set-default SIM_GZ_EN 1 # Gazebo bridge
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||||
# Rover parameters
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
|
||||
# Differential Parameters
|
||||
param set-default RD_WHEEL_TRACK 0.3
|
||||
param set-default RD_MAX_ACCEL 5
|
||||
param set-default RD_MAX_DECEL 10
|
||||
param set-default RD_MAX_JERK 30
|
||||
param set-default RD_MAX_THR_YAW_R 1.5
|
||||
param set-default RD_YAW_RATE_P 0.25
|
||||
param set-default RD_YAW_RATE_I 0.01
|
||||
param set-default RD_YAW_P 5
|
||||
param set-default RD_YAW_I 0.1
|
||||
param set-default RD_MAX_SPEED 2
|
||||
param set-default RD_MAX_THR_SPD 2.15
|
||||
param set-default RD_SPEED_P 0.1
|
||||
param set-default RD_SPEED_I 0.01
|
||||
param set-default RD_MAX_YAW_RATE 180
|
||||
param set-default RD_TRANS_DRV_TRN 0.349066
|
||||
param set-default RD_TRANS_TRN_DRV 0.174533
|
||||
param set-default RD_MAX_YAW_ACCEL 1000
|
||||
|
||||
# Pure pursuit parameters
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_MAX 30
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_MIN 2
|
||||
# Rover Control Parameters
|
||||
param set-default RO_ACCEL_LIM 5
|
||||
param set-default RO_DECEL_LIM 10
|
||||
param set-default RO_JERK_LIM 30
|
||||
param set-default RO_MAX_THR_SPEED 2.1
|
||||
|
||||
# Rover Rate Control Parameters
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_I 0.01
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_P 0.25
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_LIM 180
|
||||
param set-default RO_YAW_ACCEL_LIM 120
|
||||
param set-default RO_YAW_DECEL_LIM 1000
|
||||
|
||||
# Rover Attitude Control Parameters
|
||||
param set-default RO_YAW_P 5
|
||||
|
||||
# Rover Position Control Parameters
|
||||
param set-default RO_SPEED_LIM 2
|
||||
param set-default RO_SPEED_I 0.5
|
||||
param set-default RO_SPEED_P 1
|
||||
|
||||
# Pure Pursuit parameters
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_GAIN 1
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_MAX 10
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_MIN 1
|
||||
|
||||
# Simulated sensors
|
||||
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
|
||||
@@ -11,23 +11,33 @@ PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=rover_ackermann}
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EN 1 # Gazebo bridge
|
||||
|
||||
# Rover parameters
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
|
||||
# Ackermann Parameters
|
||||
param set-default RA_WHEEL_BASE 0.321
|
||||
param set-default RA_ACC_RAD_GAIN 2
|
||||
param set-default RA_ACC_RAD_MAX 3
|
||||
param set-default RA_LAT_ACCEL_I 0.01
|
||||
param set-default RA_LAT_ACCEL_P 0.1
|
||||
param set-default RA_MAX_ACCEL 3
|
||||
param set-default RA_MAX_DECEL 6
|
||||
param set-default RA_MAX_JERK 15
|
||||
param set-default RA_MAX_LAT_ACCEL 4
|
||||
param set-default RA_MAX_SPEED 3
|
||||
param set-default RA_MAX_STR_ANG 0.5236
|
||||
param set-default RA_MAX_STR_RATE 360
|
||||
param set-default RA_MAX_THR_SPEED 3.1
|
||||
param set-default RA_SPEED_I 0.01
|
||||
param set-default RA_SPEED_P 0.1
|
||||
param set-default RA_WHEEL_BASE 0.321
|
||||
param set-default RA_STR_RATE_LIM 360
|
||||
|
||||
# Rover Control Parameters
|
||||
param set-default RO_ACCEL_LIM 3
|
||||
param set-default RO_DECEL_LIM 6
|
||||
param set-default RO_JERK_LIM 15
|
||||
param set-default RO_MAX_THR_SPEED 3.1
|
||||
|
||||
# Rover Rate Control Parameters
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_I 0.1
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_P 1
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_LIM 180
|
||||
|
||||
# Rover Attitude Control Parameters
|
||||
param set-default RO_YAW_P 3
|
||||
|
||||
# Rover Position Control Parameters
|
||||
param set-default RO_SPEED_LIM 3
|
||||
param set-default RO_SPEED_I 0.1
|
||||
param set-default RO_SPEED_P 1
|
||||
|
||||
# Pure Pursuit parameters
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_GAIN 1
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,155 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 6DoF Spacecraft Model
|
||||
#
|
||||
# @type Freeflyer with 8 thrusters
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Pedro Roque <padr@kth.se>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.sc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 15
|
||||
param set-default MAV_TYPE 99
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER_CNT 12
|
||||
param set-default CA_R_REV 0
|
||||
|
||||
# param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
|
||||
# Auto to be provided by Custom Airframe
|
||||
param set-default CA_METHOD 0
|
||||
|
||||
# disable attitude failure detection
|
||||
param set-default FD_FAIL_P 0
|
||||
param set-default FD_FAIL_R 0
|
||||
|
||||
# Set proper failsafes
|
||||
param set-default COM_ACT_FAIL_ACT 0
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 0
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set-default GF_ACTION 1
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 1
|
||||
param set-default COM_POSCTL_NAVL 2
|
||||
|
||||
# Set thrusters
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PX -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PY 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PX 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PY 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PX 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PY -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PX -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PY -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PX -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PZ -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PX 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PZ -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PX 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PZ 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PX -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PZ 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_PY -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_PZ -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER8_AZ 1.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_PY 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_PZ -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER9_AZ 1.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_PY 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_PZ 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER10_AZ -1.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_PX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_PY -0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_PZ 0.50
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_CT 0.237
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER11_AZ -1.0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC6 106
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC7 107
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC8 108
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC9 109
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC10 110
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC11 111
|
||||
param set-default PWM_MAIN_FUNC12 112
|
||||
|
||||
# PWM Simulation
|
||||
param set PWM_SIM_PWM_MAX 10000
|
||||
param set PWM_SIM_PWM_MIN 0
|
||||
|
||||
# Controller Tunings
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
@@ -0,0 +1,149 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name 3DoF Spacecraft Model
|
||||
#
|
||||
# @type 2D Freeflyer with 8 thrusters - Planar motion
|
||||
#
|
||||
# @maintainer Pedro Roque <padr@kth.se>
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.sc_defaults
|
||||
|
||||
PX4_SIMULATOR=${PX4_SIMULATOR:=gz}
|
||||
PX4_GZ_WORLD=${PX4_GZ_WORLD:=default}
|
||||
PX4_SIM_MODEL=${PX4_SIM_MODEL:=spacecraft_2d}
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_EN 1
|
||||
|
||||
param set-default SENS_EN_GPSSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_BAROSIM 1
|
||||
param set-default SENS_EN_MAGSIM 1
|
||||
param set-default COM_ARM_CHK_ESCS 0 # We don't have ESCs
|
||||
param set-default FD_ESCS_EN 0 # We don't have ESCs - but maybe we need this later?
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 14
|
||||
param set-default MAV_TYPE 99
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER_CNT 8
|
||||
param set-default CA_R_REV 0
|
||||
|
||||
# param set-default FW_ARSP_MODE 1
|
||||
|
||||
# Auto to be provided by Custom Airframe
|
||||
param set-default CA_METHOD 0 # 0 is PseudoInverse, 3 is Metric
|
||||
|
||||
# Set proper failsafes
|
||||
param set-default COM_ACT_FAIL_ACT 0
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 0
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set-default GF_ACTION 1
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 1
|
||||
param set-default COM_POSCTL_NAVL 2
|
||||
|
||||
# disable attitude failure detection
|
||||
param set-default FD_FAIL_P 0
|
||||
param set-default FD_FAIL_R 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC1 101
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC2 102
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC3 103
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC4 104
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC5 105
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC6 106
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC7 107
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_FUNC8 108
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN1 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN2 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN3 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN4 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN5 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN6 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN7 0
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MIN8 0
|
||||
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX1 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX2 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX3 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX4 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX5 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX6 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX7 10000
|
||||
param set-default SIM_GZ_TH_MAX8 10000
|
||||
|
||||
# Controller Tunings
|
||||
param set SC_YAWRATE_P 3.335
|
||||
param set SC_YAWRATE_I 0.87
|
||||
param set SC_YAWRATE_D 0.15
|
||||
param set SC_YR_INT_LIM 0.2
|
||||
param set SC_YAW_P 3.0
|
||||
|
||||
param set SPC_POS_P 0.20
|
||||
param set SPC_VEL_P 6.55
|
||||
param set SPC_VEL_I 0.0
|
||||
param set SPC_VEL_D 0.0
|
||||
param set SPC_VEL_MAX 12.0
|
||||
@@ -39,8 +39,6 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
1012_gazebo-classic_iris_rplidar
|
||||
1013_gazebo-classic_iris_vision
|
||||
1013_gazebo-classic_iris_vision.post
|
||||
1014_gazebo-classic_iris_obs_avoid
|
||||
1014_gazebo-classic_iris_obs_avoid.post
|
||||
1015_gazebo-classic_iris_depth_camera
|
||||
1016_gazebo-classic_iris_downward_depth_camera
|
||||
1017_gazebo-classic_iris_opt_flow_mockup
|
||||
@@ -114,5 +112,8 @@ px4_add_romfs_files(
|
||||
17001_flightgear_tf-g1
|
||||
17002_flightgear_tf-g2
|
||||
|
||||
71001_gazebo-classic_spacecraft_dart
|
||||
71002_gz_spacecraft_2d
|
||||
|
||||
# [22000, 22999] Reserve for custom models
|
||||
)
|
||||
|
||||
@@ -337,6 +337,11 @@ then
|
||||
payload_deliverer start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
if param compare -s ICE_EN 1
|
||||
then
|
||||
internal_combustion_engine_control start
|
||||
fi
|
||||
|
||||
#user defined mavlink streams for instances can be in PATH
|
||||
. px4-rc.mavlink
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -92,6 +92,13 @@ if(CONFIG_MODULES_ROVER_ACKERMANN)
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_SPACECRAFT)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.sc_apps
|
||||
rc.sc_defaults
|
||||
)
|
||||
endif()
|
||||
|
||||
if(CONFIG_MODULES_ROVER_MECANUM)
|
||||
px4_add_romfs_files(
|
||||
rc.rover_mecanum_apps
|
||||
|
||||
@@ -12,7 +12,6 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# Commander Parameters
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||
|
||||
# EKF2 parameters
|
||||
|
||||
@@ -12,7 +12,6 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults
|
||||
|
||||
# Commander Parameters
|
||||
param set-default COM_OBS_AVOID 1
|
||||
param set-default COM_DISARM_LAND 0.5
|
||||
|
||||
# EKF2 parameters
|
||||
|
||||
@@ -21,26 +21,37 @@ param set-default RBCLW_FUNC1 101
|
||||
param set-default RBCLW_FUNC2 102
|
||||
param set-default RBCLW_REV 1 # reverse right wheels
|
||||
|
||||
# Rover parameters
|
||||
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
|
||||
# Differential Parameters
|
||||
param set-default RD_WHEEL_TRACK 0.3
|
||||
param set-default RD_MAX_ACCEL 3
|
||||
param set-default RD_MAX_DECEL 4
|
||||
param set-default RD_MAX_JERK 5
|
||||
param set-default RD_MAX_SPEED 1.6
|
||||
param set-default RD_MAX_THR_SPD 1.9
|
||||
param set-default RD_MAX_THR_YAW_R 0.7
|
||||
param set-default RD_MAX_YAW_ACCEL 600
|
||||
param set-default RD_MAX_YAW_RATE 250
|
||||
param set-default RD_SPEED_P 0.1
|
||||
param set-default RD_SPEED_I 0.01
|
||||
param set-default RD_TRANS_DRV_TRN 0.785398
|
||||
param set-default RD_TRANS_TRN_DRV 0.139626
|
||||
param set-default RD_YAW_P 5
|
||||
param set-default RD_YAW_I 0.1
|
||||
param set-default RD_YAW_RATE_P 0.1
|
||||
param set-default RD_YAW_RATE_I 0.01
|
||||
|
||||
# Pure pursuit parameters
|
||||
# Rover Control Parameters
|
||||
param set-default RO_ACCEL_LIM 3
|
||||
param set-default RO_DECEL_LIM 4
|
||||
param set-default RO_JERK_LIM 5
|
||||
param set-default RO_MAX_THR_SPEED 1.9
|
||||
|
||||
# Rover Rate Control Parameters
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_I 0.01
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_P 0.1
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_LIM 250
|
||||
param set-default RO_YAW_ACCEL_LIM 600
|
||||
param set-default RO_YAW_DECEL_LIM 600
|
||||
|
||||
# Rover Attitude Control Parameters
|
||||
param set-default RO_YAW_P 5
|
||||
|
||||
# Rover Position Control Parameters
|
||||
param set-default RO_SPEED_LIM 1.6
|
||||
param set-default RO_SPEED_I 0.01
|
||||
param set-default RO_SPEED_P 0.1
|
||||
|
||||
# Pure Pursuit parameters
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_GAIN 1
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_MAX 10
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_MIN 1
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_GAIN 1
|
||||
|
||||
@@ -14,24 +14,33 @@
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.rover_ackermann_defaults
|
||||
|
||||
param set-default BAT1_N_CELLS 3
|
||||
|
||||
# Rover parameters
|
||||
param set-default NAV_ACC_RAD 0.5
|
||||
|
||||
# Ackermann Parameters
|
||||
param set-default RA_WHEEL_BASE 0.321
|
||||
param set-default RA_ACC_RAD_GAIN 2
|
||||
param set-default RA_ACC_RAD_MAX 3
|
||||
param set-default RA_LAT_ACCEL_I 0.01
|
||||
param set-default RA_LAT_ACCEL_P 0.1
|
||||
param set-default RA_MAX_ACCEL 1.5
|
||||
param set-default RA_MAX_DECEL 10
|
||||
param set-default RA_MAX_JERK 20
|
||||
param set-default RA_MAX_LAT_ACCEL 3
|
||||
param set-default RA_MAX_SPEED 2.5
|
||||
param set-default RA_MAX_STR_ANG 0.5236
|
||||
param set-default RA_MAX_STR_RATE 270
|
||||
param set-default RA_MAX_THR_SPEED 2.8
|
||||
param set-default RA_SPEED_I 0.01
|
||||
param set-default RA_SPEED_P 0.1
|
||||
param set-default RA_WHEEL_BASE 0.321
|
||||
param set-default RA_STR_RATE_LIM 270
|
||||
|
||||
# Rover Control Parameters
|
||||
param set-default RO_ACCEL_LIM 1.5
|
||||
param set-default RO_DECEL_LIM 10
|
||||
param set-default RO_JERK_LIM 20
|
||||
param set-default RO_MAX_THR_SPEED 2.8
|
||||
|
||||
# Rover Rate Control Parameters
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_I 0
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_P 0
|
||||
param set-default RO_YAW_RATE_LIM 0
|
||||
|
||||
# Rover Attitude Control Parameters
|
||||
param set-default RO_YAW_P 0
|
||||
|
||||
# Rover Position Control Parameters
|
||||
param set-default RO_SPEED_LIM 2.5
|
||||
param set-default RO_SPEED_I 0.01
|
||||
param set-default RO_SPEED_P 0.1
|
||||
|
||||
# Pure pursuit parameters
|
||||
param set-default PP_LOOKAHD_GAIN 1
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,150 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# @name KTH Space Robot
|
||||
#
|
||||
# @type Space Robot
|
||||
# @class 2D Space Robot
|
||||
#
|
||||
# @maintainer DISCOWER
|
||||
#
|
||||
|
||||
. ${R}etc/init.d/rc.sc_defaults
|
||||
|
||||
param set-default CA_AIRFRAME 14
|
||||
param set-default MAV_TYPE 99
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER_CNT 8
|
||||
param set-default CA_R_REV 0
|
||||
|
||||
# Auto to be provided by Custom Airframe
|
||||
param set-default CA_METHOD 0
|
||||
|
||||
# Set proper failsafes
|
||||
param set-default COM_ACT_FAIL_ACT 0
|
||||
param set-default COM_LOW_BAT_ACT 0
|
||||
param set-default NAV_DLL_ACT 0
|
||||
param set-default GF_ACTION 1
|
||||
param set-default NAV_RCL_ACT 1
|
||||
param set-default COM_POSCTL_NAVL 2
|
||||
|
||||
# Set Mocap Vision frame
|
||||
param set EKF2_EV_CTRL 15
|
||||
param set EKF2_HGT_REF 3
|
||||
|
||||
# disable attitude failure detection
|
||||
param set-default FD_FAIL_P 0
|
||||
param set-default FD_FAIL_R 0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER0_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER1_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AX 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER2_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AX -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AY 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER3_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER4_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PX 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER5_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PY -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AY 1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER6_AZ 0.0
|
||||
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PX -0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PY 0.12
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_PZ 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_CT 1.4
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AX 0.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AY -1.0
|
||||
param set-default CA_THRUSTER7_AZ 0.0
|
||||
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM0 10
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM1 10
|
||||
param set-default PWM_AUX_TIM2 10
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC1 101
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC2 102
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC3 103
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC4 104
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC5 105
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC6 106
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC7 107
|
||||
param set-default PWM_AUX_FUNC8 108
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS1 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS2 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS3 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS4 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS5 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS6 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS7 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_DIS8 0
|
||||
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN1 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN2 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN3 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN4 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN5 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN6 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN7 0
|
||||
param set-default PWM_AUX_MIN8 0
|
||||
|
||||
# BOARD_PWM_FREQ is downscaled by 10, thus PWM value is given in 10s of usec
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX1 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX2 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX3 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX4 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX5 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX6 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX7 10000
|
||||
param set-default PWM_AUX_MAX8 10000
|
||||
|
||||
# Controller Tunings
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_P 0.14
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_P 0.14
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_I 0.3
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_I 0.3
|
||||
param set-default SC_ROLLRATE_D 0.004
|
||||
param set-default SC_PITCHRATE_D 0.004
|
||||
@@ -0,0 +1,36 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# Standard apps for sr. Attitude/Position estimator, Attitude/Position control.
|
||||
#
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
|
||||
#
|
||||
|
||||
# Start Spacecraft App
|
||||
spacecraft start
|
||||
|
||||
# Estimator Group Selection
|
||||
# ekf2 start &
|
||||
|
||||
# Start MicroDDS Client
|
||||
# uxrce_dds_client start -t udp -h 192.168.0.1 -n spacebot2
|
||||
# uxrce_dds_client start -t udp -p 8888
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Control Allocator
|
||||
#
|
||||
# sc_control_allocator start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Spacecraft Rate Controller.
|
||||
#
|
||||
# sc_rate_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Spacecraft Attitude Controller.
|
||||
#
|
||||
# sc_att_control start
|
||||
|
||||
#
|
||||
# Start Spacecraft Position Controller.
|
||||
#
|
||||
# sc_pos_control start
|
||||
@@ -0,0 +1,27 @@
|
||||
#!/bin/sh
|
||||
#
|
||||
# NOTE: Script variables are declared/initialized/unset in the rcS script.
|
||||
#
|
||||
|
||||
set VEHICLE_TYPE sc
|
||||
|
||||
# MAV_TYPE_QUADROTOR 2
|
||||
#param set-default MAV_TYPE 12
|
||||
|
||||
# Set micro-dds-client to use ethernet and IP-address 192.168.0.1
|
||||
param set-default UXRCE_DDS_AG_IP -1062731775
|
||||
|
||||
# Disable preflight disarm to not interfere with external launching
|
||||
param set-default COM_DISARM_PRFLT -1
|
||||
param set-default CBRK_SUPPLY_CHK 894281
|
||||
param set-default COM_ARM_HFLT_CHK 0
|
||||
|
||||
#Missing params
|
||||
param set-default CP_DIST -1.0
|
||||
|
||||
# Default to MoCap fusion
|
||||
param set-default ATT_EXT_HDG_M 2
|
||||
param set-default EKF2_EV_CTRL 15
|
||||
param set-default EKF2_EV_DELAY 5
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param set-default EKF2_GPS_CTRL 0
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param set-default EKF2_HGT_REF 3
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@@ -555,6 +555,11 @@ else
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payload_deliverer start
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fi
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if param compare -s ICE_EN 1
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then
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internal_combustion_engine_control start
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fi
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#
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# Optional board supplied extras: rc.board_extras
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#
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