diff --git a/docs/uk/advanced/tflm.md b/docs/uk/advanced/tflm.md index d3cc30c7b6..cf9f71323f 100644 --- a/docs/uk/advanced/tflm.md +++ b/docs/uk/advanced/tflm.md @@ -1,6 +1,6 @@ # TensorFlow Lite Micro (TFLM) -The PX4 [Multicopter Neural Network](advanced/neural_networks.md) module ([mc_nn_control](../modules/modules_controller.md#mc-nn-control)) integrates a neural network that uses the [TensorFlow Lite Micro (TFLM)](https://github.com/tensorflow/tflite-micro) inference library. +The PX4 [Multicopter Neural Network](../advanced/neural_networks.md) module ([mc_nn_control](../modules/modules_controller.md#mc-nn-control)) integrates a neural network that uses the [TensorFlow Lite Micro (TFLM)](https://github.com/tensorflow/tflite-micro) inference library. This is a mature inference library intended for use on embedded devices, and is hence a suitable choice for PX4. diff --git a/docs/uk/airframes/airframe_reference.md b/docs/uk/airframes/airframe_reference.md index 7837731c6c..73e677a2e3 100644 --- a/docs/uk/airframes/airframe_reference.md +++ b/docs/uk/airframes/airframe_reference.md @@ -595,6 +595,10 @@ div.frame_variant td, div.frame_variant th { Назва + + SIH Rover Ackermann + Підтримувач: John Doe <john@example.com>

SYS_AUTOSTART = 1104

+ Generic Rover Differential Підтримувач: John Doe <john@example.com>

SYS_AUTOSTART = 50000

diff --git a/docs/uk/modules/modules_communication.md b/docs/uk/modules/modules_communication.md index e1d4fcebe4..411b3c9a11 100644 --- a/docs/uk/modules/modules_communication.md +++ b/docs/uk/modules/modules_communication.md @@ -85,7 +85,8 @@ mavlink [arguments...] default: 127.0.0.1 [-m ] Mode: sets default streams and rates values: custom|camera|onboard|osd|magic|config|iridium|minimal| - extvision|extvisionmin|gimbal|uavionix, default: normal + extvision|extvisionmin|gimbal|onboard_low_bandwidth|uavionix|lo + w_bandwidth|distance_sensor, default: normal [-n ] wifi/ethernet interface name values: [-c ] Multicast address (multicasting can be enabled via diff --git a/docs/uk/modules/modules_controller.md b/docs/uk/modules/modules_controller.md index 0cb9d2b97a..5ec87be47f 100644 --- a/docs/uk/modules/modules_controller.md +++ b/docs/uk/modules/modules_controller.md @@ -198,7 +198,7 @@ It takes in 15 input values and outputs 4 control actions. Inputs: [pos_err(3), att(6), vel(3), ang_vel(3)] Outputs: [Actuator motors(4)] -### Usage {#mc-nn-control_usage} +### Usage {#mc_nn_control_usage} ``` mc_nn_control [arguments...] diff --git a/docs/uk/sim_sih/index.md b/docs/uk/sim_sih/index.md index 45dc18f4aa..bc2d323650 100644 --- a/docs/uk/sim_sih/index.md +++ b/docs/uk/sim_sih/index.md @@ -28,6 +28,7 @@ The Desktop computer is only used to display the virtual vehicle. - SIH як SITL (без апаратного забезпечення) з версії PX4 v1.14. - SIH for Standard VTOL from PX4 v1.16. - SIH for MC Hexacopter X from `main` (expected to be PX4 v1.17). +- SIH for Ackermann Rover from `main`. ### Переваги @@ -129,6 +130,10 @@ make px4_fmu-v6x boardconfig After uploading, check that the required modules are present. +:::note +To use rover in SIH you must use the [rover build](../config_rover/index.md#flashing-the-rover-build) or add the rover modules to your board configuration. +::: + ## Starting SIH To set up/start SIH: @@ -141,6 +146,7 @@ To set up/start SIH: - [SIH plane AERT](../airframes/airframe_reference.md#plane_simulation_sih_plane_aert) - [SIH Tailsitter Duo](../airframes/airframe_reference.md#vtol_simulation_sih_tailsitter_duo) - [SIH Standard VTOL QuadPlane](../airframes/airframe_reference.md#vtol_simulation_sih_standard_vtol_quadplane) + - [SIH Ackermann Rover](../airframes/airframe_reference.md#rover_rover_sih_rover_ackermann) Потім автопілот перезавантажиться. The `sih` module is started on reboot, and the vehicle should be displayed on the ground control station map. @@ -225,6 +231,12 @@ In this case you don't need the flight controller hardware. make px4_sitl sihsim_standard_vtol ``` + - Ackermann Rover + + ```sh + make px4_sitl sihsim_rover_ackermann + ``` + ### Зміна швидкості симуляції SITL дозволяє виконувати симуляцію швидше, ніж у реальному часі. @@ -324,6 +336,7 @@ For specific examples see the `_sihsim_` airframes in [ROMFS/px4fmu_common/init. - Hexacopter: Equivalent to the Quadcopter but with a symmetric hexacopter x actuation setup. - Fixed-wing: Inspired by the PhD thesis: "Dynamics modeling of agile fixed-wing unmanned aerial vehicles." Khan, Waqas, supervised by Nahon, Meyer, McGill University, PhD thesis, 2016. - Tailsitter: Inspired by the master's thesis: "Modeling and control of a flying wing tailsitter unmanned aerial vehicle." Chiappinelli, Romain, supervised by Nahon, Meyer, McGill University, Masters thesis, 2018. +- Ackermann Rover: Based on lateral vehicle dynamics of the bicycle model adapted from [Sri Anumakonda, Everything you need to know about Self-Driving Cars in <30 minutes](https://srianumakonda.medium.com/everything-you-need-to-know-about-self-driving-in-30-minutes-b38d68bd3427) ## Відео diff --git a/docs/uk/simulation/community_supported_simulators.md b/docs/uk/simulation/community_supported_simulators.md index 7e4cf7a580..bc7940696b 100644 --- a/docs/uk/simulation/community_supported_simulators.md +++ b/docs/uk/simulation/community_supported_simulators.md @@ -12,10 +12,10 @@ These simulators are not maintained, tested, or supported, by the core developme Інструменти мають різний рівень підтримки своїми спільнотами (деякі добре підтримують, інші - ні). Питання про ці інструменти повинні порушуватися на [форумах для обговорення](../contribute/support.md#forums-and-chat) -| Симулятор | Опис | -| ----------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -| [Simulation-In-Hardware](../sim_sih/README.md) (SIH) |

A simulator implemented in C++ as a PX4 module directly in the Firmware [code](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulation/simulator_sih). It can be ran in SITL directly on the computer or as an alternative to HITL offering a hard real-time simulation directly on the hardware autopilot.

Supported Vehicles: Quad, Hexa, Plane, Tailsitter, Standard VTOL

| -| [FlightGear](../sim_flightgear/README.md) |

Симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. Зокрема він може моделювати багато погодних умов, включаючи грози, сніг, дощ та град, а також може симулювати температурні режими та різні типи атмосферних течій. [Симуляція кількох засобів](../sim_flightgear/multi_vehicle.md) також підтримується.

Рухомі засоби, що підтримуються: Літак, Автожир, Ровер

| -| [JMAVSim](../sim_jmavsim/index.md) |

A simple multirotor/quad simulator. This was previously part of the PX4 development toolchain but was removed in favour of [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md).

Supported Vehicles: Quad

| -| [JSBSim](../sim_jsbsim/README.md) |

Симулятор, який надає моделі просунутої динаміки польоту. Він може використовуватися для моделювання реалістичної динаміки польоту, заснованої на даних з аеродинамічної труби.

Рухомі засоби, що підтримуються: Літак, Квадрокоптер, Гексакоптер

| -| [AirSim](../sim_airsim/README.md) |

Міжплатформовий симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. This simulator is resource intensive, and requires a significantly more powerful computer than the other simulators described here.

Supported Vehicles: Iris (MultiRotor model and a configuration for PX4 QuadRotor in the X configuration).

| +| Симулятор | Опис | +| ----------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | +| [Simulation-In-Hardware](../sim_sih/README.md) (SIH) |

A simulator implemented in C++ as a PX4 module directly in the Firmware [code](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/tree/main/src/modules/simulation/simulator_sih). It can be ran in SITL directly on the computer or as an alternative to HITL offering a hard real-time simulation directly on the hardware autopilot.

Supported Vehicles: Quad, Hexa, Plane, Tailsitter, Standard VTOL, Ackermann Rover

| +| [FlightGear](../sim_flightgear/README.md) |

Симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. Зокрема він може моделювати багато погодних умов, включаючи грози, сніг, дощ та град, а також може симулювати температурні режими та різні типи атмосферних течій. [Симуляція кількох засобів](../sim_flightgear/multi_vehicle.md) також підтримується.

Рухомі засоби, що підтримуються: Літак, Автожир, Ровер

| +| [JMAVSim](../sim_jmavsim/index.md) |

A simple multirotor/quad simulator. This was previously part of the PX4 development toolchain but was removed in favour of [Gazebo](../sim_gazebo_gz/index.md).

Supported Vehicles: Quad

| +| [JSBSim](../sim_jsbsim/README.md) |

Симулятор, який надає моделі просунутої динаміки польоту. Він може використовуватися для моделювання реалістичної динаміки польоту, заснованої на даних з аеродинамічної труби.

Рухомі засоби, що підтримуються: Літак, Квадрокоптер, Гексакоптер

| +| [AirSim](../sim_airsim/README.md) |

Міжплатформовий симулятор який надає фізично та візуально реалістичні симуляції. This simulator is resource intensive, and requires a significantly more powerful computer than the other simulators described here.

Supported Vehicles: Iris (MultiRotor model and a configuration for PX4 QuadRotor in the X configuration).

|